本申请提供了一种仿生手控制方法,所述方法包括：根据力反馈控制算法,控制第一手指运动；通过位置反馈控制算法,控制第二手指跟随所述第一手指运动,其中,所述第二手指与第一手指之间的间距变化量不大于预设阈值；判断所述第一手指是否接触到物体；若检测到所述第一手指接触到物体,则根据力反馈控制算法,控制所述第二手指运动。本申请通过本申请可以控制第二手指与第一手指之间的间距变化量不大于预设阈值,保持除拇指外的其他四指的运动位置协调,从而提高物体抓取精度。

本发明公开了一种膝-踝-趾动力型下肢假肢的解耦控制方法,属于下肢假肢技术领域,采用膝踝趾下肢假肢模型为被控对象,建立不同步态阶段的下肢假肢模型,设计基于控制法则分解的解耦方法对膝踝趾下肢假肢关节进行解耦,使用自适应迭代控制策略对解耦后的假肢模型进行控制,本发明确定了膝踝趾下肢假肢模型的解耦控制律和解耦系统的结构,采用逆系统反馈的形式,将原系统的各阶输出或状态向量反馈,重构为具有标准积分形式的线性系统,将原控制对象内部存在的耦合关系通过内部逆的形式抵消,实现解耦。解决了下肢假肢关节间的交连耦合影响,提高了三关节系统的可控性和稳定性,有效降低了被控对象的复杂程度,缩短了控制时间,达到了快速收敛要求。

本发明公开了一种基于振动的假肢手力位信息反馈系统及方法。该系统包括感知模块、处理模块和反馈模块,其中感知模块获取腕旋状态传感器所感知的腕部旋转角度信息以及触觉传感器所感知的假肢手接触力信息,并将所感知信息传递给所述处理模块；处理模块根据接收到的感知信息计算腕旋角度、接触力强度和接触力位置,并根据设定的触觉传感器和振动电机之间的对应关系,以及腕旋状态传感器和振动电机之间的对应关系控制所述反馈模块；所述反馈模块响应于所述处理模块的控制,启动对应的振动电机,以振动方式向用户反馈假肢手接触位置、接触力度和腕旋角度。利用本发明可以增强假肢手的人机交互性能,提升了假肢使用的安全性和可靠性。