本发明公开了一种膝-踝-趾动力型下肢假肢的解耦控制方法,属于下肢假肢技术领域,采用膝踝趾下肢假肢模型为被控对象,建立不同步态阶段的下肢假肢模型,设计基于控制法则分解的解耦方法对膝踝趾下肢假肢关节进行解耦,使用自适应迭代控制策略对解耦后的假肢模型进行控制,本发明确定了膝踝趾下肢假肢模型的解耦控制律和解耦系统的结构,采用逆系统反馈的形式,将原系统的各阶输出或状态向量反馈,重构为具有标准积分形式的线性系统,将原控制对象内部存在的耦合关系通过内部逆的形式抵消,实现解耦。解决了下肢假肢关节间的交连耦合影响,提高了三关节系统的可控性和稳定性,有效降低了被控对象的复杂程度,缩短了控制时间,达到了快速收敛要求。