一种大型铸件加工装置以及加工方法

本发明公开了一种大型铸件加工装置以及加工方法,本发明通过旋转平台用于放置大型铸件且活动设置于运输导轨,第一相机模块位于旋转平台的上侧且用于获取大型铸件的上表面数据；第二相机模块用于获取大型铸件的侧面数据；主控模块用于根据上表面数据以及侧面数据进行分析处理确定加工位置,并控制机器人根据加工位置对大型铸件进行加工；大型铸件放置在旋转平台即可以采集大型铸件的上表面数据以及侧面数据,并通过主控模块处理即可确定加工位置,然后控制机器人根据加工位置对大型铸件进行加工,不需要额外定制专用夹具且能自动完成大型铸件的加工过程,降低了成本且提高了适用性,本发明可广泛应用于加工技术领域。

2021-11-02

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基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法

本发明涉及机器人标定技术领域。技术方案是：基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法,按以下步骤进行：步骤一：根据并联机器人的自由度,运用Grassmann-Cayley代数构建并联机器人的等效虚拟串联运动支链；步骤二：确定机器人等效虚拟串联运动支链的位姿矩阵,并将其中的运动螺旋从全局坐标系转换到局部坐标系下进行运动学描述；步骤三：对位姿矩阵进行全微分计算以确定机器人的误差矩阵；步骤四：对机器人的末端位姿进行误差测量；步骤五：运用最小二乘法对并联机器人的误差参数进行参数辨识；步骤六：根据辨识出的误差参数,重新确定并联机器人的驱动输入量,并进行误差补偿。该方法操作简单,并联机器人输出位姿精度较高。

2021-11-02

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一种注射器辅助配液外骨骼装置及其控制方法

该发明涉及医疗辅助设备技术领域,尤其涉及一种注射器辅助配液外骨骼装置及其控制方法。包括手部外骨骼,所述手部外骨骼用以驱动手指握紧和松开动作,还包括电性连接的控制系统、传感器系统和辅助配液机构,所述传感器系统用以向控制系统发出控制信号,对辅助配液的工作方式以及手部外骨骼的工作状态进行控制,所述辅助配液机构用以实现注射器的抽液和推液的动作；传感器系统包括至少5个关节传感器和注射器抽吸状态传感器,所述关节传感器分别设置在手部外骨骼手指上的某一处关节上。本技术方案用以解决现有技术中配液医务人员长期使用注射器所造成的手部肌肉和关节疲劳的问题,以及在配液过程通过注射器对药液进行抽吸时,需要精准的控制药液的抽取量的问题。

2021-11-02

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一种平移机器人的并联约束机构

本发明公开一种平移机器人的并联约束机构,机构包含三条相同的支链,每条支链由直线导轨及滑块,移动副,上转动副和下转动副组成,不同于传统平行四边形结构,本发明通过三条约束支链构成组合约束,对末端平台的冗余旋转自由度进行限制,实现动平台的三自由度平移运动,结构简单易于安装,相比其他直线驱动平移机器人,具有工作空间大,运动学求解简单,承载能力强,机构刚度高等优点,可用于医药、食品等领域的自动化生产线中。

2021-11-02

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一种工业机器人

本发明公开了一种工业机器人,包括本体,所述本体的底部固定连接有连接座,所述连接座的侧壁上固定连接有突出的凸块,所述连接座伸入安装座的安装槽,所述安装槽的内壁开设有凹槽,所述凸块与凹槽卡合,所述安装座上开设有方槽。本发明中,螺杆在转动的过程中使得横杆与方块之间的距离逐渐远离或者靠近,横杆在移动的过程中会受到圆杆的限制,使得横杆的移动保持稳定,无法在重力的作用下自行转动,便于卡块能够准确的伸入到连接座的卡槽内,使得连接座的位置被固定,连接座与安装座连为一体,便于工业机器人稳定的发挥作用,操作的过程省去了繁琐的步骤,从而减轻了工作人员的负担,提高了工作的效率。

2021-11-02

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一种装砖机及其使用方法

本发明公开了一种装砖机,包括支架,所述支架的上端设置有滑道,所述滑道的上侧设置有滑车,所述滑车位于支架上端的两侧,两个所述滑车对称设置,所述滑车能够沿滑车移动,两个所述滑车的下侧均设置有机械手,所述机械手的底端设置有夹砖机构。通过采用双臂装砖作业的工作方式进行装砖,增加了单位时间内的装砖数量,大大提高了装砖的工作效率。

2021-11-02

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一种机械手吹气结构及其使用方法

本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种机械手吹气结构,包括支撑部、折叠部、抓取部和吹气部,所述折叠部与支撑部顶部转动连接,所述抓取部安装在折叠部顶部,所述吹气部置于抓取部,所述吹气部包括张合组件和多个吹气组件；多个所述吹气组件对称置于张合组件底部两侧,所述张合组件带动吹气组件做往复运动。本发明还提供了一种机械手吹气结构的使用方法,解决了传统设备定点吹气,吹气覆盖面不大,经常出现夹具表面清洁不净的现象,影响下一片产品的吸附固定效果,并且导致清理和冷却效果不佳、降低抓取牢固性,出现漏磨的情况,影响加工精度和加工效率。

2021-11-02

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一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人

本发明公开了一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人,包括第一背部机构、第二背部机构和衔接块,所述第一背部机构通过衔接块与第二背部机构连接,所述第一背部机构和第二背部机构结构等同,所述第一背部机构包括上臂外骨骼、连杆机构、肩部外骨骼、滑块和腰部外骨骼,所述上臂外骨骼的一端通过连杆机构与滑块的中心连接,所述滑块的两侧与肩部外骨骼的滑槽滑动连接,且所述上臂外骨骼的一端还通过连杆机构与腰部外骨骼连接,所述上臂外骨骼的另一端通过第一连杆与肩部外骨骼连接,所述肩部外骨骼通过背部外骨骼与腰部外骨骼连接,从而增加搬运作业的工作效率,且无需任何外部助力系统就可以实现外骨骼机器人的助力效果。

2021-11-02

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一种基于光学追踪的机器人辅助示教系统

本发明涉及一种基于光学追踪的机器人辅助示教系统,空间定位模块内设置有观测器和上位机；示教笔上设置有按键、处理器、无线通讯模块、第一发光球、第二发光球、第三发光球、和探针；第一发光球、第二发光球和第三发光球的内部均安装有红外LED；按键和处理器、处理器和无线通讯模块、处理器和红外LED、处理器和探针均通过内部导线连接在一起；观测器和红外LED通过红外光束进行信号传递；上位机和无线通讯模块通过网络进行数据交换；上位机和机器人通过网络进行数据交换；本发明能够提供一种操作简单、定位精准度高以及应用场景范围广的基于光学追踪的机器人辅助示教系统。

2021-11-02

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一种便于调节的换衬机械手桥架结构

本发明公开了一种便于调节的换衬机械手桥架结构,包括主梁,在主梁的底部对称设置支腿,在主梁的一端转动设置副梁,在副梁的底部设置固定块,顶升伸缩杆与靠近副梁一端的支腿转动连接,顶升伸缩杆通过旋转块与固定块转动连接,主梁和副梁的内部对称开设有轨道,轨道内设置行走小车,在主梁的一端转动设置副梁,副梁在顶升伸缩杆的控制下,可以由垂直状态顶升至水平状态并与主梁对齐,使得该桥架的长度可以增长,在对较深的机器进行换衬时,可以通过将副梁伸进机械内部通过机械手进行换衬工作,提高机械手换衬的效率,还能解决内部空间较深的机器换衬难的问题。

2021-11-02

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