本发明公开了一种基于张拉整体结构的仿生膝关节结构及控制方法设计。针对人体膝关节的康复问题,基于仿生学原理,结合张拉整体结构刚柔耦合特性设计一种基于张拉整体结构的仿生膝关节结构。设计抗噪型归零神经网络模型作为控制方法。在仿生膝关节结构建立过程中考虑以下几点：a.根据人体膝关节肌肉、韧带、骨骼等组织承担的功能不同,将具有相同功能的组织简化为绳、杆结构,从而实现对人体膝关节的简化；b.分析仿生膝关节结构的运动学特性,并建立动力学模型；c.考虑膝关节伸直时的限位功能,通过连杆结构实现在外力作用下仿生膝关节结构的限位功能；d.在动力学模型中考虑人体膝关节力矩,体现膝关节运动对仿生膝关节结构的影响。

本发明公开了一种基于电机驱动的仿生膝关节,包括：假肢机架；驱动电机,其固定设置在假肢机架上；滚珠丝杠,其与驱动电机的动力输出轴连接；滚珠丝杠螺母,其匹配连接在滚珠丝杠上；弹簧座,其空套在滚珠丝杠上,并与滚珠丝杠螺母固定连接；致动器框架,其顶板和底板同时空套在滚珠丝杠上；膝关节伸展弹簧,其套设在滚珠丝杠上,膝关节伸展弹簧的一端抵靠在底板上,另一端抵靠在弹簧座上；膝关节弯曲弹簧,其套设在滚珠丝杠上,膝关节弯曲弹簧的一端抵靠在顶板上,另一端抵靠在滚珠丝杠螺母上；接受腔连接体,其可转动的连接在假肢机架的另一端；两个连杆,其对称设置在滚珠丝杠的两侧；连杆一端与接受腔连接体铰接,另一端与致动器框架铰接。

本发明公开了一种仿生主动膝关节,包括：两个支撑架；驱动电机；滚珠丝杆,其与驱动电机的动力输出轴传动连接；滚珠丝杆螺母；致动器框架,其为顶板、底板和两个侧板围合形成的框架结构；顶板和底板同时空套在滚珠丝杆上；膝关节弯曲弹簧,其套设在滚珠丝杆上,膝关节弯曲弹簧的一端抵靠在顶板上,另一端抵靠在滚珠丝杆螺母上；膝关节伸展弹簧,其套设在滚珠丝杆上,膝关节伸展弹簧的一端抵靠在底板上,另一端抵靠在滚珠丝杆螺母上；第一同步带轮,其同时连接在两个支撑架的上端；第二同步带轮,其同时连接在两个支撑架的下端；同步带,其与第一同步带轮和第二同步带轮分别啮合,并且与致动器框架固定连接；接受腔连接体,其与第一同步带轮连接。

本发明公开了一种用于智能膝关节假肢的针阀型双油路耦合调节阻尼缸,涉及阻尼缸技术领域,包括缸部、流量调节模块和电机固定模块,流量调节模块内设置有两个针型阀体,通过电机固定模块的直线电机进行控制和传动。本发明通过一个直线电机同时控制两个针型阀体的上下运动,从而仅用一个电机就实现了膝关节液压阻尼的双向独立控制,阻尼调节连续,使得整个机构体积小、重量轻,并减少了耗电,整个机构精巧易于加工。

本发明公开一种人工韧带仿生固定式股骨远端肿瘤型半膝关节假体,包括股骨远端假体、人工韧带；所述人工韧带分为前交叉韧带、后交叉韧带、内侧副韧带、外侧副韧带,所述人工韧带固定于股骨远端假体上；所述股骨远端假体内贯通开设有两个通孔,分别供前交叉韧带和后交叉韧带穿过并固定在股骨远端假体上,所述股骨远端假体内、外两侧分别设置有副韧带固定结构,用于将内/外侧副韧带的一端固定于股骨远端假体上；所述副韧带固定结构可相对股骨远端假体转动。本发明通过合理固定韧带,可使股骨远端假体可相对胫骨平台前后旋转,允许膝关节做屈伸运动；而且膝关节在屈伸运动时,内/外侧副韧带保持不动,避免过渡拉伸以及拉伸后缠绕假体的情况。

本发明涉及一种应急折叠双动力轮椅,更具体的说是一种外科用应急折叠双动力轮椅,包括假肢机构、轮椅联动机构,设备能够收缩成较小的体积使假肢生效,设备能够在收缩成假肢状态时给假肢减重,设备能够在假肢使用时给假肢脚部减震使假肢膝关节弯折,设备能够在轮椅状态时在地面双动力行进,假肢机构与轮椅联动机构连接。