阅读说明：本技术 一种用于落纱机上的纱筒更换装置 (Yarn drum replacing device for doffer ) 是由 田瀚 黄金成 何涛 于 2020-08-18 设计创作，主要内容包括：本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置,包括机架、纱架、行走机构和落纱小车,所述机架上安装有行走机构,所述行走机构上设置有落纱小车,落纱小车上方设置有纱架,纱架固定在机架的顶部,所述机架固定在落纱机的顶部；与现有技术相比,本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置,通过将卡块插入卡槽内,对第一移动板以及落纱小车进行定位固定,防止落纱小车在工作时左右滑动,以便于纱筒的更换；本发明结构设计合理,可以实现纱筒在放纱完成后逐个上料更换,提高纱筒更换的自动化程度,满足生产使用的需要。(The invention relates to a bobbin replacing device for a doffer, which comprises a rack, a creel, a travelling mechanism and a doffing trolley, wherein the travelling mechanism is arranged on the rack; compared with the prior art, the bobbin replacing device for the doffer, disclosed by the invention, has the advantages that the clamping block is inserted into the clamping groove, the first moving plate and the doffing trolley are positioned and fixed, and the doffing trolley is prevented from sliding left and right during working, so that the bobbin is convenient to replace; the yarn feeding device is reasonable in structural design, can realize one-by-one feeding and replacement of yarn drums after yarn discharge is finished, improves the automation degree of yarn drum replacement, and meets the requirements of production and use.)

一种用于落纱机上的纱筒更换装置

技术领域

本发明涉及纺织技术领域，具体涉及一种用于落纱机上的纱筒更换装置。

背景技术

在纺织这个传统的行业里，还有很多采用人工进行作业的工序。比如在落纱机落纱后是采用人工更换纱筒，这种方式需要操作人员配合机器的生产速度，从而机器的生产效率受操作员的效率影响。而操作员容易疲劳，最终将会导致生产效率低。鉴于以上缺陷，实有必要设计一种用于落纱机上的纱筒更换装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于落纱机上的纱筒更换装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于落纱机上的纱筒更换装置，包括机架、纱架、行走机构和落纱小车，所述机架上安装有行走机构，所述行走机构上设置有落纱小车，落纱小车上方设置有纱架，纱架固定在机架的顶部，所述机架固定在落纱机的顶部。

优选的，所述纱架包括框架和托架，框架的一端底部安装有多个并排设置的托架，所述框架包括两根横杆和两根纵杆，两根所述横杆与两根所述纵杆首尾相接组装形成矩形的框架，两根所述横杆之间连接有加强杆，所述横杆与纵杆之间连接有第一斜杆，横杆与加强杆之间连接有第二斜杆。

优选的，所述托架包括呈左右对称设置的左支撑板和右支撑板，所述左支撑板和右支撑板均为L形结构，所述左支撑板的左侧设置有左挡板，所述左挡板为L形结构，左挡板的一端向右弯折设置有左限位板，所述右支撑板的右侧设置有右挡板，右挡板为L形结构，右挡板的一端向左弯折设置有右限位板。

优选的，所述行走机构包括导轨、第一移动板以及用于驱动第一移动板移动的驱动机构，所述导轨固定在第一竖板上，所述导轨上设置有可沿着导轨移动的第一移动板，所述第一移动板为U形结构，所述第一移动板上安装有驱动机构和定位机构，所述驱动机构包括第一电机，所述第一电机安装在电机安装架上，电机安装架安装在第一移动板的一侧，第一电机的输出端安装有主动带轮，主动带轮通过皮带与从动带轮传动连接，主动带轮和从动带轮之间设置有张紧轮，张紧轮固定在张紧轮轴上，张紧轮轴安装在第一竖板上，张紧轮位于所述皮带外侧并沿皮带走向位于主动带轮和从动带轮之间，从动带轮固定在从动带轮轴上，从动带轮轴穿过第一竖板安装在第一轴支座上，从动带轮轴的一端设置有行走轮，所述第一竖板上安装有横板，所述横板上间隔开设有卡槽，卡槽与卡块相匹配。

优选的，所述定位机构包括第一推板、卡块和第一气缸，所述第一气缸安装在气缸安装架上，气缸安装架固定在第一移动板的另一侧，所述第一移动板的顶部安装有卡块座，卡块座上开设有容纳槽，容纳槽内设置有第一推板，第一推板上间隔设置有两块卡块，第一推板与第一气缸的活塞杆连接。

优选的，所述落纱小车包括外罩、夹持机构、推动机构和剪线机构，所述外罩上开设有进料口，所述外罩内部上端设置有夹持机构，所述外罩内部下端设置有剪线机构，所述夹持机构和剪线机构之间设置有推动机构。

优选的，所述夹持机构包括上夹持板和下夹持板，上夹持板和下夹持板的截面为弧形，上夹持板和下夹持板的开口方向相对布置，上夹持板与下夹持板之间设置有上铰接摇臂、下铰接摇臂，上铰接摇臂的一端固定在上夹持板上，上铰接摇臂的另一端通过第一铰接轴与下铰接摇臂的一端铰接，下铰接摇臂的另一端固定在下夹持板上，所述第一铰接轴固定在第二轴支座上。

优选的，所述上夹持板上安装有上支座，上支座上铰接有上支杆，下夹持板上安装有下支座，下支座上铰接有下支杆，下支杆与上支杆通过第二铰接轴铰接，第二铰接轴固定在第一轴承座上，第一轴承座与第二气缸的活塞杆连接，第二气缸固定在第一气缸安装板上，第一气缸安装板固定在第二推板上，第二推板为L形结构，第二推板与第三气缸的活塞杆连接，第三气缸固定在第一气缸支撑板上，第一气缸支撑板的底部固定在转动杆上，转动杆的两端通过支座固定在侧板上，转动杆的一端部安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合传动，主动齿轮安装在第二电机的输出端，第二电机固定在侧板上。

优选的，所述推动机构包括缓冲轮，缓冲轮安装在缓冲轮支座上，缓冲轮支座固定在第一支撑板的一端，第一支撑板的另一端固定在第一升降板上，第一升降板上安装有第四气缸，第四气缸的活塞杆上安装有第三推板，第一升降板固定在螺母座上，螺母座内部安装有丝杆螺母，丝杆螺母套接在丝杆上，丝杆的一端通过丝杆支座固定在上端板上，丝杆的另一端穿过下端板与第三电机的输出端连接，第三电机固定在电机固定板上，电机固定板固定在第二竖板上。

优选的，所述剪线机构包括拉线板，所述拉线板安装在第一旋转气缸的输出端，第一旋转气缸安装在L形移动板上，L形移动板与第五气缸的活塞杆连接，第五气缸安装在第二移动板上，第二移动板固定在滑台气缸的滑台上，滑台气缸安装在第二气缸支撑板上，第二气缸支撑板的底部安装有第二升降板，第二升降板固定在滑台气缸的滑台上，滑台气缸固定在第三竖板上，所述第三竖板固定在转动板上，转动板的一端设置有两块第三轴支座，两块所述第三轴支座上设置有转轴，转轴的两端安装在第二轴承座上，第二轴承座安装在底板上。

与现有技术相比，本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置，通过将卡块***卡槽内，对第一移动板以及落纱小车进行定位固定，防止落纱小车在工作时左右滑动，以便于纱筒的更换；本发明结构设计合理，可以实现纱筒在放纱完成后逐个上料更换，提高纱筒更换的自动化程度，满足生产使用的需要。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中：

图1为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置的侧视图；

图2为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置的俯视图；

图3为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置中的行走机构立体图；

图4为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置中的行走机构部分结构示意图；

图5为图4的后视图；

图6为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置中的落纱小车立体图；

图7为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置中的夹持机构立体图；

图8为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置中的夹持机构侧视图；

图9为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置中的落纱小车内部结构示意图；

图10为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置中的推动机构侧视图；

图11为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置中的剪线机构立体图；

图12为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置中的剪线机构右视图；

图13为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置中的剪线机构后视图；

图14为本发明一种用于落纱机上的纱筒更换装置中的拉线板立体图。

附图中：

1、机架；2、纱架；21、框架；211、横杆；212、纵杆；213、加强杆；214、第一斜杆；215、第二斜杆；22、托架；221、左支撑板；222、右支撑板；223、左挡板；224、右挡板；225、左限位板；226、右限位板；3、行走机构；31、导轨；32、第一移动板；33、驱动机构；3301、第一电机；3302、电机安装架；3303、主动带轮；3304、皮带；3305、从动带轮；3306、张紧轮；3307、张紧轮轴；3308、从动带轮轴；3309、第一轴支座；3310、行走轮；34、第一竖板；341、横板；342、卡槽；35、定位机构；3501、第一推板；3502、卡块；3503、第一气缸；3504、气缸安装架；3505、卡块座；3506、容纳槽；361、第一滚轮支撑板；362、滚轮；371、滚轮安装板；372、上滚轮；381、第二滚轮支撑板；382、下滚轮；4、落纱小车；41、外罩；42、夹持机构；4201、上夹持板；4202、下夹持板；4203、上铰接摇臂；4204、下铰接摇臂；4205、第一铰接轴；4206、第二轴支座；4207、上支座；4208、上支杆；4209、下支座；4210、下支杆；4211、第二铰接轴；4212、第一轴承座；4213、第二气缸；4214、第一气缸安装板；4215、第二推板；4216、第三气缸；4217、第一气缸支撑板；4218、转动杆；4219、支座；4220、侧板；4221、从动齿轮；4222、主动齿轮；4223、第二电机；43、推动机构；4301、缓冲轮；4302、缓冲轮支座；4303、第一支撑板；4304、第一升降板；4305、第四气缸；4306、第三推板；4307、螺母座；4308、丝杆螺母；4309、丝杆；4310、上端板；4311、下端板；4312、第三电机；4313、电机固定板；4314、第二竖板；4315、导杆；4316、套筒；44、剪线机构；4401、拉线板；4402、第一旋转气缸；4403、L形移动板；4404、第五气缸；4405、第二移动板；4406、第一滑台气缸；4407、第二气缸支撑板；4408、第二升降板；4409、第二滑台气缸；4410、第三竖板；4411、转动板；4412、第三轴支座；4413、转轴；4414、第二轴承座；4415、底板；4416、第一铰接座；4417、铰接杆；4418、第六气缸；4419、第二铰接座；4420、垫块；4421、第二支撑板；4422、第二气缸安装板；4423、第二旋转气缸；4424、拉线杆；4425、第一滑轨；4426、第一滑块；4427、第三移动板；4428、第二滑轨；4429、第二滑块；4430、第四移动板；4431、拨杆；4432、第七气缸；4433、第三气缸安装板；4434、第八气缸；4435、第四气缸安装板；4436、横向板；4437、第一纵向板；4438、第二纵向板；4439、挂钩；4440、卡槽；4441、刀片；4442、球阀；5、落纱机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-14所示，本发明提供一种技术方案：一种用于落纱机上的纱筒更换装置，包括机架1、纱架2、行走机构3和落纱小车4，所述机架1上安装有行走机构3，所述行走机构3上设置有落纱小车4，落纱小车4上方设置有纱架2，纱架2固定在机架1的顶部，所述机架1固定在落纱机5的顶部。

本实施例中的所述纱架2包括框架21和托架22，框架21的一端底部安装有多个并排设置的托架22，所述框架21包括两根横杆211和两根纵杆212，两根所述横杆211与两根所述纵杆212首尾相接组装形成矩形的框架21，两根所述横杆211之间连接有加强杆213，所述横杆211与纵杆212之间连接有第一斜杆214，横杆211与加强杆213之间连接有第二斜杆215。

本实施例中的所述托架22用于放置空纱筒，所述托架22包括呈左右对称设置的左支撑板221和右支撑板222，所述左支撑板221和右支撑板222均为L形结构，所述左支撑板221的左侧设置有左挡板223，所述左挡板223为L形结构，左挡板223的一端向右弯折设置有左限位板225，所述右支撑板222的右侧设置有右挡板224，右挡板224为L形结构，右挡板224的一端向左弯折设置有右限位板226。所述左支撑板221和右支撑板222的底部呈倾斜设置，使得左支撑板221和右支撑板222内的空纱筒能够逐个平稳的下滑。

本实施例中的所述行走机构3包括导轨31、第一移动板32以及用于驱动第一移动板32移动的驱动机构33，所述导轨31固定在第一竖板34上，所述导轨31上设置有可沿着导轨31移动的第一移动板32，所述第一移动板32为U形结构，所述第一移动板32上安装有驱动机构33和定位机构35，所述驱动机构33包括第一电机3301，所述第一电机3301安装在电机安装架3302上，电机安装架3302安装在第一移动板32的一侧，第一电机3301的输出端安装有主动带轮3303，主动带轮3303通过皮带3304与从动带轮3305传动连接，主动带轮3303和从动带轮3305之间设置有张紧轮3306，张紧轮3306固定在张紧轮轴3307上，张紧轮轴3307安装在第一竖板34上，张紧轮3306位于所述皮带3304外侧并沿皮带3304走向位于主动带轮3303和从动带轮3305之间，从动带轮3305固定在从动带轮轴3308上，从动带轮轴3308穿过第一竖板34安装在第一轴支座3309上，从动带轮轴3308的一端设置有行走轮3310。

本实施例中的所述第一竖板34上安装有横板341，所述横板341上间隔开设有卡槽342，卡槽342与卡块3502相匹配。

本实施例中的所述定位机构35包括第一推板3501、卡块3502和第一气缸3503，所述第一气缸3503安装在气缸安装架3504上，气缸安装架3504固定在第一移动板32的另一侧，所述第一移动板32的顶部安装有卡块座3505，卡块座3505上开设有容纳槽3506，容纳槽3506内设置有第一推板3501，第一推板3501上间隔设置有两块卡块3502，第一推板3501与第一气缸3503的活塞杆连接。

本实施例中的所述第一移动板32上靠近行走轮3310的一侧安装有第一滚轮支撑板361，第一滚轮支撑板361设置有四个，四个所述第一滚轮支撑板361均为L形结构，四个所述第一滚轮支撑板361上均安装有滚轮362，滚轮362、行走轮3310分别与导轨31接触。

本实施例中的所述第一移动板32的上下两侧壁上安装有滚轮安装板371，滚轮安装板371设置有四个，四个所述滚轮安装板371上均安装有上滚轮372，所述上滚轮372与第一竖板34接触。

本实施例中的所述第一移动板32的下侧壁上设置有第二滚轮支撑板381，第二滚轮支撑板381设置有四个，四个所述第二滚轮支撑板381均为L形结构，四个所述第二滚轮支撑板381上均安装有下滚轮382，所述第一移动板32上固定安装有落纱小车4。

本实施例中的所述落纱小车4包括外罩41、夹持机构42、推动机构43和剪线机构44，所述外罩41上开设有进料口411，所述外罩41内部上端设置有夹持机构42，所述外罩41内部下端设置有剪线机构44，所述夹持机构42和剪线机构44之间设置有推动机构43。

本实施例中的所述夹持机构42包括上夹持板4201和下夹持板4202，上夹持板4201和下夹持板4202的截面为弧形，上夹持板4201和下夹持板4202的开口方向相对布置，上夹持板4201与下夹持板4202之间设置有上铰接摇臂4203、下铰接摇臂4204，上铰接摇臂4203的一端固定在上夹持板4201上，上铰接摇臂4203的另一端通过第一铰接轴4205与下铰接摇臂4204的一端铰接，下铰接摇臂4204的另一端固定在下夹持板4202上，所述第一铰接轴4205固定在第二轴支座4206上。

本实施例中的所述上夹持板4201上安装有上支座4207，上支座4207上铰接有上支杆4208，下夹持板4202上安装有下支座4209，下支座4209上铰接有下支杆4210，下支杆4210与上支杆4208通过第二铰接轴4211铰接，第二铰接轴4211固定在第一轴承座4212上，第一轴承座4212与第二气缸4213的活塞杆连接，第二气缸4213固定在第一气缸安装板4214上，第一气缸安装板4214固定在第二推板4215上，第二推板4215为L形结构，第二推板4215与第三气缸4216的活塞杆连接，第三气缸4216固定在第一气缸支撑板4217上，第一气缸支撑板4217的底部固定在转动杆4218上，转动杆4218的两端通过支座4219固定在侧板4220上，转动杆4218的一端部安装有从动齿轮4221，从动齿轮4221与主动齿轮4222啮合传动，主动齿轮4222安装在第二电机4223的输出端，第二电机4223固定在侧板4220上。

本实施例中的所述推动机构43包括缓冲轮4301，缓冲轮4301安装在缓冲轮支座4302上，缓冲轮支座4302固定在第一支撑板4303的一端，第一支撑板4303的另一端固定在第一升降板4304上，第一升降板4304上安装有第四气缸4305，第四气缸4305的活塞杆上安装有第三推板4306，第一升降板4304固定在螺母座4307上，螺母座4307内部安装有丝杆螺母4308，丝杆螺母4308套接在丝杆4309上，丝杆4309的一端通过丝杆支座固定在上端板4310上，丝杆4309的另一端穿过下端板4311与第三电机4312的输出端连接，第三电机4312固定在电机固定板4313上，电机固定板4313固定在第二竖板4314上。

本实施例中的所述上端板4310和下端板4311之间设置有导杆4315，导杆4315上套设置有套筒4316，套筒4316固定在螺母座4307上。

本实施例中的所述剪线机构44包括拉线板4401，所述拉线板4401安装在第一旋转气缸4402的输出端，第一旋转气缸4402安装在L形移动板4403上，L形移动板4403与第五气缸4404的活塞杆连接，第五气缸4404安装在第二移动板4405上，第二移动板4405固定在滑台气缸4406的滑台上，滑台气缸4406安装在第二气缸支撑板4407上，第二气缸支撑板4407的底部安装有第二升降板4408，第二升降板4408固定在滑台气缸4409的滑台上，滑台气缸4409固定在第三竖板4410上，所述第三竖板4410固定在转动板4411上，转动板4411的一端设置有两块第三轴支座4412，两块所述第三轴支座4412上设置有转轴4413，转轴4413的两端安装在第二轴承座4414上，第二轴承座4414安装在底板4415上。

所述拉线板4401的横截面为F形结构，所述拉线板4401包括横向板4436、第一纵向板4437和第二纵向板4438，所述第一纵向板4437上设置有挂钩4439，第一纵向板4437固定在横向板4436的一端，横向板4436的另一端固定在第一旋转气缸4402的输出端，第二纵向板4438固定在横向板4436的中部，第二纵向板4438上设置有卡槽4440，卡槽4440的一侧设置有刀片4441。

本实施例中的所述转动板4411的中部设置有第一铰接座4416，第一铰接座4416上铰接有铰接杆4417，铰接杆4417与第六气缸4418的活塞杆连接，第六气缸4418铰接在第二铰接座4419上，第二铰接座4419安装在垫块4420上。

本实施例中的所述转动板4411上安装有第二支撑板4421，所述第二支撑板4421的底部安装有第二气缸安装板4422，第二气缸安装板4422上安装有第二旋转气缸4423，第二旋转气缸4423的输出端安装有拉线杆4424，所述拉线杆4424呈Z形结构，拉线杆4424的一端部设置有拉线槽，所述转动板4411的顶部设置有第一滑轨4425，第一滑轨4425上安装有第一滑块4426，第一滑块4426上安装有第三移动板4427，第三移动板4427上安装有第二滑轨4428，第二滑轨4428上安装有第二滑块4429，第二滑块4429上安装有第四移动板4430，第四移动板4430的一端设置有拨杆4431，第四移动板4430的另一端与第七气缸4432的活塞杆连接，第七气缸4432固定在第三气缸安装板4433上，第三气缸安装板4433固定在第三移动板4427上，第三移动板4427的一侧与第八气缸4434的活塞杆连接，第八气缸4434固定在第四气缸安装板4435上，第四气缸安装板4435固定在第二支撑板4421上。

所述拨杆4431的一侧设置有真空口，真空口上设置有球阀4442，真空口通过气管与真空发生器连接。

本发明的工作原理：当落纱机上的纱筒收卷完纱线(满纱筒)后，第一电机3301启动，带动主动带轮3303转动，通过皮带3304带动从动带轮3305转动，从动带轮轴3308以及行走轮3310随着转动，使得第一移动板32以及落纱小车4沿着导轨31移动，落纱小车4移动至满纱筒处，第一电机3301停止工作，第一气缸3503动作，推动第一推板3501以及卡块3502向上移动，将卡块3502***卡槽342内，对第一移动板32以及落纱小车4进行定位固定，防止落纱小车4在工作时左右滑动，第三气缸4216动作推动第二推板4215、上夹持板4201以及下夹持板4202向空纱筒方向移动，移动至空纱筒处时，第二气缸4213动作，带动第一轴承座4212伸出，第一轴承座4212带动上支杆4208以及下支杆4210伸出，使得上夹持板4201以及下夹持板4202将空纱筒夹紧，第三气缸4216缩回，第二电机4223工作，带动主动齿轮4222转动，与主动齿轮4222啮合的从动齿轮4221也随着转动，从而带动转动杆4218以及第一气缸支撑板4217转动，上夹持板4201、下夹持板4202以及空纱筒也随着转动，使得空纱筒转动至满纱筒处，第六气缸4418动作推动铰接杆4417以及第一铰接座4416移动，使得转动板4411向落纱机的一端摆动，摆动一定角度后，气缸4418停止工作，第二旋转气缸4423工作，带动拉线杆4424转动，拉线杆4424将落纱机上的纱线拨入拉线槽内，并且通过拉线杆4424将纱线拉入真空口，气缸4434动作推动第一移动板4427以及第一移动板4430移动，第七气缸4432推动第四移动板4430以及拨杆4431移动，拨杆4431拨动球阀4442将球阀4442打开，并且真空发生器工作，使真空口将纱线吸附，第一滑台气缸4406动作，带动第二移动板4405以及第五气缸4404移动，第五气缸4404动作推动L形移动板4403以及拉线板4401移动，第一旋转气缸4402工作带动拉线板4401转动，通过滑台气缸4406、气缸4404以及第一旋转气缸4402来调整拉线板4401的位置，使得拉线板4401的卡槽4440内卡有纱线，第六气缸4418动作带动转动板4411复位，拉线板4401内的纱线在第六气缸4418带动下与刀片4441接触，并且通过刀片4441将纱线割断，纱线割断后，真空发生器继续工作将多余纱线吸取，第三电机4312工作带动丝杆4309转动，丝杆螺母4308在丝杆4309上移动，从而使得第一升降板4304沿着导杆4315向上移动，移动至满纱筒处，缓冲轮4301与满纱筒接触起到缓冲作用，第四气缸4305动作带动第三推板4306移动，第三推板4306推动纱筒右夹臂移动，纱筒右夹臂远离纱筒左夹臂，满纱筒被松开，然后第三气缸4216动作，推动第二推板4215、上夹持板4201、下夹持板4202以及空纱筒向满纱筒方向移动，空纱筒推动满纱筒移动，将满纱筒推出，第二气缸4213动作拉动第一轴承座4212缩回，使得上夹持板4201以及下夹持板4202相互远离，将空纱筒松开，空纱筒放置在落纱机上，第四气缸4305动作带动第三推板4306移动，第三推板4306复位，纱筒右夹臂和纱筒左夹臂将空纱筒夹紧，第三电机4312工作带动丝杆4309转动，丝杆螺母4308在丝杆4309上移动，从而使得第一升降板4304沿着导杆4315向下移动复位，第二电机4223工作，带动第一气缸支撑板4217、上夹持板4201以及下夹持板4202转动复位，进行下一次夹取，可以实现纱筒在放纱完成后逐个上料更换，提高纱筒更换的自动化程度，满足生产使用的需要。本发明能够实现自动更换纱筒，效率高，降低工人成本与劳动力。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。