发明内容

为克服上述现有技术的不足，本发明提供一种平地机差速器锁止自动控制系统及方法，其基于平地机变速箱挡位、方向、速度、平地机铰接转向角度和平地机前轮转向角度，实现平地机差速器锁止自动控制。

根据本发明说明书的一方面，提供一种平地机差速器锁止自动控制系统，包括：

控制信号输入装置，用于获取平地机差速器的锁止控制模式和锁止控制信号；

状态信号采集装置，用于获取平地机变速箱的挡位、方向、速度，及平地机的铰接角度和前轮转向角度；

控制逻辑处理装置，分别与控制信号输入装置和状态信号采集装置相连，用于接收控制信号输入装置的输入信息并依据输入信息读取状态信号采集装置的状态数据，对读取的状态数据进行逻辑判断后输出处理指令；

控制信号输出装置，与控制逻辑处理装置相连，用于执行控制逻辑处理装置的处理指令，实现平地机差速器锁止电磁阀的启动或关闭。

上述技术方案中，通过控制信号输入装置获取平地机差速器的锁止控制模式，通过状态信号采集装置获取平地机变速箱的挡位、方向、速度及平地机的铰接角度和前轮转向角度，控制逻辑处理装置在接收到控制信号输入装置的锁止控制模式信号后，读取状态信号采集装置的状态信号并对状态信号进行逻辑处理，发送逻辑处理结果给控制信号输出装置，控制信号输出装置依据逻辑处理结果执行动作，实现平地机差速器锁止电磁阀的启动或关闭。

进一步地，所述系统还包括控制结果反馈装置，设置在仪表显示器上，用于对控制信号输入装置的输入状态及控制信号输出装置的输出状态进行反馈和显示。仪表显示器除了可以显示差速器锁止状态外，还可作为参数设定输入口，用于设定操作模式。

所述控制结果反馈装置包括平地机差速器锁止自动模式选择按钮背光灯反馈，平地机差速器锁止控制按钮背光反馈，平地机差速器锁止控制电磁阀反馈。平地机差速器锁止自动模式选择按钮背光灯反馈，用于显示平地机差速器锁止模式，点亮为自动模式；平地机差速器锁止控制按钮背光反馈，用于显示平地机差速器锁止控制是否操作，点亮为执行操作；平地机差速器锁止控制电磁阀反馈，在仪表显示器主页面上，用于显示平地机差速器锁止控制电磁阀是否动作，点亮为电磁阀动作。

进一步地，所述控制信号输入装置包括平地机差速器锁止自动模式选择按钮和平地机差速器锁止控制按钮，所述平地机差速器锁止自动模式选择按钮设置在按键面板上，所述平地机差速器锁止控制按钮设置在操作右手柄上。

平地机差速器锁止自动模式选择按钮和平地机差速器锁止控制按钮，都属于控制输入信号；平地机差速器锁止自动模式选择按钮来自于CANBus面板，CANBus面板安装在平地机驾驶室；平地机差速器锁止控制按钮来自于平地机操作右手柄，平地机操作右手柄安装在平地机驾驶室。

进一步地，所述平地机差速器锁止自动模式选择按钮和平地机差速器锁止控制按钮均有背光灯反馈，其中，所述平地机差速器锁止自动模式选择按钮的背光灯点亮为自动模式，所述平地机差速器锁止控制按钮的背光灯点亮为操作平地机差速器锁止。通过背光灯显示反馈可便于驾驶员直观获取按钮状态，避免操作失误。

进一步地，所述状态信号采集装置包括：用于获取变速箱挡位、方向和速度的变速箱控制器，用于获取平地机的铰接角度的平地机铰接角度传感器，以及用于获取平地机前轮转向角度的平地机前轮转向角度传感器。

平地机变速箱挡位、方向、速度、平地机铰接角度传感器和平地机前轮转向角度传感器，都属于平地机状态信号。平地机变速箱挡位、方向和速度是变速箱状态信号，通过CANbus方式传输，由控制逻辑处理装置解析，用于判断车辆行驶状态；平地机铰接角度传感器内置于铰接动作油缸内，是模拟量信号，由控制逻辑处理装置解析，用于判断铰接角度；平地机前轮转向角度传感器内置于前轮转向动作油缸内，左右油缸都内置，冗余配置，是模拟量信号，由控制逻辑处理装置解析，用于判断前轮转向角度。

进一步地，所述控制信号输出装置包括平地机差速器锁止控制电磁阀。平地机差速器锁止控制电磁阀，属于控制执行机构；PLC输出信号驱动平地机差速器锁止电磁阀，实现平地机差速器锁止自动控制。

进一步地，所述控制逻辑处理装置与按键面板、操作右手柄、变速箱控制器、发送机控制器及仪表显示器均通过CANBus进行通信传输。

所述控制逻辑处理装置包括可编程逻辑控制器(PLC)。PLC安装在驾驶室，通过平地机差速器锁止自动模式选择按钮、平地机差速器锁止控制按钮、平地机铰接角度传感器、平地机前轮转向角度传感器、平地机变速箱挡位、方向和速度等信息进行逻辑判断自动控制输出。

根据本发明说明书的一方面，提供一种平地机差速器锁止自动控制系统的控制方法，包括：

读取自动模式按钮，并判断是否为自动模式；

若是，则读取操作按钮，并判断是否操作；

若是，则读取车辆状态，包括车辆变速箱的挡位、方向和速度，并判断是否满足；

若是，则输出锁止电磁阀；

在电磁阀锁止期间，持续读取角度状态，包括铰接角度和前轮转向角度，并判断角度状态是否超限；

若是，则停止锁止电磁阀。

进一步地，在读取自动模式按钮后，所述方法进一步包括：

若判断为非自动模式，则读取定时模式，并判断是否定时；

若是，则读取操作按钮，并判断是否操作；

若是，则输出锁止电磁阀；

在输出电磁阀锁止后，开始计时，并判断是否超时；

若是，则停止锁止电磁阀，若否，则持续电磁阀锁止状态。

进一步地，若判断为没有定时，则根据按钮输出锁止电磁阀。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

(1)本发明提供一种系统，通过控制信号输入装置获取平地机差速器的锁止控制模式，通过状态信号采集装置获取平地机变速箱的挡位、方向、速度及平地机的铰接角度和前轮转向角度，控制逻辑处理装置在接收到控制信号输入装置的锁止控制模式信号后，读取状态信号采集装置的状态信号并对状态信号进行逻辑处理，发送逻辑处理结果给控制信号输出装置，控制信号输出装置依据逻辑处理结果执行动作，实现平地机差速器锁止电磁阀的启动或关闭。该系统可准确及时地自动控制平地机差速器锁上，也能准确知道平地机差速器的锁止状态，具有准确、安全、可靠的优势，可以有效延长平地机差速器的使用寿命。

(2)本发明提供一种方法，可通过多种模式实现平地机差速器的锁止控制，满足不同的用户需求，并且每一种控制模式都有严格的逻辑判断，必须满足逻辑判断的条件才能够执行平地机差速器的锁止控制，实现准确、安全、可靠的差速器锁止控制，具有很高的工程应用价值。