本发明公开了一种六杆自动定心夹持机械手,属于医疗器械技术领域,解决了医务人员手持超声探头包覆隔离套劳动强度大的问题。一种六杆自动定心夹持机械手,包括动力输入部分、六杆夹持机械手、柔性矩阵夹具、预运动探头保持架；本发明提供的一种六杆自动定心夹持机械手用步进电机作为驱动丝杠的动力源,丝杠带动大V形运动连杆做往复运动,进而使两侧的机械手手指实现柔性夹持的功能。本发明结构简单,能够代替医务人员手持超声探头,减少医务人员的劳动量,提高工作效率。

本发明公开了一种自动平行机构。它包括作业部件连接座、转轴、转轴固定板、平衡铰链、自动平衡楔块和平衡从动板；作业部件连接座包括作业部件支承圆筒和作业部件连接板、转轴固定前板、转轴固定后板；转轴两端分别安装在两块转轴固定板顶部偏离中心的位置；平衡铰链一端与转轴连接,平衡铰链另一端与平衡从动板连接；平衡从动板两端分别固定安装在转轴固定前板、转轴固定后板的中上部位置；机械臂前端套装在转轴上；自动平衡楔块固定安装在机械臂前端底部,自动平衡楔块顶在平衡从动板上,使机械臂始终保持与平衡从动板呈一定倾斜角度,使作业部件始终保持与被作业部件平行。该自动平行机构,具有结构简单、设计合理等优点。

本发明属于机械手技术领域,具体涉及一种机械手固定设备,包括支撑部、移动部、折叠部、抓取部、吸附归位部和固定部,所述移动部与支撑部滑动连接,所述折叠部安装在移动部的顶部,所述抓取部置于折叠部的顶部,所述吸附归位部置于抓取部的底部,所述固定部置于抓取部的底部四周；所述抓取部包括抓取组件,所述吸附归位部包括吸附归位组件,所述固定部包括多个固定组件,所述抓取组件安装在第五折叠组件的底部与第五折叠组件转动连接,所述吸附归位组件安装在抓取组件中部,所述固定组件安装在抓取组件底部四周,本发明解决了现有机械手在抓取过程中无法调整被抓取物的抓取角度,抓取物品时被抓取物容易松脱,抓取效果不好的问题。

本发明公开了一种上、下桅杆自动化焊接生产线装置,包括内焊缝焊接单元、外焊缝焊接单元、重载机械手、焊接夹具及电气控制系统；内焊缝焊接单元和外焊缝焊接单元分别包括变位机头部、变位机尾部和焊接机器人,变位机尾部置于变位机地轨上,焊接机器人装于机器人安装C型架上,机器人安装C型架的下部置于机器人地轨上,变位机头部和变位机尾部分别装有焊接夹具；重载机械手通过重型机械手回转机构置于重型机械手地轨上。焊接夹具包括下压紧模组和对中压紧模组,并设有360°翻转装置。可实现上、下桅杆焊接生产线的自动化作业,用机器人代替焊接工人,减少生产过程的人工参与度以削弱主观因素给产品带来的不可控性。实现信息化、智能化生产,并对生产过程进行全方面地把控。

用于传送干预工具使得能够执行对电解池的干预的搬运设备。该搬运设备(1)包括承载干预工具(2)的底盘(10),以及允许所述底盘(10)移动、特别是沿着电解池(3)的上部结构移动的移位装置。另外,所述移位装置适于置支撑在所述上部结构上。

本发明公开了一种轨道式挖煤机器人,其结构包括机器人、轨道、移动轮,机器人与移动轮的上端相连接,移动轮与轨道的上表面活动卡合,通过移动轮上的轮体能够带动机器人沿着轨道向前移动,再通过掉落在轨道上的煤矿对受挤板产生的挤压,能够使受挤板沿着固定杆向内收缩更大距离,从而使轮体能够始终平稳的在轨道进行滚动,不会被轨道上掉落的煤矿顶起,通过轮体的转动,能够使在转动至轮体下方时对的内壁产生撞击振动,从而使撞击球能够沿着板体的内部向斜上方滚动再快速复位,故而使撞击球能够对板体的内壁产生撞击,故而使承接板内侧的潮湿煤矿粉末能够被振落。

本发明公开了一种基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人,其特征在于：救援机器人和故障机器人均为综合管廊挂轨式机器人,行走于管廊内的轨道；救援机器人包括安装在救援机器人本体上的障碍物识别装置、测距装置、防撞缓接装置、伸缩式救援装置；伸缩式救援装置包括伸缩机构和伸缩车钩,伸缩车钩安装在伸缩机构的端部；挂轨式机器人在管廊内发生故障后,挂轨式救援机器人利用伸缩机构将伸缩车钩伸出,与救援机器人的固定车钩对接匹配自锁,从而将其拖回,避免机器人故障导致对管廊的巡检效率的影响。

本发明公开了一种适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道,其特征在于：包括固定段轨道和翻转轨道；在管廊顶部开口及其盖板的下方将固定段轨道断开,设置翻转轨道安装在管廊的侧壁,盖板关闭的常态下,中间的翻转轨道翻转至衔接状态,管廊挂轨式巡检机器人可以沿翻转轨道正常通行巡检,进一步设置多道保险确保走向安全性；当盖板打开、上方需要有物体通过时,中间的翻转轨道翻转到中断收拢状态,提供管廊顶部开口下方的作业空间,避免了走形轨道与其他物体的干涉。

本发明公开了一种综合管廊挂轨式机器人的救援机器人,救援机器人和故障机器人均为综合管廊挂轨式机器人,行走于管廊内的轨道,其特征在于：沿轨道依次间隔设有多个RFID射频标签,故障机器人载有射频标签识别器,用于经过RFID射频标签时反馈其位置；救援机器人包括安装在救援机器人本体上的障碍物识别装置、测距装置、防撞缓接装置、拖拽装置；障碍物识别装置检测前方是否存在故障机器人,测距装置测量救援机器人与故障机器人的距离,防撞缓接装置用于缓冲和粗对接,拖拽装置用于将救援机器人拖回。挂轨式机器人在管廊内发生故障后,挂轨式救援机器人将故障机器人拖拽出故障地点,避免机器人故障导致对管廊的巡检效率的影响。

本发明涉及一种患者定位装置,具有：第一节肢(3.1),其被构造为基座,用于将患者定位装置(1)紧固在支承面(5)上；第二节肢(3.2),其通过第一关节(4.1)围绕第一转动轴(D1)可转动地安装在第一节肢(3.1)上；第三节肢(3.3),其通过第二关节(4.2)围绕第二转动轴(D2)可转动地安装在第二节肢(3.2)上,其中第三节肢(3.3)通过第二关节(4.2)布置在第二节肢(3.2)上,使得在地面安装第一节肢(3.1)时,第三节肢(3.3)通过第二关节(4.2)布置在第二节肢(3.2)下方,以将第三节肢(3.3)通过第二关节(4.2)以悬空布置的方式悬挂在第二节肢(3.2)上,其中第三节肢(3.3)通过第二关节(4.2)可转动地安装在第二节肢(3.2)下方。本发明还涉及一种具有这种患者定位装置的相应医疗工作站。