阅读说明：本技术 一种遥控推土机安全控制方法、装置及系统 (Safety control method, device and system for remote control bulldozer ) 是由 王涛卫 林嘉栋 卢晓 胡滨 朱志兴 于 2020-07-15 设计创作，主要内容包括：本发明实施例提供了一种遥控推土机安全控制方法、装置及系统,该方法包括：依次接收至少两次控制信号；根据至少两次控制信号,计算控制信号的接收延迟时间；根据接收延迟时间,选择和输出对应等级的车速限制指令,车速限制指令的等级与接收延迟时间的长度呈正相关。本发明实施例提供的一种遥控推图及安全控制方法,能够提高遥控推土机系统的安全选性和可靠性,还能够提高推土机的智能化水平,减少推土机失控的风险,降低发生安全事故的可能性。(The embodiment of the invention provides a safety control method, a device and a system for a remote control bulldozer, wherein the method comprises the following steps: sequentially receiving at least two control signals; calculating the receiving delay time of the control signal according to the control signal at least twice; and selecting and outputting a vehicle speed limiting command of a corresponding grade according to the receiving delay time, wherein the grade of the vehicle speed limiting command is positively correlated with the length of the receiving delay time. The remote control image-pushing and safety control method provided by the embodiment of the invention can improve the safety selectivity and reliability of a remote control bulldozer system, can also improve the intelligent level of the bulldozer, reduces the risk of out-of-control of the bulldozer, and reduces the possibility of safety accidents.)

一种遥控推土机安全控制方法、装置及系统

技术领域

本发明实施例涉及远程控制技术领域，尤其涉及一种遥控推土机安全控制方法、装置及系统。

背景技术

随着遥控技术发展的日益成熟，越来越多的被应用于工业生产中，尤其对于矿山开采、岩石破碎等危险施工中，遥控控制技术越发受到青睐。通过无线电或者5G信号等通讯媒介遥控推土机在恶劣的环境中进行作业，但由于作业环境经常容易受到网络通信系统异常或者干扰，往往会导致行驶或者作业中的推土机失控，或者造成安全事故

传统的遥控或者无人设备发生网络通讯异常或者干扰时，通过报警指示灯进行提示，同时，一般会在设备周边设置易于触控的急停开关，当发生网络通讯故障或者干扰而导致设备失控时，一般通过操作人员第一时间赶到失控设备的周边，触发紧急开关，从而保证设备停止或者熄火，保障设备以及作业的安全。

通过操作员第一时间赶到失控设备周边控制设备的方式，增加了对操作员的要求，同时带来操作的不确定性，即操作人员无法及时的判断出现场设备已经处于失控状态，同时也无法在网络通信连接较差时控制设备及时停止或熄火，容易耽误紧急停止的时间，难以及时控制事态，导致事故发生。

发明内容

本发明实施例提供的一种遥控推土机安全控制方法、装置及系统，目的在于提高推土机作业的安全性，降低推土机失控的风险。

为达此目的，第一方面，本发明实施例提供了一种遥控推土机安全控制方法，该方法包括：

依次接收至少两次控制信号；

根据所述至少两次控制信号，计算所述控制信号的接收延迟时间；

根据所述接收延迟时间，选择和输出对应等级的车速限制指令，所述车速限制指令的等级与所述接收延迟时间的长度呈正相关。

可选地，所述根据所述至少两次控制信号，计算所述控制信号的接收延迟时间包括：

计算当前所接收的所述控制信号和上次接收的所述控制信号之间的传输时间间隔；

计算所述传输时间间隔与标准传输时间间隔的差值，生成所述接收延迟时间。

可选地，所述根据所述接收延迟时间，选择和输出对应等级的车速限制指令包括：

当所述接收延迟时间小于第一延迟阈值时，产生限速控制信号；

当所述接收延迟时间大于或等于所述第一延迟阈值且小于第二延迟阈值时，产生制动控制信号；

当所述接收延迟时间大于或等于所述第二延迟阈值，且持续第一时间段后，产生熄火控制信号。

可选地，所述根据所述至少两次控制信号，计算所述控制信号的接收延迟时间还包括：

计算每次所接收的所述控制信号和上次接收的所述控制信号之间的传输时间间隔；

将当前所接收的所述控制信号的传输时间间隔，与之前每次接收的所述控制信号的传输时间间隔进行累加，获得累加传输时间间隔；

计算所述累加传输时间间隔与标准累加传输时间间隔的差值生成所述接收延迟时间。

可选地，所述根据所述接收延迟时间，选择和输出对应等级的车速限制指令还包括：

当所述接收延迟时间小于第一累加延迟阈值时，产生限速控制信号；

当所述接收延迟时间大于或等于所述第一累加延迟阈值，且小于第二累加延迟阈值时，产生制动控制信号；

当所述接收延迟时间大于或等于所述第二累加延迟阈值，且持续第二时间段后，产生熄火控制信号。

可选地，当所述接收延迟时间大于或等于所述第二累加延迟阈值，且持续第二时间段后，产生熄火控制信号之后，还包括：

接收重启控制信号，所述累加传输时间间隔清零；

重新计算每次所接收的所述控制信号和上次接收的所述控制信号之间的所述传输时间间隔；

将当前所接收的所述控制信号的所述传输时间间隔，与之前每次接收的所述控制信号的所述传输时间间隔进行累加，再次获得累加传输时间间隔；

计算所述累加传输时间间隔与标准累加传输时间间隔的差值，生成所述接收延迟时间。

第二方面，本发明实施例还提供了一种遥控推土机安全控制装置，该装置包括：

接收模块，用于依次接收至少两次控制信号；

延迟计算模块，用于根据所述至少两次控制信号，计算所述控制信号的接收延迟时间；

执行控制模块，用于根据所述接收延迟时间，选择和输出对应等级的车速限制指令，所述车速限制指令的等级与所述接收延迟时间的长度呈正相关。

第三方面，本发明实施例还提供了一种遥控推土机安全控制的系统，该系统包括车载端和遥控端，所述车载端包括如权利要求7所述的遥控推土机安全控制装置

所述遥控端包括遥控端命令产生模块和遥控端收发模块；

所述遥控端命令产生模块和所述遥控端收发模块电连接；所述遥控端命令产生模块用于接收用户的操作信号，产生相应的第一控制命令，并将所述第一控制命令传输至所述遥控端收发模块；所述遥控端收发模块用于向所述车载端发送所述第一控制命令；

所述车载端还包括控制设备本体和车载端收发模块；

所述车载端收发模块、所述遥控推土机安全控制装置集成于所述控制设备本体上；所述车载端收发模块与所述控推土机安全控制装置电连接；所述车载端收发模块用于接收所述遥控端发送的所述第一控制命令，并将所述第一控制命令传输至所述控推土机安全控制装置；所述控推土机安全控制装置用于根据接收的第一控制命令判断信息交互的延迟情况，并根据信息交互延迟情况产生限制控制命令。

可选地，所述车载端还包括摄像头和拾音器；

所述摄像头集成与所述设备本体上，所述摄像头与所述车载端收发模块电连接，所述摄像头用于拍摄设备周边环境的图像信息，并将所述图像信息传输至所述车载端收发模块；所述车载端收发模块还用于向所述遥控端收发模块发送所述图像信息；

所述拾音器与所述设备本体上，所述拾音器与所述车载端收发模块电连接，所述拾音器用于采集设备周边的声音信息，并将所述声音信息传输至所述车载端收发模块；所述车载端收发模块还用于向所述遥控端收发模块发送所述声音信息。

可选地，所述遥控端还包括显示器和扩音器；

所述显示器与所述遥控端收发模块电连接，所述显示器用于显示所述遥控端收发模块接收的图像信息；

所述扩音器与所述遥控端收发模块电连接，所述扩音器用于将所述遥控端收发模块接收的声音信息放大并播放。

本发明实施例提供了一种遥控推土机安全控制方法依次接收至少两次控制信号，通过至少两侧控制信号的接收时间计算控制信号的接收延迟时间，并依据所计算的接收延迟时间，对推土机进行选择性的分等级控制，使得推土机在不同延迟时间下，能够自动执行相应的控制命令，解决了远程遥控推土机作业时，由于信号传输不稳定造成的操作失灵的问题，提高了推土机遥控操作的安全性，降低了推土机遥控作业失控的风险，减少了安全事故发生的可能性。同时根据延迟的不同等级，能够自动对应执行相应的控制命令，提高推土机遥控操作作业的智能化和可靠性，减少对操作员的依赖，降低操作员的技能要求，控制方式简单方便，制作成本低廉。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种遥控推土机安全控制方法的流程示意图。

图2是本发明实施例提供的另一种遥控推土机安全控制方法的流程示意图。

图3是本发明实施例提供的又一种遥控推土机安全控制方法的流程示意图。

图4是本发明实施例提供的一种遥控推土机安全控制装置结构示意图。

图5是本发明实施例提供的一种遥控推土机安全控制接收系统示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。

图1是本发明实施例提供的一种遥控推土机安全控制方法的流程示意图，如图1所示，一种遥控推土机安全控制方法，其包括：

S101、依次接收至少两次控制信号。

控制信号是指控制推土机工作的执行命令，示例性的，控制信号可以包括行走、制动、熄火，推土机可以根据上述控制命令依次执行前进、停车、熄火。通过接收至少两侧控制信号，能够方便后续判断每次接收控制信号的时间，从而简单方便的计算接收控制信号的延迟时间。

S102、根据至少两次控制信号，计算控制信号的接收延迟时间。

可以理解的是，通过遥控的方式对推土机进行控制，信号的传输依赖于通讯的网络条件，一般情况下，相邻两个信号传输的网络接收具有固定的时间差，当网络环境不稳定时，将会造成相邻两个信号传输的网络接收略长于固定的时间差。通过接收至少两次控制信号，能够及时获取相邻两次接收的控制指令的时间，从而能够计算出相邻两个控制信号接收的时间差，从而得出接收延时时间。计算方式简单方便，无需人为操作，降低统计错误率，提高工作效率。

S103、根据接收延迟时间，选择和输出对应等级的车速限制指令，车速限制指令的等级与接收延迟时间的长度呈正相关。

根据接收延迟的时间，可以判断出当前网络信号传输的环境情况，通过对接收延迟的分析，对延迟的程度进行等级划分，从而选择性的输出每个划分等级相对应的车速限制指令，能够根据网络传输的情况智能化的自动控制推土机，提高推土机遥控操作的安全性，避免了由于网络通讯环境恶劣造成的推土机遥控作业失控情况的发生，降低了遥控推土机失控的风险，减少到了安全事故发生的可能性。

在上述实施例的基础上，对各个步骤进一步的细化，图2是本发明实施例提供的另一种遥控推土机安全控制方法的流程示意图，如图2所示，一种遥控推土机安全控制方法，其包括：

S101、依次接收至少两次控制信号。

S1021、计算当前所接收的控制信号和上次接收的控制信号之间的传输时间间隔。

上次接收的控制信号是指与当前接收的控制信号相邻的控制信号，通过计算当前接收的控制信号与上次接收的控制信号之间的传输时间间隔，能够准确的获取两次接收控制信号的时间，方便计算接收延时时间，减少计算复杂程度。

S1022、计算传输时间间隔与标准传输时间间隔的差值，生成接收延迟时间。

标准传输时间间隔是指在网络环境优良，没有干扰的情况下，相邻两个控制信号接收的时间间隔，通过计算传输时间间隔与标准传输时间间隔之间的差值，能够获取当前接收信号相对于标准传输时间间隔的延迟情况，计算简单有效，减少计算复杂程度，提高计算效率。示例性的，相邻两个控制信号的标准传输时间间隔为20ms，传输时间间隔为23ms，则接受延迟时间为3ms。

S1031、根据接收延迟时间，选择和输出对应等级的车速限制指令。

当接收延迟时间小于第一延迟阈值时，产生限速控制信号。

当接收延迟时间大于或等于第一延迟阈值且小于第二延迟阈值时，产生制动控制信号。

当接收延迟时间大于或等于第二延迟阈值，且持续第一时间段后，产生熄火控制信号。

通过将接收时间延时划分为不同的等级，可以在不同等级内对应的产生相应程度的控制命令，通过设置第一延迟阈值、第二延迟阈值以及第一时间段，可以将接收时间延迟划分为三个区间，示例性的，第一延迟阈值为5ms，第二延迟时间为10ms，第一时间段为5s，当计算出接收延时时间小于5ms时，自动产生限速控制信号，控制推土机的行进速度不能超过5km/h；当计算出接收延时时间大于5ms而小于10ms时，自动产生延时制动控制信号，控制推土机制动，限制推土机的行动能力，从而降低推土机失控后对人员以及财产造成损害；当计算出接收延时时间大于10ms，并且该延迟持续了5s后，自动产生熄火控制信号，控制推土机熄火。通过上述控制方式，能够自动判断网络通信信号的延迟情况，并根据延迟情况自动对应产生相应的控制命令，避免网络延迟过高而造成推土机失控的情况发生，提高遥控控制的安全性。另外，可以理解的是，当计算出接收延时时间小于第一延迟阈值，自动产生限速控制信号，对推土机进行限速后，当之后计算出的传输时间间隔又恢复成为标准传输时间间隔，即延迟为0后，则取消对推土机的速度限制。基于相同的原理，当已经对推土机进行限制后，通讯传输环境又恢复正常，延迟消失，那么则取消对推土机的限制控制指令。

图3是本发明实施例提供的又一种遥控推土机安全控制方法的流程示意图，如图3所示，一种遥控推土机安全控制方法，其包括：

S101、依次接收至少两次控制信号。

S1023、计算每次所接收的控制信号和上次接收的控制信号之间的传输时间间隔。

计算每次接收的控制信号和相邻的上一次接收的控制信号之间的传输时间间隔，通过计算每次接收控制信号的时间间隔，能够得到每次接收控制信号时间间隔的延时累计，方便统计在某一时间段内，发生信号传输延迟的总时间。

S1024、将当前所接收的控制信号的传输时间间隔，与之前每次接收的控制信号的传输时间间隔进行累加，获得累加传输时间间隔。

通过将每次接收的控制信号的传输时间间隔进行累加，能够快速获得某一时间段内传输信号的总时间，方便计算。

S1025、计算累加传输时间间隔与标准累加传输时间间隔的差值，生成接收延迟时间。

标准累计阐述时间间隔是指在一定的时间段内，在网络信号通讯情况良好的情况下，相邻每个信号传输的时间间隔的综合。通过将累加传输时间间隔与标准累加传输时间间隔进行差值，能够准确得到某一时间段内控制信号传输延时的总时间。示例性的，在1min内，标准累加传输时间间隔为100ms，在相同的时间段内，计算出的累加传输时间间隔为110ms，则接受延迟时间为10ms。

S1032、根据接收延迟时间，选择和输出对应等级的车速限制指令，

当接收延迟时间小于第一累加延迟阈值时，产生限速控制信号。

当接收延迟时间大于或等于第一累加延迟阈值，且小于第二累加延迟阈值时，产生制动控制信号。

当接收延迟时间大于或等于第二累加延迟阈值，且持续第二时间段后，产生熄火控制信号。

通过将接收时间延时划分为不同的等级，可以在不同等级内对应的产生相应程度的控制命令，通过设置第一累加延迟阈值、第二累加延迟阈值以及第二时间段，可以将接收时间延迟划分为三个区间，示例性的，第一累加延迟阈值为20ms，第二累加延迟时间为50ms，第一时间段为1min，当计算出接收延时时间小于20ms时，自动产生限速控制信号，控制推土机的行进速度不能超过5km/h；当计算出接收延时时间大于20ms而小于50ms时，自动产生延时制动控制信号，控制推土机制动，限制推土机的行动能力，从而降低推土机失控后对人员以及财产造成损害；当计算出接收延时时间大于50ms，并且该延迟持续了1min后，自动产生熄火控制信号，控制推土机熄火。通过上述控制方式，能够自动判断网络通信信号的延迟情况，并根据延迟情况自动对应产生相应的控制命令，避免网络延迟过高而造成推土机失控的情况发生，提高遥控控制的安全性。可以理解的是，当对推土机进行限制后，若延迟恢复，则取消对推土机的限制，此处不在赘述。

进一步的，当接收延迟时间大于或等于第二累加延迟阈值，且持续第二时间段后，产生熄火控制信号之后，还包括：

接收重启控制信号，累加传输时间间隔清零。

可以理解的是，当产生熄火控制信号，推土机根据延时熄火信号熄火后，为安全起见，需要人工操作再次启动推土机设备，推土机将会根据重启控制信号重启，同时将累加传输时间间隔的计数清零。通过在重启的过程中将累加传输时间间隔清零，保证下次进行延迟计算时，不受上一次计算的影响，提高计算的准确度。

重新计算每次所接收的控制信号和上次接收的控制信号之间的传输时间间隔。

推土机进入工作状态后，再次重新计算每次所接受的控制信号和上次接收控制信号之间的传输时间间隔，再一次对推土机控制信号传输的延迟情况进行计算监控，防止再次发生网络信息传输延时过高的情况。

将当前所接收的控制信号的传输时间间隔，与之前每次接收的控制信号的传输时间间隔进行累加，再次获得累加传输时间间隔。

再一次将当前接收的控制信号的传输时间间隔与相邻每次接收的控制信号的传输时间间隔进行累加，获取新的累加传输时间间隔，方便再次对传输延迟进行计算。

计算累加传输时间间隔与标准累加传输时间间隔的差值，生成接收延迟时间。

通过将累加传输时间间隔与标准累加传输时间间隔进行差值，得到接收延迟时间，重复上述步骤，再次根据接收延迟时间做出相应的控制，对推土机的工作状态进行实时监控，防止推土机在传输环境延迟较高时，发生失控的情况，保证遥控推土机的安全稳定。

图4是本发明实施例提供的一种遥控推土机安全控制装置结构示意图，如图4所示，一种遥控推土机安全控制装置，该装置包括：

接收模块1，用于依次接收至少两次控制信号。

延迟计算模块2，用于根据至少两次控制信号，计算控制信号的接收延迟时间。

执行控制模块3，用于根据接收延迟时间，选择和输出对应等级的车速限制指令，车速限制指令的等级与接收延迟时间的长度呈正相关。

上述遥控推土机安全控制装置的有益效果与遥控推土机安全控制方法的有益效果相同，在此不再赘述。

图5是本发明实施例提供的一种遥控推土机安全控制接收系统示意图，如图5所示，一种遥控推土机安全控制系统，该系统包括车载端10和遥控端20，车载端包括上述所述的遥控推土机安全控制装置11

遥控端20包括遥控端命令产生模块21和遥控端收发模块22。

遥控端命令产生模块21和遥控端收发模块22电连接；遥控端命令产生模块21用于接收用户的操作信号，产生相应的第一控制命令，并将第一控制命令传输至遥控端收发模块22；遥控端收发模块22用于向车载端10发送第一控制命令。

车载端还包括控制设备本体(图中未示出)和车载端收发模块12。

车载端收发模块12、遥控推土机安全控制装置11集成于控制设备本体上；车载端收发模块12与控推土机安全控制装置11电连接；车载端收发模块12用于接收遥控端20发送的第一控制命令，并将第一控制命令传输至控推土机安全控制装置11；控推土机安全控制装置11用于根据接收的第一控制命令判断信息交互的延迟情况，并根据信息交互延迟情况产生限制控制命令。

遥控推土机，是指一种不需要操作人员现场操作的推土机，主要通过远程遥控器或者5G遥控网络来实现远程控制推土机动作。第一控制命令包括行走、制动、熄火等操作指令。可以理解的是，车载端和遥控端通过无线电或者5G通讯信号利用CAN总线进行信息交互。本发明实施例提供的一种遥控推土机安全控制接收系统，通过遥控端20向车载端10发送控制指令，车载端10根据遥控端20发送的控制指令进行工作，通过遥控端20简单方便的操作车载端10进行作业，无需依靠操作人员进行操作，提高作业的便利性。车载端10通过车载单收发模块12接收遥控端10发送的控制指令，并将该控制指令传输到控推土机安全控制装置11中，控推土机安全控制装置11根据至少两侧控制信号的接收时间计算控制信号的接收延迟时间，并依据所计算的接收延迟时间，对推土机进行选择性的分等级控制，使得推土机在不同延迟时间下，能够自动执行相应的控制命令，提高推土机遥控操作的安全性，降低了推土机遥控作业失控的风险，减少到了安全事故发生的可能性。同时根据延迟的不同等级，能够自动对应执行相应的控制命令，提高推土机遥控操作作业的智能化和可靠性，减少对操作员的依赖，降低操作员的技能要求。进一步的，车载端还包括延时累计器，当信息通信延迟恢复后，将延时累计器中的延时累计数据清零，方便下一次的计算。

进一步的，遥控端通过遥控端命令产生模块21接收操作人员输入的执行控制命令，并将该执行控制命令传输到遥控端收发模块22，由遥控端收发模块22将该指令传输到车载端收发模块12，再由车载端收发模块12将该指令传输到控推土机安全控制装置11中，同时，控推土机安全控制装置11将会根据该控制指令执行控制命令，并产生执行反馈信号，车载端收发模块12将产生的执行反馈信号传输到，遥控端收发模块22。示例性的，操作人员发送行走控制指令，通过遥控端收发模块22将该控制指令传输到车载端收发模块12，控推土机安全控制装置11根据该控制指令执行行走命令，并同时将行走电磁阀关闭的反馈信号传输到遥控端收发模块22中。

继续参考图5，可选地，车载端还包括摄像头13和拾音器14；摄像头13集成与设备本体上，摄像头13与车载端收发模块12电连接，摄像头13用于拍摄设备周边环境的图像信息，并将图像信息传输至车载端收发模块12；车载端收发模块12还用于向遥控端20收发模块发送图像信息。

拾音器14与设备本体上，拾音器14与车载端收发模块12电连接，拾音器14用于采集设备周边的声音信息，并将声音信息传输至车载端收发模块12；车载端收发模块12还用于向遥控端收发模块22发送声音信息。

车载端10还设置有摄像头13和拾音器14，通过摄像头13车载端10可以将推土机工作的图像信息传输到遥控端20，使得操作人员能够实时的获取作业图像，便于操作者根据实际作业情况发送控制指令。基于相同的原理，车载端10还可以设置有拾音器14，通过拾音器14可以将推土机作业周边的声音信息传输到遥控端20，使得操作人员还能够参考推土机工作的声音信息，从而做出准确有效的控制判断，提高做出控制命令的准确性，提高工作效率。可以理解的是，车载端收发模块12可以包括图像编码单元，将图像和声音等信息进行编码、压缩，生成经编码的图像并根据规定的流媒体协议进行发送至遥控端20中。示例性的，摄像头13可以安装在车体周围和铲刀上部，用于车身四周图像信息和铲刀内部物料信息进行采集与感知和解析，能够同步输出视觉感知场景内多种目标的2D及3D信息，输出的信息无同步误差和匹配误差，后期免标定。拾音器14安装在驾驶室顶部，包括4个麦克风。其可以具有高保真的360度声场拾取、存储平台，能够通过通讯网络在远程控制智能驾驶舱回放，实现真实声场的实时还原。

可选地，遥控端20还包括显示器23和扩音器24；显示器23与遥控端收发模块22电连接，显示器23用于显示遥控端收发模块22接收的图像信息。

扩音器24与遥控端收发模块22电连接，扩音器24用于将遥控端收发模块22接收的声音信息放大并播放。

基于同样的原理，遥控端20相应的配备有接收图像信息的显示器23和接收声音信息的扩音器24，通过显示器23将推土机作业周边环境的图像信息展示出来，通过扩音器24将推土机作业周边环境的声音信息展示出来，便于操作人员根据上述信息作出准确的判断，方便对推土机的控制，有效的完成工作任务，提高工作效率。可以理解的是，遥控端20可以通过遥控端收发模块22基于图像信息和声音信息的接收时间之差确定通讯信号传输的延迟情况，其计算方式与本发明提供的通过控制信号接收时间之差的计算方式相同，此处不再赘述。可以理解的是，遥控端收发模块22包括图像解码单元，收到经编码的压缩图像，确定与接收到的编码图像相同的编码图像，并按照协议进行解码与显示。同时，操作人员通过显示器或者扩音器也可以自主的判断信号接收是否发生延迟，示例性的，当图像或者声音出现明显的卡顿时，操作人员即可认定为网络延迟较大，从而做出相应的执行操作。示例性的，显示器23主要是由显示屏构成，可以设置多个与摄像头装置一一对应进行显示，也可以设置一个大的显示屏进行集成或分屏显示，布置在遥控座椅前方，将推土机四周和铲刀内部的视频影像展现在驾驶操作人员前方。

进一步的，为了系统安全，可在遥控推土机左右侧和后侧安装有超声波测距传感器和微波雷达传感器，实时监测推土机和周围物体的距离，如进入危险距离范围，推土机则按照预设的不同等级阈值，或自行禁止加速处理或自动降低车速或发动机断油停车。同理，可利用倾角传感器采集车身的数据，通过CAN网络向显示器13和遥控推土机安全控制装置11发送CAN数据，采集的当前车身数据并进行信息发送，显示在显示器13上，在超过一定的范围时报警，控制器采集到当前车身数据，根据车身档位状态或禁止加速或降速或熄火停车。以此来全方位的确保遥控推土机的系统安全。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。