一种机床加工用的多功能智能三夹爪

本发明提出一种机床加工用的多功能智能三夹爪,包括底板,底板底部设有旋转驱动部件,底板上部设有三爪卡盘,三爪卡盘内设有三爪卡块部件,三爪卡盘顶部设有三爪夹取装置；三爪夹取装置包括设于三爪卡盘底部的三个伸缩部件,铰接伸缩部件执行端的夹取块,以及设于三爪卡盘底部的夹取块收放驱动部件；夹取块一侧设有气囊定位装置,气囊定位装置包括设于夹取块侧壁的气囊部件,设于气囊部件内部的压力监测部件,设于三爪卡盘底部且用于向气囊部件内输送气体的输气部件,以及设于夹取块收放驱动部件执行端的定位检测部件。本发明是一种便于工件夹取状态与定位固定状态间切换的,便于对夹取后的工件进行精确定位的智能三夹爪。

2021-10-22

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一种基于新型两指机器人手的柔性夹持器

本申请提供一种基于新型两指机器人手的柔性夹持器,其上端横臂可升降地安装于竖直导轨机构上,两个气动夹具分别平行间隔地安装于上端横臂的两端底部上；两个下端横臂分别平行间隔地固定于竖直导轨机构的下端的同一侧壁上；两个两指机器人手分别沿下端横臂的轴向可移动地安装于每个下端横臂上,且移动方向与竖直导轨机构的下端的长度延伸方向相同；驱动器固定安装于竖直导轨机构的下端的侧壁的中部上,且处于两个两指机器人手之间,驱动器的两端处的驱动端分别与两个两指机器人手传动连接,用于分别驱动两个两指机器人手在分别下端横臂上移动。该装置结构简单,且使用便捷,工作效率高。

2021-09-28

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一种用于水果采摘并具有侧向包裹性的柔性手指

本发明公开了一种用于水果采摘并具有侧向包裹性的柔性手指,包括由柔性材料制成的仿鱼鳍结构、侧向包裹结构和连接架；所述仿鱼鳍结构的纵截面呈V形结构,该V形结构的开口端连接至连接架上；所述侧向包裹结构整体呈三棱锥结构,其数量有两个,呈左右对称连接于仿鱼鳍结构的两侧,所述侧向包裹结构与仿鱼鳍结构相连接的两个侧面的形状大小相一致,两个侧向包裹结构的前侧面与仿鱼鳍结构的前侧面共同形成用于包裹待采摘水果的类U形包裹面。本发明通过由柔性材料制成的仿鱼鳍结构和侧向包裹结构在与水果接触后产生弯曲,进而从多个方向对待采摘的水果进行包裹,有效避免水果脱落,提升柔性采摘手指的抓取可靠性。

2021-09-28

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用于机器人末端的柔性夹持机构及机器人

本发明涉及一种用于机器人末端的柔性夹持机构及机器人,用于机器人末端的柔性夹持机构包括：机器人末端转接件；夹爪气缸,夹爪气缸连接机器人末端转接件；及设置于夹爪气缸上的至少两个夹爪组件；夹爪组件包括夹爪固定架,设置于夹爪气缸上；夹爪臂,用于接触并夹持待夹持物体；柔性补偿机构,柔性补偿机构连接夹爪固定架和夹爪臂,当柔性夹持机构移动待夹持物体至目标位置时,柔性补偿机构用于在至少一个方向上对夹爪臂进行柔性补偿。本申请所提供的用于机器人末端的柔性夹持机构,可以补偿机器人末端执行件因重复定位精度或错误指令引起的定位偏差,适用于需要精确定位的场景,尤其是在机器人更换刀具的过程中,能够降低机床主轴破损的风险。

2021-09-28

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适于自稳定特征的节能软体抓手

本发明公开了一种适于自稳定特征的节能软体抓手,包括基座以及安装于基座上呈周向分布的若干个竖向延伸的抓手,所述抓手包括由柔性材料制成的抓手手指以及安装于抓手手指上用于驱动抓手手指下端向内弯曲的驱动件,所述抓手手指内沿径向方向排列设有竖向延伸并密封的内气室和外气室,所述内气室位于外气室的径向内侧,所述抓手手指上设有用于向内气室或外气室充气的充气接头,所述内气室和外气室之间通过控制件连接以控制两个气室的连通与否。本发明中通过软性抓手手指并结合两个气室,可驱动抓手手指弯曲形成围抱状的抓持状态使得抓手手指在一定弯曲角度下保持自身平衡状态,实现自稳定保持抓取姿态,显著提高能量利用效率。

2021-09-24

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一种应用于空间机械臂的软抓手手指

本发明公开了一种应用于空间机械臂的软抓手手指,包括气动软体手指、刚性支撑件；多个刚性支撑件对称固定在气动软体手指长度方向两侧下端部位,每一侧的刚性支撑件之间铰接；所述气动软体手指固定在空间机械臂末端。本发明提升了手指的整体刚度,能够有效抑制手指的晃动。

2021-09-24

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一种波纹气动软体驱动器及软体机械手

本发明公开了一种波纹气动软体驱动器及软体机械手,波纹气动软体驱动器包括波纹结构、根基结构、末端结构和气管,根基结构与末端结构均为斜截圆柱,与波纹结构内部形状贴合,形成封闭气腔,根基结构轴心处有一通孔,供气管通入；波纹结构为对称波纹结构,同时能够为螺旋波纹结构,软体机械手包括对称波纹结构、螺旋波纹结构、根基支架、定位支架、末端支架、气管、半开放式手套。本发明通过改变驱动器截面惯性矩,实现驱动器的自主双向弯曲变形和扭转耦合变形,无需任何限制层约束,能够很好地适应不同的操作需求,基于驱动器设计的软体机械手具有安全、轻便的特点,可实现多自由度的运动。

2021-09-24

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一种流体驱动的带钩爪的仿壁虎黏附脚趾及其制备方法

本发明公开了一种流体驱动的带钩爪的仿壁虎黏附脚趾,包括脚趾部以及勾爪部；所述脚趾部包括上腔部和下腔部,主动层以及从动层；所述勾爪部包括黏附于脚趾部端部的勾爪驱动腔以及固定驱动腔端部的勾爪件；所述上腔部和下腔部的从动层之间以及勾爪驱动腔靠近下腔部的一侧设置有限制层,所述下腔部的主动层表面设置有用于吸附工作面的黏附结构,所述上腔部和下腔部以及勾爪驱动腔均通过软管与流体驱动机构连通。还公开了该脚趾的制作方法,采用PDMS和PUA分别制备仿壁虎脚趾腔体和钩爪,腔体部分刚度低柔性大,便于脚趾部的内收外翻黏附力更好,并且通过设置有较大刚度的钩爪部有助于使钩爪与墙面产生较大的机械锁和力,适用性更强。

2021-09-21

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一种搬运机械臂

本发明公开了一种搬运机械臂,包括,底座；固定杆,所述底座的顶部转动插接有固定杆；驱动机构,所述固定杆的表面并位于底座的外部固定安装有驱动机构；调节机构,所述固定杆的一侧顶部固定安装有调节机构；夹持机构,所述夹持机构包括夹持板、第一电动推杆、固定板和安装板,所述调节机构的底部一侧固定安装有安装板,所述安装板的底部两侧边缘处均固定焊接有固定板,所述固定板相互靠近的一侧均固定安装有第一电动推杆,本发明有效的解决了现有的搬运机械臂在搬运过程中的固定效果不好,或导致物品脱落,不仅会损坏物品,而且还会对操作人员带来一定的危险性的问题。

2021-09-21

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一种安全稳固型金属机械手

本发明涉及机械手技术领域,具体的说是一种安全稳固型金属机械手,包括传动机构、预紧板、夹紧板、复位机构和压紧机构,传动机构置于夹紧板的上方,压紧机构和复位机构均置于预紧板与夹紧板之间,预紧板置于夹紧板内侧,传动机构包括安装板,安装板上表面中部固定连接有第一电机,第一电机的输出端贯穿安装板,且第一电机的输出端与安装板转动连接,第一电机的输出端固定连接有夹紧齿轮,该机械手在对快递箱体搬运过程中能够避免机械手因夹紧力过大将纸箱夹破,纸箱内部物品造成损坏,同时也能在机械手夹紧搬运过程中出现晃动,避免了快递箱体搬运过程中掉落,进一步的避免了快递箱内的物品出现损坏现象。

2021-09-17

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