阅读说明：本技术 工程机械的电子液压式控制装置及方法 (Electronic hydraulic control device and method for construction machinery ) 是由 金泰润 张启凤 于 2019-02-22 设计创作，主要内容包括：本发明的工程机械的电子液压式控制装置包括：控制阀,其设置于液压泵与驱动器之间的液压管线,用于根据具备于内部的阀芯的位移量来控制所述驱动器的动作；阀芯位移调整阀,其用于向所述控制阀的阀芯输出与所输入的压力指令信号成比例的二次压力来控制所述控制阀的阀芯的位移量；压力传感器,其用于检测从所述阀芯位移调整阀输出的二次压力；以及控制部,其根据工程机械的操作信号向所述阀芯位移调整阀输出所述压力指令信号,并在检测到的所述二次压力与通过所述压力指令信号预先设定的设计压力之间的压力差超出已设定的容许范围时校正所述压力指令信号。(The present invention provides an electronic hydraulic control device for construction machinery, comprising: a control valve provided in a hydraulic line between a hydraulic pump and an actuator, for controlling an operation of the actuator in accordance with a displacement amount of a valve element provided inside; a valve element displacement regulating valve for controlling the displacement amount of the valve element of the control valve by outputting a secondary pressure proportional to the input pressure command signal to the valve element of the control valve; a pressure sensor for detecting a secondary pressure output from the spool displacement adjustment valve; and a control unit that outputs the pressure command signal to the valve body displacement adjustment valve in accordance with an operation signal of the construction machine, and corrects the pressure command signal when a pressure difference between the detected secondary pressure and a design pressure preset by the pressure command signal exceeds a preset allowable range.)

工程机械的电子液压式控制装置及方法

技术领域

本发明涉及一种工程机械的电子液压式控制装置及方法。更详细而言，涉及一种具有利用电子比例减压阀的电子液压式主控制阀的工程机械的电子控制装置及方法。

背景技术

工程机械中可能会使用到通过电子比例减压阀(EPPRV)进行电子控制的电子液压式主控制阀。从而，与现有的液压式主控制阀相比，电子比例减压阀的故障造成的危险性更大，使得发生故障时的应对方案更为重要。

随着所述电子比例减压阀的使用期间的经过，所述电子比例减压阀的二次压力可能相比压力指令信号生成得更小或更大。在这种情况下，存在泵压力显示与设计规格不同的工作压力，从而降低工程机械的性能的问题。

发明内容

技术问题

本发明的一课题在于提供一种能够维持具有可靠性的性能的工程机械的电子液压式控制装置。

本发明的另一课题在于提供一种利用上述控制装置的工程机械的电子液压式控制方法。

技术方案

用于达成上述本发明的一课题的一些示例性的实施例的工程机械的电子液压式控制装置包括：控制阀，其设置于液压泵与驱动器之间的液压管线，用于根据具备于内部的阀芯的位移量来控制所述驱动器的动作；阀芯位移调整阀，其用于向所述控制阀的阀芯输出与所输入的压力指令信号成比例的二次压力来控制所述控制阀的阀芯的位移量；压力传感器，其用于检测从所述阀芯位移调整阀输出的二次压力；以及控制部，其根据工程机械的操作信号向所述阀芯位移调整阀输出所述压力指令信号，并在检测到的所述二次压力与通过所述压力指令信号预先设定的设计压力之间的压力差超出已设定的容许范围时校正所述压力指令信号。

在一些示例性的实施例中，当所述压力差超出已设定的容许范围时，所述控制部可以利用所述阀芯位移调整阀的压力指令信号相对于设计压力的特性函数来校正所述压力指令信号。

在一些示例性的实施例中，所述控制部可以基于所述特性函数反映将检测到的所述二次压力转换为所述设计压力的所述压力指令信号的差值并计算所述压力指令信号的校正值。

在一些示例性的实施例中，所述控制部可以将所述压力指令信号的校正值作为新的压力指令信号输出至所述阀芯位移调整阀。

在一些示例性的实施例中，所述控制部可以基于所述压力指令信号的校正值来检测从所述阀芯位移调整阀输出的新的二次压力，当所述新的二次压力与所述设计压力之间的压力差超出已设定的容许范围时，所述控制部可以利用所述特性函数来校正计算出的所述压力指令信号的校正值。

在一些示例性的实施例中，所述控制部可以包括：存储部，其存储关于所述阀芯位移调整阀的压力指令信号相对于设计压力的特性函数的数据；比较部，其对检测到的所述二次压力和所述设计压力进行比较，并利用所述特性函数数据来校正所述压力指令信号；以及输出部，其将所述压力指令信号的校正值作为新的压力指令信号输出至所述阀芯位移调整阀。

在一些示例性的实施例中，所述存储部可以将所述压力指令信号的校正值存储为用于所述设计压力的新的压力指令信号。

在一些示例性的实施例中，所述阀芯位移调整阀可以包括电子比例减压阀(Electronic Proportional Pressure Reducing Valve，EPPRV)。

另一方面，本发明还公开一种用于达成上述本发明的另一课题的一些示例性的实施例的工程机械的电子液压式控制方法。所述工程机械包括电子液压系统，所述电子液压系统包括：控制阀，其设置于液压泵与驱动器之间的液压管线，用于根据具备于内部的阀芯的位移量来控制所述驱动器的动作；以及阀芯位移调整阀，其用于向所述控制阀的阀芯输出与所输入的压力指令信号成比例的二次压力来控制所述控制阀的阀芯的位移量，所述工程机械的电子液压式控制方法包括：检测从所述阀芯位移调整阀输出的二次压力；当检测到的所述二次压力与通过所述压力指令信号预先设定的设计压力之间的压力差超出已设定的容许范围时，校正所述压力指令信号；以及将所述压力指令信号的校正值存储为用于所述设计压力的新的压力指令信号。

在一些示例性的实施例中，校正所述压力指令信号的步骤可以包括：利用所述阀芯位移调整阀的压力指令信号相对于设计压力的特性函数。

在一些示例性的实施例中，校正所述压力指令信号的步骤可以包括：基于所述特性函数反映将检测到的所述二次压力转换为所述设计压力的所述压力指令信号的差值并计算所述压力指令信号的校正值。

在一些示例性的实施例中，所述方法还可以包括：基于计算出的所述压力指令信号的校正值来检测从所述阀芯位移调整阀输出的新的二次压力；以及当所述新的二次压力与所述设计压力之间的压力差超出已设定的容许范围时，利用所述特性函数来校正计算出的所述压力指令信号的校正值。

在一些示例性的实施例中，所述方法还可以包括：将所述压力指令信号的校正值作为新的压力指令信号输出至所述阀芯位移调整阀。

发明的效果

根据一些示例性的实施例，在工程机械的电子液压式控制装置及方法中，当根据压力指令信号从阀芯位移调整阀输出的二次压力(先导信号压力)与通过所述压力指令信号预先设定的设计压力之间的压力差超出已设定的容许范围时，可以校正所述压力指令信号。

从而，即使随着使用期间的经过由所述阀芯位移调整阀输出的二次压力发生变化，仍可以通过运行对所述二次压力进行校正的程序来继续维持工程机械的具有可靠性的性能。

但是，本发明的效果不限于上面提及的效果，而是可以在不脱离本发明的思想和领域的范围内被多样地扩展。

附图说明

图1是示出一些示例性的实施例的工程机械的电子液压式控制系统的液压回路图。

图2是示出图1的电子液压式控制系统的控制部的框图。

图3是示出由图1的控制部执行的压力指令信号的校正过程的图表。

图4是示出一些示例性的实施例的工程机械的电子液压控制方法的顺序图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的优选实施例进行详细说明。

在本发明的各图中，为了本发明的清楚性，结构物的尺寸是比实际放大而图示的。

在本发明中，第一、第二等术语可以用于说明多种构成要素，但这些构成要素不应限定于这些术语。这些术语仅用作区分一构成要素与另一构成要素的目的。

本发明中使用的术语仅用于说明特定的实施例，并不意图限定本发明。除非上下文中明确不同地定义，单数的表述包括复数的表述。在本申请中，“包括”或“具有”等术语应被解释为用于指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或这些的组合的存在，而并非预先排除一个或一个以上的其他特征或数字、步骤、动作、构成要素、部件或这些的组合的存在或可附加性。

对于本文所公开的本发明的实施例，特定的结构性乃至功能性说明只是以用于说明本发明的实施例的目的例示的，本发明的实施例可以被实施为多种形态，而不应解释为限于本文中说明的实施例。

即，本发明可以追加多种变更，且可以具有多种形态，一些特定的实施例将例示于附图，并在本文中进行详细说明。但是，这并不意图将本发明限定于特定的公开形态，而是应理解为包括落入本发明的思想和技术范围的所有变更、均等物乃至替代物。

图1是示出一些示例性的实施例的工程机械的电子液压式控制系统的液压回路图。图2是示出图1的电子液压式控制系统的控制部的框图。

参照图1和图2，工程机械的电子液压式控制系统可以包括：液压泵100；先导泵110；至少一个控制阀300，其设置于液压泵100与至少一个驱动器10之间的液压管线200并控制驱动器10的动作；至少一个阀芯位移调整阀400，其将来自先导泵110的先导工作油以使其具有与所输入的压力指令信号成比例的二次压力的方式输出至控制阀300的阀芯；压力传感器410，其用于检测从阀芯位移调整阀400输出的二次压力；以及控制部500，其根据工程机械的操作信号向阀芯位移调整阀400输出所述压力指令信号，用以控制驱动器10的动作。

在一些示例性的实施例中，所述工程机械可以包括挖掘机、轮式装载机、叉车等。下面对所述工程机械为挖掘机的情况进行说明。但是，可以理解的是，一些示例性的实施例的控制系统并不因此仅限于用于挖掘机，其也可以与此实质上相同地适用于轮式装载机，叉车等。

所述工程机械可以包括下部行驶体、以能够旋回的方式搭载于所述下部行驶体上的上部旋回体、以及设置于所述上部旋回体的驾驶室和前作业装置。所述前作业装置可以包括动臂、斗杆及铲斗。在所述动臂与所述上部框架之间，可以设置有用于控制所述动臂的动作的动臂缸。在所述动臂与所述斗杆之间，可以设置有用于控制所述斗杆的动作的斗杆缸。另外，在所述斗杆与所述铲斗之间，可以设置有用于控制所述铲斗的动作的铲斗缸。随着所述动臂缸、所述斗杆缸及所述铲斗缸伸长或收缩，所述动臂、所述斗杆及所述铲斗可以实现多样的动作，所述前作业装置可以执行多钟作业。

在一些示例性的实施例中，液压泵100可以通过动力传递装置连接于发动机(未图示)。来自所述发动机的动力可以被传递至液压泵100。从液压泵100排出的工作油可以经300被供给至驱动器10。

控制阀300可以通过液压管线200连接于液压泵100。当切换控制阀300时，从液压泵100排出的工作油可以通过控制阀300被供给至驱动器10。

例如，驱动器10可以是所述铲斗缸，控制阀300可以是铲斗控制阀。不同于此，所述驱动器可以是所述动臂缸或所述斗杆缸，所述控制阀可以是动臂控制阀或斗杆控制阀。

控制阀300，即，所述铲斗控制阀可以通过铲斗头液压管线212及铲斗杆液压管线214分别与驱动器10，即，所述铲斗缸的铲斗头腔室12及铲斗杆腔室14连接。从而，可以将切换控制阀300而从液压泵100排出的工作油选择性地供给至铲斗头腔室12及铲斗杆腔室14。

驱动铲斗缸10的工作油可以通过回油液压管线返回至***槽T。例如，在进行铲斗挖掘动作时，来自铲斗杆腔室14的工作油可以通过铲斗杆液压管线214经控制阀300，即，所述铲斗控制阀被排出至***槽T。

先导泵110可以连接于所述发动机，且来自所述发动机的动力可以被传递至先导泵110。先导泵110可以通过先导流路210来排出先导工作油，所排出的先导工作油可以被供给至阀芯位移调整阀400。例如，先导泵110可以包括齿轮泵。

从先导泵110排出的先导工作油可以经阀芯位移调整阀400被供给至控制阀300的阀芯。从先导泵110排出的先导工作油可以通过先导流路210被供给至阀芯位移调整阀400。阀芯位移调整阀400可以将用于与所输入的控制信号压力指令信号成比例地控制控制阀300的阀芯的位移量的先导信号压力供给至控制阀300的阀芯。

例如，一对阀芯位移调整阀400可以分别具备于控制阀300的阀芯的两侧。从阀芯位移调整阀400输出的先导信号压力可以被选择性地供给至控制阀300内的阀芯的两侧，由此可以切换控制阀300。阀芯位移调整阀400可以供给具有与所输入的控制信号压力指令信号成比例的大小的二次压力(先导信号压力)的先导信号。控制阀300内的阀芯的移动可以由所述先导信号压力控制。即，根据所述先导信号压力的供给方向来决定所述阀芯的移动方向，且可以根据所述先导信号压力的强度来决定所述阀芯的位移量。

在一些示例性的实施例中，所述工程机械的电子液压式控制系统可以包括作为具有至少一个所述控制阀的装配体的电子液压式主控制阀(Main Control Valve)。阀芯位移调整阀400可以包括电子比例减压阀(Electronic Proportional Pressure ReducingValve，EPPRV)。阀芯位移调整阀400可以根据所输入的电信号压力指令信号控制被施加于所述控制阀内的阀芯地先导工作油的压力(二次压力)。

在一些示例性的实施例中，控制部500可以从操作部600接收与作业者的操作量成比例的操作信号，并以对应于所述操作信号的方式向阀芯位移调整阀400输出作为所述控制信号的压力指令信号。所述电子比例减压阀可以通过将与所述压力指令信号成比例的二次压力输出至对应的所述阀芯来利用电控制信号控制所述阀芯。

具体地，控制部500可以接收对驱动器10的操作信号，例如，控制杆位移量，并生成对应于接收到的所述控制杆位移量的控制信号，例如，压力指令电流信号(mA)并施加至所述阀芯位移调整阀。所述阀芯位移调整阀可以通过与所施加的所述电流(mA)的强度成比例的先导信号压力供给至控制阀300的阀芯来基于所施加的所述先导信号压力的强度移动控制阀300的阀芯。由此，对驱动器10的所接收的所述控制杆位移量可以按已设定的转换比例转换为控制阀300的阀芯位移量。

例如，操作部600可以包括控制杆、踏板等。当作业者操作操作部600时，可以生成对应于所述操作的操作信号。操作部600可以包括测量所述控制杆位移量(或角度)的传感器。操作部600可以输出诸如对应于测量到的所述位移量的电压信号或电流信号的信号。控制部500可以接收所述操作信号，并以对应于所述操作信号的方式控制所述主控制阀来启动所述驱动器。

在一些示例性的实施例中，当由压力传感器410检测的二次压力超出通过所述压力指令信号预先设定的设计压力的容许范围时，控制部500可以校正所述压力指令信号，并将所校正的所述压力指令信号输出至阀芯位移调整阀400。

阀芯位移调整阀400可以与由控制部500施加的压力指令信号(mA)的强度成比例地将先导信号压力(二次压力)供给至控制阀300的阀芯。所述压力指令信号和所述二次压力可以是由阀芯位移调整阀400的压力指令信号相对于设计压力的固有的特性函数决定的参数。

随着使用期间的经过，阀芯位移调整阀400所输出的二次压力(先导信号压力)会发生变化，因此，所述二次压力可能会超出期望的要求压力设计压力的误差范围。在这种情况下，控制部500可以通过运行对输入至阀芯位移调整阀400的压力指令信号进行校正的校正程序来使阀芯位移调整阀400输出落入期望的要求压力的误差范围内的二次压力。

在一些示例性的实施例中，所述工程机械的电子液压式控制系统还可以包括用于决定阀芯位移调整阀400的校正程序的运行与否的选择部700。作业者可以通过选择部700来决定所述校正程序的运行与否，且控制部500可以根据来自选择部700的校正程序的运行控制信号来执行阀芯位移调整阀400的校正程序。

如图2所图示，控制部500可以包括数据接收部510、存储部520、比较部530及输出部540。

数据接收部510可以从操作部600接收控制杆位移量，并从选择部700接收校正程序的运行控制信号，并从压力传感器410接收由阀芯位移调整阀400输出的二次压力。数据接收部510可以接收作为对动臂、斗杆、铲斗及摇摆的操作信号的控制杆位移量。例如，数据接收部510可以接收作为对铲斗缸的操作信号的铲斗控制杆位移量。

存储部520可以存储对阀芯位移调整阀400的压力指令信号相对于设计压力的特性函数的数据。例如，可以在存储部520存储对阀芯位移调整阀400的特性函数的初始数据。下表1示出执行初始化时存储的阀芯位移调整阀的参数(相对于压力指令信号的设计压力)。

[表1]

压力指令信号基准值(mA)	二次压力基准值(bar)
		…	…
337mA	7bar
		445mA	14bar
596mA	24bar
		…	…
…	…

此外，如后述，存储部520可以将由比较部530计算的所述压力指令信号的校正值存储为用于设计压力(二次压力)基准值的新的压力指令信号基准值。

比较部530可以对检测到的所述二次压力和通过所述压力指令信号预先设定的设计压力进行比较，并利用所述特性函数数据来校正所述压力指令信号。比较部530可以利用阀芯位移调整阀400的压力指令信号相对于设计压力的特性函数来校正所述压力指令信号。

例如，可以决定所述设计压力与检测到的所述二次压力之间的区间上的特性函数，并基于所述区间上的所述特性函数反映将检测到的所述二次压力转换为所述设计压力的所述压力指令信号的差值并计算所述压力指令信号的校正值。

此外，可以基于所述压力指令信号的校正值检测由阀芯位移调整阀400输出的新的二次压力，并在所述新的二次压力与所述设计压力之间的压力差超出已设定的容许范围时利用所述特性函数来校正计算出的所述压力指令信号的校正值。

输出部540可以将所述压力指令信号的校正值作为新的压力指令信号输出至阀芯位移调整阀400。

下面对基于所述校正程序执行的压力指令信号的校正过程进行说明。

图3是示出由图1的控制部执行的压力指令信号的校正过程的图表。

下表2示出对14bar的设计压力进行的压力指令信号的校正过程。

[表2]

参照图3和表2，当接收到所述校正程序的运行控制信号时，控制部500可以将存储为初始化执行值的最初的压力指令信号C0(445mA)输出至阀芯位移调整阀400。接着，由压力传感器410对从阀芯位移调整阀400输出的二次压力P0(15.5bar)与通过最初的压力指令信号C0预先设定的设计压力(14bar)进行比较，当压力差超出已设定的容许范围时，可以利用所述特性函数来计算所述压力指令信号的校正值C1。

可以基于所述特性函数反映将检测到的所述二次压力P0转换为所述设计压力(14bar)的所述压力指令信号的差值来计算所述压力指令信号的校正值。可以由对阀芯位移调整阀400的特性函数的数据决定14bar与24bar之间的区间上的特性函数F，并在所述区间利用线性插值法来计算所述压力指令信号的校正值。例如，由于在14bar与24bar之间的区间F1具有15.1mA(596-445)/10mA/bar每1bar的转换比例，因而可以反映将检测到的所述二次压力转换为所述设计压力的所述压力指令信号的差值1.5bar*15.1mA/bar来计算新的压力指令信号值(422.35mA(445mA-(1.5bar*15.1mA/bar))。

接着，可以基于所述压力指令信号的校正值C1对从阀芯位移调整阀400输出的二次压力P1(13.2bar)和通过最初的压力指令信号C0预先设定的设计压力(14bar)进行比较，当压力差超出已设定的容许范围R时，可以利用所述特性函数来计算校正后的所述压力指令信号的校正值C2。

可以基于所述特性函数反映将检测到的所述二次压力P1转换为所述设计压力14bar的所述压力指令信号的差值并计算所述压力指令信号的校正值。可以由对阀芯位移调整阀400的特性函数的数据决定7bar与14bar之间的区间上的特性函数F2，并在所述区间利用线性插值法来计算所述压力指令信号的校正值。例如，由于在7bar与14bar之间的区间具有15.4mA((445-337)/7mA/bar)的每1bar的转换比例，因而可以反映将检测到的所述二次压力转换为所述设计压力的所述压力指令信号的差值(0.8bar*15.4mA/bar)来计算新的压力指令信号值(457.32mA(445mA-(0.8bar*15.4mA/bar))。

接着，可以基于所述压力指令信号的校正值C2对从阀芯位移调整阀400输出的二次压力P214.2bar和通过最初的压力指令信号C0预先设定的设计压力14bar进行比较，当压力差在已设定的容许范围R(例如，1bar)时，可以结束所述校正程序。此时，由比较部530计算的所述压力指令信号的校正值C2可以被存储为用于相应的设计压力(14bar)的新的压力指令信号基准值，输出部540可以将作为用于相应的设计压力(14bar)的压力指令信号重新存储的压力指令信号的校正值C2输出至阀芯位移调整阀400。

此外，控制部500可以对另一个被抽样的设计压力执行压力指令信号的校正过程。当执行了已设定的次数以上的校正后，压力差仍不在已设定的容许范围之内时，控制部500可以执行初始化，并将存储为初始化执行值的最初的压力指令信号输出至阀芯位移调整阀400，并利用所述阀芯位移调整阀的调整后的特性函数来校正所述压力指令信号。

如上述，当从所述阀芯位移调整阀输出的二次压力与通过压力指令信号预先设定的设计压力之间的压力差超出已设定的容许范围时，所述工程机械的电子液压式控制装置可以校正所述压力指令信号。

从而，即使随着使用期间的经过，由EPPR阀输出的二次压力(先导信号压力)发生变化，仍可以通过运行校正所述二次压力的程序来继续维持工程机械的恒定的性能。

下面对利用图1和图2的电子液压式控制装置的工程机械的控制方法进行说明。

图4是示出一些示例性的实施例的工程机械的电子液压式控制方法的顺序图。

参照图1、图2及图4，可以基于阀芯位移调整阀400的校正程序的运行控制信号，由压力传感器410接收从阀芯位移调整阀400输出的二次压力，并对检测到的所述二次压力和设计压力进行比较(S100)，并判断检测到的所述二次压力与所述设计压力之间的压力差是否超出已设定的容许范围(S110)。

在一些示例性的实施例中，作业者可以通过选择部700，例如，仪表盘设定从菜单中的校正程序选择按钮来决定所述校正程序的执行与否。

当从选择部700接收所述校正程序的运行控制信号时，控制部500可以将用于被抽样的设计压力(例如，14bar)的最初的压力指令信号输出至阀芯位移调整阀400，阀芯位移调整阀400可以输出基于所输入的压力指令信号的二次压力(先导信号压力)。此时，可以控制为工程机械的铲斗10呈与地面接触的状态的姿势。

接着，可以由压力传感器410对从阀芯位移调整阀400输出的二次压力和所述被抽样的设计压力进行比较，并判断压力差是否在已设定的容许范围之内。

接着，当所述压力差超出已设定的容许范围时，可以计算所述压力指令信号的校正值(S120)。

在一些示例性的实施例中，控制部500可以利用阀芯位移调整阀400的压力指令信号相对于设计压力的特性函数来校正所述压力指令信号。可以基于所述特性函数反映将检测到的所述二次压力转换为所述设计压力的所述压力指令信号的差值并计算所述压力指令信号的校正值。

例如，可以决定所述设计压力与检测到的所述二次压力之间的区间上的特性函数，并在所述区间利用线性插值法将检测到的所述二次压力转换为所述设计压力的新的压力指令信号值决定为所述压力指令信号的校正值。

之后，可以基于所述压力指令信号的校正值判断从阀芯位移调整阀400输出的二次压力是否在已设定的容许范围之内(S130)。

当所述二次压力在已设定的容许范围之内时，可以结束所述校正程序。此时，可以所述压力指令信号的校正值可以被存储为用于相应的设计压力的新的压力指令信号基准值，控制部500可以将作为用于相应的设计压力的压力指令信号重新存储的压力指令信号的校正值输出至阀芯位移调整阀400。

当所述二次压力超出已设定的容许范围时，可以判断在否进行初始化(S140)。

当基于所述校正程序的校正小于已设定的次数时，控制部500可以进行步骤S120来计算所述压力指令信号的校正值。

当即使基于所述校正程序的校正被执行已设定的次数以上之后，压力差仍不在已设定的容许范围之内时，可以执行初始化(S150)。

控制部500可以将存储为初始化执行值的最初的压力指令信号输出至阀芯位移调整阀400，并进行步骤S120来利用所述阀芯位移调整阀的调整后的特性函数校正所述最初的压力指令信号。

尽管上面参照本发明的实施例进行了说明，但本领域中的技术人员可以理解在不脱离下面的权利要求书中记载的本发明的思想及领域的范围内可以多样地修改和变更本发明。

附图标记

10：驱动器，12：头腔室，14：杆腔室，100：液压泵，110：先导泵，200：液压管线，210：先导流路，212：头液压管线，214：杆液压管线，300：控制阀，400：阀芯位移调整阀，500：控制部，510：数据接收部，520：存储部，530：比较部，540：输出部，600：操作部，700：选择部。