阅读说明：本技术 一种纯电动汽车回馈力矩根据减速度调整的方法 (Method for adjusting feedback torque of pure electric vehicle according to deceleration ) 是由 蔡振兴 赵春明 周能辉 李磊 杜森 翟世欢 于 2020-07-23 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种纯电动汽车回馈力矩根据减速度调整的方法,包括以下步骤：整车控制器通过制动开关状态,区分出车辆的制动回馈与滑行回馈状态。整车控制器对汽车当前瞬时速度查表得出回馈力矩标准值。通过汽车当前瞬时速度,计算出额定时间车辆的平均减速度；通过汽车当前瞬时速度,查表得出当前状态期望减速度；通过平均减速度与期望减速度倍数关系,进行查表得出回馈力矩系数步长调整值。回馈力矩系数对步长调整值进行累加,得出实时回馈力矩系数。回馈力矩标准值与回馈力矩系数的乘积作为回馈力矩值指令。此方法,实现对回馈力矩的闭环控制,在保证车辆电制动的同时,提高了车辆满载或下坡状态下的能量回收。(The invention discloses a method for adjusting feedback torque of a pure electric vehicle according to deceleration, which comprises the following steps: the vehicle control unit distinguishes braking feedback and sliding feedback states of the vehicle according to the braking switch state. And the vehicle control unit looks up the current instantaneous speed of the vehicle to obtain a feedback torque standard value. Calculating the average deceleration of the vehicle at the rated time according to the current instantaneous speed of the vehicle; looking up a table to obtain the expected deceleration of the current state according to the current instantaneous speed of the automobile; and looking up a table to obtain a feedback moment coefficient step length adjusting value through the relation between the average deceleration and the expected deceleration multiple. And accumulating the step length adjusting values by the feedback moment coefficient to obtain a real-time feedback moment coefficient. And taking the product of the feedback torque standard value and the feedback torque coefficient as a feedback torque value instruction. The method realizes closed-loop control of the feedback torque, ensures electric braking of the vehicle and improves energy recovery of the vehicle in a full load or downhill state.)

一种纯电动汽车回馈力矩根据减速度调整的方法

技术领域

本发明涉及纯电动汽车回馈力矩调整的方法，尤其涉及一种纯电动汽车回馈力矩根据减速度调整的方法。

背景技术

目前纯电动汽车回馈策略中，对回馈力矩控制的计算相对比较单一，主要是根据车辆参数、车速等进行回馈。在车辆满载、空载、上坡、下坡时无法区分车辆工况。导致满载或下坡需要较大制动回馈时，无法提供足够回馈力矩。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种纯电动汽车回馈力矩根据减速度调整的方法，实现对回馈力矩的闭环控制，在保证车辆电制动的同时，提高车辆满载或下坡状态下的能量回收。

本发明的一种纯电动汽车回馈力矩根据减速度调整的方法，包括以下步骤：

第一步，整车控制器若判断纯电动汽车处于回馈状态，且纯电动汽车设置有制动开关，则判断汽车处于制动回馈状态；否则判断汽车处于滑行回馈状态；

第二步，若汽车处于制动回馈状态，则整车控制器根据汽车当前瞬时速度查表得到制动回馈力矩标准值；若汽车处于滑行回馈状态，则整车控制器根据汽车当前瞬时速度查表得到滑行回馈力矩标准值；

第三步，整车控制器通过在设定的额定时间T内的汽车瞬时速度V_i，计算出汽车在该额定时间内的平均速度V_ave,公式为：

其中m＝T/整车控制器程序运行的调度周期；

第四步，计算汽车运行在第n个T时间的车辆减速度A，公式为：

A＝(V_ave2-V_ave1)/T；

其中V_ave2为汽车运行在第(n-2)个T时间的平均车速，V_ave1为汽车运行在第(n-1)个T时间的平均车速；T的单位为s；

第五步，整车控制器通过汽车瞬时速度，查表得出当前状态期望减速度；通过车辆计算的减速度除以期望减速度得到倍数值，通过倍数值查表得出实时回馈力矩系数步长调整值△ K；

第六步，定义实时回馈力矩系数为K，初始值为1；整车控制器以实时回馈力矩系数初始值1为基础，对第五步得出的实时回馈力矩系数步长调整值通过公式K＝K+△K进行累加，得出实时回馈力矩系数；

第七步，整车控制器将制动回馈力矩标准值或者滑行回馈力矩标准值与实时回馈力矩系数的乘积作为回馈力矩值指令，将回馈力矩值指令发送给纯电动汽车的电机控制器，电机控制器控制电机进行回馈。

本发明的优点是：实现对回馈力矩的闭环控制，在保证车辆电制动的同时，提高车辆满载或下坡状态下的能量回收。

具体实施方式

为了能更好地说明本发明的发明内容、特点及功效，兹举一下实施方式，进行详细说明 如下。

本发明的一种纯电动汽车回馈力矩根据减速度调整的方法，包括以下步骤：

第一步，整车控制器若判断纯电动汽车处于回馈状态(判断方法采用现有技术即可，如 2016年汉口学院学报刊登的《电动汽车电机能量回馈策略分析》公开的进入回馈方法)，且纯电动汽车设置有制动开关，则判断汽车处于制动回馈状态；否则判断汽车处于滑行回馈状态；

第二步，若汽车处于制动回馈状态，则整车控制器根据汽车当前瞬时速度查表得到制动回馈力矩标准值；若汽车处于滑行回馈状态，则整车控制器根据汽车当前瞬时速度查表得到滑行回馈力矩标准值。

第三步，整车控制器通过在设定的额定时间T(可标定，标定采用现在汽车行业内通用的方法，如：CCP、XCP等方式，通过上位机修改程序参数。)内的汽车瞬时速度V_i，计算出汽车在该额定时间内的平均速度V_ave,公式为：

其中m＝T/整车控制器程序运行的调度周期；

第四步，计算汽车运行在第n个T时间的车辆减速度A，公式为：

A＝(V_ave2-V_ave1)/T；

其中V_ave2为汽车运行在第(n-2)个T时间的平均车速，V_ave1为汽车运行在第(n-1)个T时间的平均车速；T的单位为s；

第五步，整车控制器通过汽车瞬时速度，查表得出当前状态期望减速度(可标定)；通过车辆计算的减速度除以期望减速度得到倍数值，通过倍数值查表得出实时回馈力矩系数步长调整值△K(可标定)。

第六步，定义实时回馈力矩系数为K，初始值为1。整车控制器以实时回馈力矩系数初始值1为基础，对第五步得出的实时回馈力矩系数步长调整值通过公式K＝K+△K进行累加，得出实时回馈力矩系数。

第七步，整车控制器将制动回馈力矩标准值或者滑行回馈力矩标准值与实时回馈力矩系数的乘积作为回馈力矩值指令，将回馈力矩值指令发送给纯电动汽车的电机控制器，电机控制器控制电机进行回馈。

实施例1

(1)当驾驶员控制电动汽车进入回馈工况后，整车控制器首先根据驾驶员操作有/无制动信号，将回馈状态分为制动回馈/滑行回馈。

(2)根据所处制动回馈/滑行回馈状态进行查表。

瞬时车速(m/s)	0	5	10	20	30	40	50	60
									滑行回馈力矩(Nm)	0	0	20	40	50	50	40	30
制动回馈力矩(Nm)	0	0	25	60	70	70	60	40

当有制动信号，且车速V＝20m/s时，查表得出制动回馈力矩标准值T为60Nm。

(3)整车控制器程序运行的调度周期为10ms，以额定时间1s为周期，对瞬时车速V进行累加100次，然后得出车辆平均速度V_ave。

(m＝1s/10ms,在1s内会累加100次瞬时速度)

第二步中，车速V＝20m/s状态为车辆运行第(n)s,在此状态之前最近2s内的平均车速, 分别为第(n-1)s平均车速V_ave1和第(n-2)s平均车速V_ave2,计算出车辆减速度A：

A＝(V_ave2-V_ave1)/1s；

(4)整车控制器根据瞬时车速V进行查表,得出期望制动回馈减速度A₁。

瞬时车速(m/s)	0	5	10	20	30	40	50	60
									期望制动回馈减速度(m/s<sup>2</sup>)	0	0	2	2	2	2	2	2

根据第一步中假设的20m/s车速，此时期望减速度为2m/s²

假设车辆减速度A＝1m/s²；

然后根据(车辆减速度A/期望制动回馈减速度A₁)的比值查表，得出回馈力矩系数步长调整值。

比值	0	0.1	0.3	0.5	0.65	0.8	1	2
									回馈力矩系数步长调整值	0.06	0.05	0.04	0.03	0.02	0.01	0	-0.05

回馈力矩系数步长调整值△K＝0.03。

(5)定义实时回馈力矩系数K,初始值为1。以K为基础值对△K进行累加。

在程序内每周期都执行：

K＝K+△K；

当车辆减速度与期望减速度比值小于1时，实时回馈力矩系数会增大，当比值等于1时，实时回馈力矩系数不变，否则，实时回馈力矩系数减小。

(6)整车控制器计算回馈力矩值指令T_tq为制动回馈力矩标准值乘以实时回馈力矩系数。

T_tq＝T*K；

(7)最后整车控制器将回馈力矩值指令发送给电机控制器，电机控制器控制电机进行回馈。