阅读说明：本技术 一种多驱动柔性底盘 (Multi-drive flexible chassis ) 是由 柴伟 彭书礼 李帅永 于 2020-07-02 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种多驱动柔性底盘,包括行走机构,行走机构包括支架、U形架、行走轮和轮架；支架的一端位于U形架的开口内,支架上相对的两侧贯穿设置有滑孔,滑孔内滑动配合有滑块,滑块内固定安装有轴承,两个轴承的内孔的内侧通过连杆连接,连杆位于支架内,连杆靠近支架的端部固定安装有限位螺钉,轴承的内孔的外侧固定安装有轮轴,U形架的开口正对轮轴贯穿设置有通孔,轮轴穿过通孔与轮架固定连接,U形架与轮架固定连接,轮架下端转动安装有行走轮,支架和U形架相背的两端分别向外延伸形成安装端,安装端通过轮架安装有行走轮,其中至少2个行走轮为电机轮,四个行走轮的连线呈菱形。具有结构简单,成本低,功耗小,稳定性强的优点。(The invention relates to a multi-drive flexible chassis which comprises a travelling mechanism, wherein the travelling mechanism comprises a bracket, a U-shaped frame, travelling wheels and wheel frames; one end of the support is located in an opening of the U-shaped frame, sliding holes are formed in two opposite sides of the support in a penetrating mode, sliding blocks are matched with the sliding holes in a sliding mode, bearings are fixedly installed in the sliding blocks, inner sides of inner holes of the two bearings are connected through a connecting rod, the connecting rod is located in the support, limiting screws are fixedly installed at the end portions, close to the support, of the connecting rod, wheel shafts are fixedly installed on the outer sides of the inner holes of the bearings, through holes are formed in the U-shaped frame in a penetrating mode over the wheel shafts, the wheel shafts penetrate through the through holes and are fixedly connected with the wheel carrier, the U-shaped frame is fixedly connected with the wheel carrier, walking wheels are installed at the lower end of the wheel carrier in a rotating mode, the two ends, back to back. The device has the advantages of simple structure, low cost, low power consumption and strong stability.)

一种多驱动柔性底盘

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多驱动柔性底盘。

背景技术

机器人底盘是一种用于机器人底部使用的底盘，其主要作用是具有可移动性和承载能力，且普遍存在于各式各样的机器人中，具有较好的使用效果。

现有的机器人底盘在使用时存在一定的弊端：1、机器人底盘的四个转轮呈矩形排列，一个受力不均则会出现歪斜；2、底板为刚性底盘，在遇到障碍，需要翻越障碍时，无法变形，会严重降低整个机器人的稳定性；3、现有机器人底盘造价很高。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本专利申请所要解决的技术问题是如何提供一种结构简单，成本低，功耗小，稳定性强的多驱动柔性底盘。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种多驱动柔性底盘，包括行走机构，所述行走机构包括支架、U形架、行走轮和轮架；所述支架的一端位于所述U形架的开口内，所述支架上相对的两侧贯穿设置有滑孔，所述滑孔内滑动配合有滑块，所述滑块内固定安装有轴承，两个轴承的内孔的内侧通过连杆连接，所述连杆位于所述支架内，所述连杆靠近所述支架的端部固定安装有限位螺钉，所述轴承的内孔的外侧固定安装有轮轴，所述U形架的开口正对所述轮轴贯穿设置有通孔，所述轮轴穿过所述通孔与轮架固定连接，所述U形架与所述轮架固定连接，所述轮架下端转动安装有行走轮，所述支架和U形架相背的两端分别向外延伸形成安装端，所述安装端通过轮架安装有行走轮，其中至少2个行走轮为电机轮，四个行走轮的连线呈菱形；所述支架位于U形架开口内的两端均具有加强块，加强块上设置有所述滑孔，所述滑块滑动配合在所述滑孔内。提高连接以及承载强度。

这样，在行走机构行走时，其中2个电机轮提供动力，可以实现行走和转向，4个行走轮呈菱形设置，在其中1个行走轮悬空时，另外3个可以保持平衡，稳定性强。在遇到障碍时，通过滑块和滑杆的移动，可以实现支架和U形架的柔性倾斜，可以使得行走轮进行越障或爬坡。设置有限位螺钉，可以避免滑块滑出，提高稳定性。

其中，还包括底座，所述支架和U形架通过旋转机构与底座固定连接。可以方便连接底座，利用底座去搭载各种设备、物品等。

其中，所述旋转机构包括铰接在支架和U形架的安装端的铰接块，所述铰接块的上端固定安装有连接板，所述连接板与所述底座固定连接。通过铰接块铰接连接板，连接板与底座固定，可以实现在支架或U形架倾斜时，通过铰接块的转动，使得底座保持水平。

其中，所述连接板为弧形板。增大接触范围，减少用量，降低成本。

其中，所述铰接块以及连接板上均开设有减重孔。可以更好的减重，节省材料。

其中，所述支架对应的安装端的行走轮为万向轮，位于万向轮两侧的为电机轮。方便行走和转向。

其中，所述轴承为滚珠轴承。方便使用。

其中，所述支架与U形架均可以相对水平方向向上或向下转动0-20°。方便调整倾斜角度，提高稳定性。

其中，所述U形架、轮轴和轮架通过螺栓固定连接。方便生产加工制造。

本发明的有益效果是：

1.本结构简单，成本低，非常容易加工制造，实现功能强大，能等同4轮汽车行驶具有的功能；

2.在缺少其中任意一个轮子时，车体都会保持平行，现在的4轮汽车就不能满足此功能；

3.根据负载大小，车体方便增减电机轮，底盘结构不会有改变；

4.本底盘主要运用连杆和滑块组合机构实现柔性变化，替代现代汽车刚性底盘，此底盘在大的冲击力下，不容易损坏结构部件。

5.底盘采用滑块和旋转机构组合实现柔性变化，能根据不同地面坡度产生相应变化，但不影响车体固定底盘的破坏影响，能达到抗震作用，车体可以根据负载大小增减驱动轮，更换驱动方便，原有底盘结构不变化。

附图说明

图1为本发明所述的一种多驱动柔性底盘的结构示意图。

图2为图1的仰视图。

图3为图1去掉底座之后的结构示意图。

图4为支架与连杆配合的结构放大示意图。

图5为U形架与连杆和轮架配合的结构放大示意图。

图6为支架的结构放大示意图。

图7为旋转机构的放大示意图。

图8为加强块的结构放大示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“上、下”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

如图1-8所示，一种多驱动柔性底盘，包括行走机构，所述行走机构包括支架1、U形架2、行走轮3和轮架4；所述支架1的一端位于所述U形架2的开口内，所述支架1上相对的两侧贯穿设置有滑孔5，所述滑孔内滑动配合有滑块6，所述滑块6内固定安装有轴承，两个轴承的内孔的内侧通过连杆7连接，所述连杆7位于所述支架1内，所述连杆7靠近所述支架1的端部固定安装有限位螺钉8，所述轴承的内孔的外侧固定安装有轮轴9，所述U形架2的开口正对所述轮轴9贯穿设置有通孔，所述轮轴9穿过所述通孔与轮架4固定连接，所述U形架2与所述轮架4固定连接，所述轮架4下端转动安装有行走轮3，所述支架1和U形架2相背的两端分别向外延伸形成安装端11，所述安装端11通过轮架4安装有行走轮3，其中至少2个行走轮3为电机轮，四个行走轮3的连线呈菱形；所述支架1位于U形架2开口内的两端均具有加强块16，加强块16上设置有所述滑孔，所述滑块6滑动配合在所述滑孔内。提高连接以及承载强度。

这样，在行走机构行走时，其中2个电机轮提供动力，可以实现行走和转向，4个行走轮呈菱形设置，在其中1个行走轮悬空时，另外3个可以保持平衡，稳定性强。在遇到障碍时，通过滑块和滑杆的移动，可以实现支架和U形架的柔性倾斜，可以使得行走轮进行越障或爬坡。设置有限位螺钉，可以避免滑块滑出，提高稳定性。

其中，还包括底座12，所述支架1和U形架2通过旋转机构与底座12固定连接。可以方便连接底座，利用底座去搭载各种设备、物品等。

其中，所述旋转机构包括铰接在支架1和U形架2的安装端11的铰接块13，所述铰接块13的上端固定安装有连接板14，所述连接板14与所述底座12固定连接。通过铰接块铰接连接板，连接板与底座固定，可以实现在支架或U形架倾斜时，通过铰接块的转动，使得底座保持水平。

其中，所述连接板14为弧形板。增大接触范围，减少用量，降低成本。

其中，所述铰接块13以及连接板14上均开设有减重孔15。可以更好的减重，节省材料。

其中，所述支架1对应的安装端11的行走轮3为万向轮，位于万向轮两侧的为电机轮。方便行走和转向。

其中，所述轴承为滚珠轴承。方便使用。

其中，所述支架1与U形架2均可以相对水平方向向上或向下转动0-20°。方便调整倾斜角度，提高稳定性。

其中，所述U形架2、轮轴9和轮架4通过螺栓固定连接。方便生产加工制造。

底盘采用滑块和旋转机构组合实现柔性变化，能根据不同地面坡度产生相应变化，但不影响车体固定底盘的破坏影响，能达到抗震作用，车体可以根据负载大小增减驱动轮，更换驱动方便，原有底盘结构不变化。

最后应说明的是：本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等统计数的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型。