本发明实施例公开了一种双相线圈直流无刷电机的控制方法、装置和系统。该方法包括：获取直流无刷电机的母线电流和位置信号；根据母线电流和位置信号,计算直流无刷电机的转速；若直流无刷电机的转速小于第一转速阈值,或大于第二转速阈值,则判定直流无刷电机堵转,并控制直流无刷电机停机；其中,第一转速阈值小于第二转速阈值。通过上述技术方案,解决了双相线圈直流无刷电机存在卡滞或堵转时换向抖动不停机的问题,实现对电机控制可靠稳定工作,避免卡滞或堵转导致电机寿命减少或损坏,具有优异的技术效果。

本申请提供一种履带车辆的电机转速控制方法和装置,根据方向盘转角信息和设定直行转速,确定第一电机的第一需求转速以及第二电机的第二需求转速；若第一需求转速不在第一电机的第一限制转速范围内,和/或,第二需求转速不在第二电机的第二限制转速范围内,则将第一需求转速调整至第一目标转速以及将第二需求转速调整至第二目标转速,以使第一目标转速与第二目标转速的比值,等于第一需求转速和第二需求转速的设定比值,且第一目标转速在第一限制转速范围内,第二目标转速在第二限制转速范围内。本申请可以满足转向需求,同时可以保证第一目标转速与第二目标转速处于各自的限制转速范围内,避免给两侧电机造成损坏。