阅读说明：本技术 一种多旋翼无人机适时调速内齿行星轮系机构 (Multi-rotor unmanned aerial vehicle timely speed regulation internal tooth planetary gear train mechanism ) 是由 不公告发明人 于 2019-04-25 设计创作，主要内容包括：一种多旋翼无人机适时调速内齿行星轮系机构,属于无人机技术领域。本发明的一种多旋翼无人机适时调速内齿行星轮系机构,其组成包括旋翼、行星轮系、发动机、调速电机及蜗杆；所述的调速电机的输出轴与蜗杆的一端传动连接,所述的蜗杆与行星轮系的内齿圈啮合；所述的发动机的输出轴与行星轮传动机构的中心轮单向或固定连接,所述的旋翼与行星轮系的系杆中部单向或固定连接。本发明解决了油动多旋翼无人机存在各个发动机转速难于保持一致的问题。(A multi-rotor unmanned aerial vehicle internal tooth planetary gear train mechanism with timely speed regulation belongs to the technical field of unmanned aerial vehicles. The invention discloses a multi-rotor unmanned aerial vehicle timely speed regulation internal tooth planetary gear train mechanism, which comprises a rotor, a planetary gear train, an engine, a speed regulation motor and a worm; an output shaft of the speed regulating motor is in transmission connection with one end of a worm, and the worm is meshed with an inner gear ring of the planetary gear train; the output shaft of the engine is unidirectionally or fixedly connected with a central wheel of the planetary gear transmission mechanism, and the rotor wing is unidirectionally or fixedly connected with the middle part of the tie rod of the planetary gear train. The invention solves the problem that the rotation speeds of all engines of the oil-driven multi-rotor unmanned aerial vehicle are difficult to keep consistent.)

一种多旋翼无人机适时调速内齿行星轮系机构

技术领域

本发明涉及一种无人机传动系统的轮系机构，特别的是一种多旋翼无人机适时调速内齿行星轮系机构，属于无人机技术领域。

背景技术

油动多旋翼无人机因具有较好的抗风能力、载重大、续航能力强等特点，也是市面上常见的植保无人机种类。目前，市面上现有的油动多旋翼无人机有效载荷一般在30L～80L之间不等，载重60kg的油动多旋翼无人机的作业效率约3000亩/天～5000亩/天。

油动多旋翼无人机按照控制方式，可以划分为油动变桨距和油动直驱。油动变桨距因结构复杂，操控困难，维护保养难度大，对操作者要求也很高，缺点非常明显；而常见的油动调速无人机是油动多旋翼直驱类型。采用多个发动机提供动力，每个发动机带动一个旋翼，桨距固定，通过调整发动机转速改变旋翼转速，进而改变升力。但是，该种方式存在发动机数量多，控制困难，且维护工作量大，发动机的工作效率低下等缺点。

发明内容

针对现有多旋翼油动无人机存在的缺点，本发明的目的是提供一种多旋翼无人机适时调速内齿行星轮系机构，解决现有多旋翼油动无人机控制困难、旋翼转速难以保证一致的问题，并大大提高发动机的工作效率。本轮系结构具有结构简单、控制精确、可靠性和稳定性高等优点。

为了解决上述问题，本发明的技术方案是提供一种多旋翼无人机适时调速内齿行星轮系机构，主要由旋翼1、行星轮系2、发动机3、调速电机4以及蜗轮蜗杆副5组成，其特征在于。

所述的行星轮系2包括中心轮26、内齿圈27、系杆28以及两个或多个关于中心轮26对称的行星轮29；中心轮26与两个或多个行星轮29外啮合；行星轮29与内齿圈27内啮合；中心轮26与两个或多个行星轮29的轮轴两端分别通过轴承与系杆28转动连接。

所述的内齿圈（27）上固定有蜗轮，二者可以为分体式，即内齿圈与蜗轮为两个部分，通过螺栓、铆钉、焊接、顶丝、键、或者设计特定的结构等形式将二者固连在一起，此时，齿轮齿和蜗轮齿可以不在同一平面上；也可以为一体式，即齿圈内侧为齿轮齿，外侧为蜗轮齿，此时，齿轮齿和蜗轮齿也可不在同一平面上，且在行星轮系2中相对静止。

所述的发动机3的输出轴与行星轮系2中的中心轮26单向或固定连接。

所述的旋翼1与行星轮系2中的系杆28中部单向或固定连接。

所述的调速电机4的输出轴与蜗轮蜗杆副5的蜗杆一端传动连接。

所述的蜗轮蜗杆副5的蜗杆与行星轮系2中固定于内齿圈27的蜗轮齿啮合。

本发明专利相对于现有技术的有益效果是：本发明通过一种多旋翼无人机适时调速内齿行星轮系机构通过该行星轮系机构将动力传递至各个旋翼，达到飞行要求。并保证无人机的起飞、降落和悬停时各个旋翼的转速保持一致。同时，在不改变发动机转速及旋翼桨距的情况下，实现无人机俯仰、翻滚和偏航等等其它自由度的运动。

旋翼的转速等于由发动机提供动力的行星轮系的转速与蜗杆带动内齿圈转速的合速度，精确实现不同旋翼的不同转速。提高了无人机系统的可操控性、维修性和可靠性，也解决了现有油动多旋翼无人机系统各个旋翼转速难以保持一致的难题。

附图说明

图1是本发明的整体结构主视示意图。

图2是图1的俯视图，旋翼未表示。

上述图中的零部件名称及标号汇总如下。

旋翼1、行星轮系2、发动机3、调速电机4、蜗轮蜗杆副5、中心轮26、内齿圈27、系杆28、行星轮29。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案作进一步的说明，但并不局限于此，凡是对本发明技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的保护范围中。

具体实施方式一：如图1、图2所示，本实施方式披露了一种多旋翼无人机适时调速内齿行星轮系机构，其组成包括旋翼1、行星轮系2、发动机3、调速电机4及蜗轮蜗杆副5；所述的调速电机4的输出轴与蜗轮蜗杆副5的蜗杆一端传动连接，所述的蜗轮蜗杆副5蜗杆与行星轮系2的内齿圈27啮合；所述的发动机3的输出轴与行星轮系2的中心轮26单向或固定连接；所述的旋翼1与行星轮系2的系杆28中部单向或固定连接。

具体实施方式二：如图1、图2所示，具体实施方式一所述的一种多旋翼无人机适时调速内齿行星轮系机构，所述的行星轮系2包括中心轮26、内齿圈27、系杆28及两个行星轮29；所述的中心轮26和两个或多个行星轮29均设置在内齿圈27内部，中心轮26同时与两个或多个行星轮29啮合，且行星轮29关于中心轮26中心对称；所述的行星轮29同时与内齿圈27内啮合，中心轮26和行星轮29的轮轴两端分别通过轴承与系杆28转动连接。

具体实施方式三：如图1、图2所示，具体实施方式一所述的一种多旋翼无人机适时调速内齿行星轮系机构，内齿圈27上固定有蜗轮，二者可以为分体式，即内齿圈与蜗轮为两个部分，通过螺栓、铆钉、焊接、顶丝、键、或者设计特定的结构等形式将二者固连在一起，此时，齿轮齿和蜗轮齿可以不在同一平面上；也可以为一体式，即齿圈内侧为齿轮齿，外侧为蜗轮齿，此时，齿轮齿和蜗轮齿也可不在同一平面上。

工作原理：发动机3（采用直驱发动机）通过行星轮系2将动力传递给旋翼1。旋翼1的转速等于发动机3的转速与行星轮系2转速的合成。发动机3驱动中心轮26转动，旋翼1与行星轮系2的系杆28传动连接。内齿圈27即内齿圈内部圆周面均布设有轮齿，外部圆周面均布设有蜗轮齿，也可将内齿轮和蜗轮固连制成。旋翼1的转速等于通过调速电机4的转速经过蜗杆与内齿圈27啮合传动以及行星轮系2的内齿轮与发动机3的转速合成，从而解决了油动多旋翼无人机存在各个转速难于保持一致的问题。