阅读说明：本技术 一种内嵌减速机式直流伺服麦克纳姆轮 (Direct-current servo Mecanum wheel with embedded speed reducer ) 是由 李龙 黄振凤 于 2020-06-29 设计创作，主要内容包括：本发明属于麦克纳姆轮技术领域,且公开了一种内嵌减速机式直流伺服麦克纳姆轮,包括轮毂,所述轮毂的外壁安装有敷胶轮,且轮毂的一侧连接有固定端盖,所述固定端盖与轮毂之间旋合连接有固定螺栓,所述轮毂靠近固定端盖的一侧中间开设有凹槽,所述凹槽的内部安装有直流伺服电机,本发明内部结构设计紧凑,整个装置的体积较小,且集成化高,扭矩大、减震性优秀,同时通过弹簧、腔槽和橡胶垫的配合,可对直流伺服电机起到缓冲减震的效果,防止了直流伺服电机发生晃动,提高了装置的稳定性,通过限位柱与限位槽的配合,可进一步的对直流伺服电机进行限位固定,从而大大增强了直流伺服电机镶嵌时的稳固性。(The invention belongs to the technical field of Mecanum wheels, and discloses a direct-current servo Mecanum wheel with an embedded speed reducer, which comprises a wheel hub, wherein a rubber coating wheel is arranged on the outer wall of the wheel hub, a fixed end cover is connected to one side of the wheel hub, a fixed bolt is screwed between the fixed end cover and the wheel hub, a groove is formed in the middle of one side, close to the fixed end cover, of the wheel hub, and a direct-current servo motor is arranged in the groove. Therefore, the stability of the direct current servo motor during embedding is greatly enhanced.)

一种内嵌减速机式直流伺服麦克纳姆轮

技术领域

本发明属于麦克纳姆轮技术领域，具体涉及一种内嵌减速机式直流伺服麦克纳姆轮。

背景技术

麦克纳姆轮采用全方位移动方式，是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面，依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。，麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。

但是目前市场上的麦克纳姆轮没有潜入直流伺服电机和减速器，因此在使用的过程中存在较多的缺陷，例如，由于现有市场上的麦克纳姆轮均采用轮毂法兰连接直流直流伺服电机和减速器方式，进而使得整个体积较大，扭矩小，使得AGV机器人体积不能减小；另外，市场上的麦克纳姆轮减震性能不好，同时体积较大，严重影响了AGV机器人体积，使得特殊场景无法使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种内嵌减速机式直流伺服麦克纳姆轮，以解决上述背景技术中提出麦克纳姆轮不能高度集成化，体积大、扭矩小、减震性不好等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种内嵌减速机式直流伺服麦克纳姆轮，包括轮毂，所述轮毂的外壁安装有敷胶轮，且轮毂的一侧连接有固定端盖，所述固定端盖与轮毂之间旋合连接有固定螺栓，所述轮毂靠近固定端盖的一侧中间开设有凹槽，所述凹槽的内部安装有直流伺服电机，所述轮毂远离固定端盖的一侧中间贯穿有轮轴，所述轮轴延伸至凹槽内部的一端与直流伺服电机相连接，且轮轴的另一端安装有减震支架，所述减震支架的顶部两端靠近轮毂的一侧均连接有缓冲弹簧，两个所述缓冲弹簧的顶端之间安装有固定支架，所述固定支架的一侧通过转轴活动连接有调节架，且固定支架与调节架之间连接有调节柱，所述轮毂的内部两端靠近凹槽的一侧均开设有腔槽，两个所述腔槽的内部均安装有弹簧，所述凹槽的内部两侧均连接有橡胶垫，所述弹簧延伸至凹槽内部的一端与橡胶垫相连接，所述凹槽的内壁两端靠近轮轴的一侧均安装有限位柱，所述直流伺服电机的一端两侧均开设有与限位柱相匹配的限位槽。

优选的，所述敷胶轮的数量为十二个，且十二个敷胶轮以轮轴为中心呈环形阵列分布。

优选的，所述敷胶轮的外壁为粗糙软胶材质，增加其与地面摩擦系数，行走精准，且敷胶轮呈45度排布。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明内部结构设计紧凑，整个装置的体积较小，且集成化高，扭矩大、减震性优秀，同时通过弹簧、腔槽和橡胶垫的配合，可对直流伺服电机起到缓冲减震的效果，防止了直流伺服电机发生晃动，提高了装置的稳定性，通过限位柱与限位槽的配合，可进一步的对直流伺服电机进行限位固定，从而大大增强了直流伺服电机镶嵌时的稳固性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的立体图；

图3为本发明的左视图；

图4为本发明的俯视图；

图5为本发明的右视图；

图6为本发明的轮毂与固定端盖连接时的结构示意图；

图7为图6中A部的放大图；

图中：1-固定端盖；2-轮毂；3-敷胶轮；4-减震支架；5-轮轴；6-缓冲弹簧；7-固定支架；8-调节架；9-调节柱；10-限位柱；11-固定螺栓；12-凹槽；13-直流伺服电机；14-限位槽；15-弹簧；16-腔槽；17-橡胶垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图7所示，本发明提供如下技术方案：一种内嵌减速机式直流伺服麦克纳姆轮，包括轮毂2，轮毂2的外壁安装有敷胶轮3，且轮毂2的一侧连接有固定端盖1，固定端盖1与轮毂2之间旋合连接有固定螺栓11，轮毂2靠近固定端盖1的一侧中间开设有凹槽12，凹槽12的内部安装有直流伺服电机13，轮毂2远离固定端盖1的一侧中间贯穿有轮轴5，轮轴5延伸至凹槽12内部的一端与直流伺服电机13相连接，且轮轴5的另一端安装有减震支架4，减震支架4的顶部两端靠近轮毂2的一侧均连接有缓冲弹簧6，两个缓冲弹簧6的顶端之间安装有固定支架7，固定支架7的一侧通过转轴活动连接有调节架8，且固定支架7与调节架8之间连接有调节柱9，轮毂2的内部两端靠近凹槽12的一侧均开设有腔槽16，两个腔槽16的内部均安装有弹簧15，凹槽12的内部两侧均连接有橡胶垫17，弹簧15延伸至凹槽12内部的一端与橡胶垫17相连接，当直流伺服电机13镶嵌在凹槽12内时，通过弹簧15的弹性作用可使橡胶垫17抵紧直流伺服电机13，同时在腔槽16、弹簧15和橡胶垫17的配合下，可在直流伺服电机13震动时起到缓冲减震的效果，从而使直流伺服电机13稳固在凹槽12内，防止其工作产生较大晃动，提高了装置的稳定性，凹槽12的内壁两端靠近轮轴5的一侧均安装有限位柱10，直流伺服电机13的一端两侧均开设有与限位柱10相匹配的限位槽14，此外，通过限位柱10与限位槽14的配合，可进一步的对直流伺服电机13进行限位固定，从而大大增强了直流伺服电机13镶嵌时的稳固性。

进一步的，敷胶轮3的数量为十二个，且十二个敷胶轮3以轮轴5为中心呈环形阵列分布。

具体地，敷胶轮3的外壁为粗糙软胶材质，增加其与地面摩擦系数，行走精准，且敷胶轮3呈45度排布。

本发明的工作原理及使用流程：该发明在使用时，首先将伺服电机13镶嵌在凹槽12内，使限位柱10与限位槽14相互卡合，从而对伺服电机13进行限位固定，增强了伺服电机13镶嵌时的稳固性，同时在弹簧15的弹性作用可使橡胶垫17抵紧伺服电机13，并且能够在伺服电机13震动时起到缓冲减震的效果，从而使伺服电机13稳固在凹槽12内，防止其工作产生较大的晃动，提高了装置的稳定性，而后通过固定螺栓11将固定端盖1固定在轮毂2上，通过减震支架4、减震弹簧6、固定支架7和调节架的配合，能够很好地降低轮子行走时对机器人造成的震动，且该设计使得整个装置体积大大减小，集成化高，扭矩大、减震性优秀，提高了装置的安全性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。