本发明提供了一种基于模仿学习的下肢假肢控制系统及方法,涉及下肢假肢的控制策略技术领域,系统包括膝关节控制电机、踝关节控制电机、连杆和外壳。方法包括:采集数据步骤:健康人体配戴IMU传感器,采集不同步态下健康人体步态信息,形成训练数据集;仿真训练模型步骤:搭建卷积神经网络模型,并在仿真环境中利用采集到的数据对模型进行训练;实体验证步骤:将卷积神经网络模型移植到下肢假肢实体控制器中,当下肢假肢控制器接收到IMU传感器的信号输入时,利用训练的卷积神经网络模型输出下肢假肢关节的动作指令,实现对下肢假肢的控制。本发明能够实现端到端的控制,控制流程更加平滑,同时减去了标注训练数据集的繁琐程序。