CN111784914A - 货柜、人机交互方法和装置、计算机可读介质 - Google Patents

Images

Classifications

• • G—PHYSICS
  • G07—CHECKING-DEVICES
  • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
  • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
  • G07F11/46—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from movable storage containers or supports

Abstract

本公开的实施例公开了货柜、人机交互方法和装置、计算机可读介质。该货柜的一具体实施方式包括：柜体和柜门；至少一层货架，设置在所述柜体内，用于装载货物；其中，每层所述货架通过沿着与所述柜门垂直的方向可伸缩的机械臂连接在所述柜体上，所述机械臂收缩时所述货架收纳在所述柜体内，所述机械臂伸展时将对应的一层货架沿垂直于所述柜门的方向推出；控制模块，与所述可伸缩的机械臂电连接，用于驱动可伸缩机械臂沿着与所述柜门垂直的方向收缩或伸展。该实施方式实现了货柜的优化，便于对货物进行收取。

Description

货柜、人机交互方法和装置、计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及机械控制技术领域，具体涉及货柜、人机交互方法和装置、计算机可读介质。

背景技术

自动货柜是常用储货设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力，还可以支持非营业时间的货物自提。

发明内容

本公开的实施例提出了货柜、人机交互方法和计算机可读介质。

第一方面，本公开的实施例提供了一种货柜，包括：柜体和柜门；至少一层货架，设置在柜体内，用于装载货物；其中，每层货架通过沿着与柜门垂直的方向可伸缩的机械臂连接在柜体上，机械臂收缩时货架收纳在柜体内，机械臂伸展时将对应的一层货架沿垂直于柜门的方向推出；控制模块，与可伸缩的机械臂电连接，用于驱动可伸缩的机械臂沿着与柜门垂直的方向收缩或伸展。

在一些实施例中，上述货架为可旋转货架，可旋转货架的旋转轴垂直于货架各层的排列方向；各可伸缩机械臂的一端固定连接在柜体上，另一端在货架的旋转轴位置处与货架连接。

在一些实施例中，上述可伸缩机械臂包括：第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂在其延伸方向的一端与第二机械臂在其延伸方向的一端可转动地连接。

在一些实施例中，上述货架包括多个置物格，各置物格设有压敏装置。

在一些实施例中，上述压敏装置包括压力式弹片。

在一些实施例中，还包括：与控制装置连接的锁止装置，锁止装置用于根据控制装置的锁止信号或解锁信号，锁止或解锁置物格。

在一些实施例中，上述控制装置还与压敏装置连接，并在根据压敏装置传输的状态数据确定置物格中的货物被误取时生成提示信息。

第二方面，本公开的实施例提供了一种人机交互方法，包括：接收从货柜中提取目标货物的请求，其中，货柜包括柜体、柜门以及至少一层货架，至少一层货架设置在柜体内，用于装载货物，每层货架通过沿着与柜门垂直的方向可伸缩的机械臂连接在柜体上；确定装载目标货物的目标货架，向与目标货架连接的机械臂发出伸展指令，与目标货架连接的机械臂根据伸展指令将目标货架推出，以供用户从目标货架中取出目标货物。

在一些实施例中，上述货架包括用于锁定货物的锁止装置，人机交互方法还包括：向目标货架的锁止装置发送解锁信号。

在一些实施例中，上述货架包括多个置物格，各置物格设有压敏装置，人机交互方法还包括：接收各置物格的压敏装置传输的状态数据；响应于根据状态数据确定用户取出的货物与目标货物不一致，推送用于提示货物被误取的预设提示信息。

在一些实施例中，上述接收从货柜中提取目标货物的请求，包括：用户提交的提货码，提货码是按照如下方式生成的：响应于根据用户的订单支付信息确定用户对请求获取目标货物的订单完成支付，生成与目标货物对应的提货码。

第三方面，本公开的实施例提供了一种人机交互装置，包括：请求接收模块，被配置成接收从货柜中提取目标货物的请求，其中，货柜包括柜体、柜门以及至少一层货架，至少一层货架设置在柜体内，用于装载货物，每层货架通过沿着与柜门垂直的方向可伸缩的机械臂连接在柜体上；目标确定模块，被配置成确定装载目标货物的目标货架；指令发送模块，被配置成向与目标货架连接的机械臂发出伸展指令；与目标货架连接的机械臂根据伸展指令将目标货架推出，以供用户从目标货架中取出目标货物。

在一些实施例中，上述货架包括用于锁定货物的锁止装置，上述人机交互装置还包括：信号发送模块，被配置成向目标货架的锁止装置发送解锁信号。

在一些实施例中，上述货架包括多个置物格，各置物格设有压敏装置，上述人机交互装置还包括：数据接收模块，被配置成接收各置物格的压敏装置传输的状态数据；信息推送模块，被配置成响应于根据状态数据确定用户取出的货物与目标货物不一致，推送用于提示货物被误取的预设提示信息。

在一些实施例中，上述请求接收模块，被配置成接收用户提交的提货码，提货码是按照如下方式生成的：响应于根据用户的订单支付信息确定用户对请求获取目标货物的订单完成支付，生成与目标货物对应的提货码。

第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第二方面中任一实现方式描述的方法。

本公开的实施例提供的货柜，包括：柜体、柜门、控制模块以及至少一层货架；其中，每层货架通过沿着与柜门垂直的方向可伸缩的机械臂连接在柜体上，机械臂收缩时货架收纳在柜体内，机械臂伸展时将对应的一层货架沿垂直于柜门的方向推出；控制模块用于驱动可伸缩机械臂沿着与柜门垂直的方向收缩或伸展，通过控制模块控制可伸缩机械臂的收缩或伸展，使与可伸缩机械臂对应的货架位于柜体内或位于柜体外，以达到储货与取货的目的，本公开的货柜可以实现多类物体分类存放，充分利用空间，机械臂自动存取物品，方便快捷。

本公开的实施例提供的人机交互方法和装置，首先接收从货柜中提取目标货物的请求，其中货柜包括柜体、柜门以及至少一层货架，至少一层货架设置在柜体内，用于装载货物，每层货架通过沿着与柜门垂直的方向可伸缩的机械臂连接在柜体上。然后确定装载目标货物的目标货架，最后向于目标货架连接的机械臂发出伸展指令，与目标货物连接的机械臂根据伸展指令将目标货架推出，以供用户从目标货架中取出目标货物，本公开的人机交互方法，只需用户输入提取目标货物的请求，货柜自动取出目标货物，实现简单，节省了存取货物时间。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的货柜的一个实施例的结构示意图；

图3是根据本公开的实施例中的货架和机械臂的截面示意图；

图4是根据本公开的实施例中的货架的结构示意图；

图5是根据本公开的人机交互方法的一个实施例的流程图；

图6是根据本公开的人机交互方法的另一个实施例的流程图；

图7是根据本公开的人机交互装置的一个实施例的结构示意图；

图8是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的人机交互方法的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、自动货柜103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、自动货柜103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，通常可以包括无线通信链路等等。

终端设备101、102、自动货柜103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、自动货柜103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如即时通信工具、邮箱客户端等。

终端设备101、102可以是硬件，也可以是软件；自动货柜103为硬件，其可以是具有通信和控制功能的储物柜。当终端设备101、102为硬件时，可以是具有通信和控制功能的用户设备，上述用户设置可与服务器105进行通信。当终端设备101、102为软件时，可以安装在上述用户设备中；终端设备101、102可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如为终端设备101、102以及自动货柜103上货物存取系统提供支持的货物存取服务器。货物存取服务器可以对网络中各货架的相关信息进行分析处理，并将处理结果(如辅助驾驶策略)反馈给终端设备。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的人机交互方法一般由服务器105执行。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的货柜的一个实施例的结构200。该货柜包括：柜体201、柜门202、控制模块205以及至少一层货架203，至少一层货架203设置在柜体201内，用于装载货物，每层货架203通过沿着与柜门201垂直的方向可伸缩的机械臂204连接在柜体上；机械臂204收缩时货架收纳在柜体201内，机械臂204伸展时将对应的一层货架沿垂直于柜门202的方向推出。

本实例中，可伸缩的机械臂204为支撑货架203的伸缩结构，该伸缩结构可以采用弹簧、液压等弹性原理实现，例如，可伸缩的机械臂204为液压伸缩臂，液压伸缩臂包括缸筒以及位于缸筒内且与缸筒内壁紧密接触的活塞，活塞顶部连接有一根连杆。活塞周围都充满了液压油。当液压泵向活塞底部注入液压油时，活塞向顶部所在方向运动，连杆伸出缸筒；反之，连杆收回缸筒内。

本实施例中，控制模块205与可伸缩的机械臂204电连接，用于驱动可伸缩的机械臂204沿着与柜门202垂直的方向收缩或伸展。

本实施中，柜体201、柜门202的形状可以根据储物需求进行适应性设计，例如，图2中，柜体201为槽截面为长方形的凹槽，柜门202为安装在凹槽的槽口的长方形板，柜门202安装在柜体201上，且柜门202可与柜体201形成容置货架203的容置空间，根据货架203装载的货物，上述容置空间可以是密闭空间，也可以非密闭空间，比如，当货架203上装载的货物是可挥发性物品时，柜门202与柜体201形成容置货架203的密闭空间。

本实施例中，为了实现货柜外观的美观性，控制模块205可设置在柜体201中。进一步地，由于控制模块205的控制作用，货柜可以用作售卖机，客户购买货物时，扫货柜上的购买码可以在设备终端展示售卖机中货物的详情和价格，选择需要的货物，添加购物车，结账后，生成向控制模块205提取目标货物的请求，控制模块205根据提取目标货物的请求，确定客户需要提取的目标货物。

目标货物可以是各种物品，例如药品，在货柜用作售卖机时，为了便于用户观察货物，可以将柜体201与柜门202设置为透明结构，图2中，柜体201可与柜门202连接的两面均为透明结构。货柜上还可设置有摄像头，以使控制模块205根据摄像头拍摄的人脸图像，支持本地刷脸支付。可选地，客户还可以在线上购买目标货物，在线生成提货码，在选择售卖机之后，向控制模块205输入提货码，打开售卖机。针对上述两种售卖场景，下面进行详细说明：

应用场景一：售卖机用于各种物品展示，货架是可旋转结构，通过此种可旋转结构可以便于对售卖机进行物品补给以及物品售卖。此场景的售卖机主要体现的是自动售卖功能。解决的问题是，晚上实体店无人关门的时候无法购买物品。

应用场景二：购买者如果想买指定物品，白天不便于实体店的情况下，只能网上购买，配送员送货，针对一些敏感性物品(比如，易碎、易挥发等物品)，减少其中的配送链路可以增加安全指数，购买者可以网上购物，将物品放到自动售卖机里，凭自提码提取，这样购买者在方便时可去取，节省了时间。此场景的售卖机主要体现的是自提功能。解决的问题是，缩短购物时间，购物链路。

本实施例中，至少一层货架203的层数可以根据柜体201与柜门202之间形成的容置空间确定，比如货架203的层数为5层。货架203中装载的货物的数量可由货架203体积大小确定。例如，货架203中可装载50个货物。

可选地，货架203为固定货架，固定货架的竖直轴垂直于货架203各层的排列方向，各可伸缩机械臂的一端固定连接在柜体201上，另一端固定在货架203，此可伸缩机械臂的设置方式可快捷、方便地使货架203随可伸缩机械臂的运动而运动。

在本实施例的一些可选的实现方式中，如图3所示，图3所示的是机械臂204收缩时货架收纳在柜体201内的状态，此时，可伸缩机械臂处于折叠状态，上述货架203为可旋转货架，可旋转货架的旋转轴垂直于货架203各层的排列方向；各可伸缩机械臂204的一端固定连接在柜体201上，另一端在货架的旋转轴位置处与货架203连接。本实现方式中，可旋转货架可以顺时针旋转，也可以逆时针旋转，通过将货架设置为可旋转货架便于用户观察货架中货物的状态，比如，货架的状态为空置状态；进一步地，还可以将货架203设置为透明结构，更便于用户了解货架中货物的状态。可伸缩机械臂的一端在货架的旋转轴位置处于货架连接，有利于保证可旋转货架旋转的可靠性。

本实施例中，可伸缩的机械臂是支撑货架203的部件，货柜200中可伸缩的机械臂的数量与货架203的层数相同，一层货架203由一个可伸缩的机械臂控制。货柜200中可伸缩的机械臂在设计时不仅要考虑货架203的重量，还要考虑可伸缩的机械臂在运动时的运载荷及转动惯性。为了防止可伸缩的机械手臂在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状要合理选择，例如，采用工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面大。可伸缩的机械臂沿与柜门201垂直的方向伸展之后，可伸缩的机械臂的沿柜门201垂直的方向长度相对原始可伸缩的机械臂的长度变长，可将与机械臂连接的货架203推出柜体201，便于用户取出货架202中的货物；可伸缩的机械臂沿与柜门201垂直的方向收缩之后，可伸缩的机械臂的沿柜门201垂直的方向相对原始可伸缩的机械臂的长度变短，可将与机械臂连接的货架203收纳在柜体201中，便于存储货架202中的货物。

可选地，可伸缩机械臂包括：与控制模块电连接的电控弹力杆(图中未示)，电控弹力杆在接收到控制模块的伸展信号之后，控制货架伸展至柜体外侧；电控弹力杆在接收到控制模块的收缩信号之后，可控制货架收缩至所述柜体内，从而收纳在柜体内。

图3示出了货架和机械臂的一个截面示意图。在本实施例的一些可选的实现方式中，如图3所示，可伸缩机械臂204包括：第一机械臂2041和第二机械臂2042，第一机械臂2041在其延伸方向的一端与第二机械臂2042在其延伸方向的一端可转动地连接。本可选实现方式中，可伸缩机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂与第二机械臂可转动地连接，连接简单，容易实现。

可选地，为了便于货架203装载货物，货架203可以包括：多个呈阵列排列的置物柜，置物柜的大小或数量等可根据货物的放置要求而设置，置物柜大小或数量等可根据货物的放置要求而设置，例如货物大小为24*24cm，需要放置在30*30的置物柜中。

在本实施例的一些可选的实现方式中，如图3和图4所示，货架203包括多个置物格2031，各置物格2031设有压敏装置2032。置物格中设置压敏装置可以便于监测货物的容置状态，例如，压敏装置设置在货物下方，在货物被取出时，压敏装置进行提示；需要说明的是图4也是机械臂204伸展时将对应一层货架沿垂直于柜门202的方向推出的状态。

本可选实现方式，货架包括多个置物格，便于容置多种不同种类的货物。进一步地，通过在置物格中设置压敏装置，便于监测货物取出或货物放入置物格的状态，即置物格的置物状态。

可选地，压敏装置包括：压力传感器(图中未示)以及与压力传感器连接的提示器(图中未示)，压力传感器用于测量置物格中货物的压力值，并将该压力值传送给提示器，提示器的提示机制根据货物提示需求设置，例如，在货架上装载货物时，若压力值大于第一预定压力值(比如，2g)，提示器进行提示，提醒操作人员货物装载完成；又例如，在取出货物时，若压力值小于第二预定压力值(比如，0.1g)，提示器进行提示，提醒操作人员货物取出成功。

在本实施例的一些可选的实现方式中，压敏装置2032包括压力式弹片，在每个置物格的格口下部设置压力式弹片，可在放上货物时，压力式弹片呈折叠状；而取出货物时，弹力式压片自动弹开。由此可根据压力式弹片的状态确定货物取出置物格或放入置物格的状态。

进一步地，为了便于获取压敏装置的状态，可选地，压敏装置可与显示器连接，显示器安装在柜体上，压敏装置将置物格中的货物的状态数据传输给显示器，显示器将状态数据转化为用户可识别的图像，可方便、快捷地使用户确定置物格的货物的状态。

可选地，压敏装置还可以与语音模块连接，在语音模块中预置有播报的语音，该语音用于简短介绍货物信息以及货物自提者信息，从而减少了提货错误或者货物自提者错误。

在本实施例的一些可选的实现方式中，控制装置还与压敏装置连接，并在根据压敏装置传输的状态数据确定置物格中的货物被误取时生成提示信息。本可选实现方式，在货物被误取时可以快速提示用户，提高了用户体验。

在实践中，状态数据是用于表征置物格的置物状态的数据，针对不同的压敏装置，状态数据表现形式不同，例如，在货物处于置物格时，数字量的压敏装置输出的状态数据是1，而模拟量的压敏装置输出的状态数据是5V；货物未处于置物格时，数字量的压敏装置输出的状态数据是0，而模拟量的压敏装置输出的状态数据是0V。本实施例中，可以为货架上每个置物格设置一个压敏装置，从而使控制装置根据置物格中压敏装置的状态数据确定货物是否被误取，提高了用户体验，保证了货物取放的安全性。

本公开的实施例提供的货架，包括：柜体、柜门、控制模块以及至少一层货架；其中，每层货架通过沿着与柜门垂直的方向可伸缩的机械臂连接在柜体上，机械臂收缩时货架收纳在柜体内，机械臂伸展时将对应的一层货架沿垂直于柜门的方向推出；控制模块用于驱动可伸缩机械臂沿着与柜门垂直的方向收缩或伸展，通过控制模块控制可伸缩机械臂的收缩或伸展，使与可伸缩机械臂对应的货架位于柜体内或位于柜体外，以达到储货与取货的目的，本公开的货柜可以实现多类物体分类存放，充分利用空间，机械臂自动存取物品，方便快捷。

为了进一步保证货物在取出或装载入置物格的安全性，本公开的货柜的另一个实施例中，货柜还可以包括：与控制装置连接的锁止装置(图中未示)，锁止装置用于根据控制装置的锁止信号或解锁信号，锁止或解锁置物格。

本实施例中，锁止信号以及解锁信号是预先定义在控制装置与锁止装置中，比如，111为锁止信号，而000为解锁信号，锁止装置在接收到控制装置发送的111之后，锁止置物格；锁止装置在接收到控制装置发送的000之后，解锁置物格。进一步地，锁止装置锁止置物格是指控制装置通过锁止装置阻止向置物格中装载货物或者从置物格中取出货物，而锁止装置解锁置物格是指控制装置禁止锁止装置的工作，以向置物格中装载货物或者从置物格中取出货物。当然，本实施例的其他可选地实现方式中，锁止装置可以用来阻止置物格中货物的运动，例如，锁止装置接收到控制装置的锁止信号，阻止置物格中货物的运动；锁止装置在接收到控制装置的解锁信号之后，允许置物格中货物的运动。

本实施例中，锁止装置可根据置物格的形状进行适应性的设置，例如，锁止装置包括：锁止驱动部，其固定在对应的置物格的侧壁；以及与锁止驱动部连接的可转动的锁止杆，该锁止杆的长度与置物格格口的长度或宽度相同，锁止置物格时，锁止驱动部驱动锁止杆，转动至两端与置物格的任意两侧的内格壁相抵触，从而阻挡在置物格的格口。在解锁置物格时，锁止杆被锁止驱动部驱动，向与锁止转动时相反方向转动，锁止杆脱离置物格的格口。

本实施例提供的货柜，还可以包括与控制连接的锁止装置，以锁止或解锁置物格，提高了装载或取出货物时的安全性，减少了取货错误。

继续参考图5，其示出了本公开提供的人机交互方法的一个实施例的流程图，该方法实施例中采用的货柜与图2所示的货柜实施例相对应，该人机交互方法具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，该人机交互方法的流程500，包括以下步骤：

步骤501，接收从货柜中提取目标货物的请求。

其中，货柜包括柜体、柜门以及至少一层货架，至少一层货架设置在柜体内，用于装载货物，每层货架通过沿着与柜门垂直的方向可伸缩的机械臂连接在柜体上。

在本实施例中，人机交互方法的执行主体(如图1所示的服务器105)可以接收客户终端(如图1所示的终端设备101、102)发出的从货柜(如图1所示的自动货柜103)中提取目标货物的请求。

进一步地，本实施例中，人机交互方法的执行主体还可以是电子设备，电子设备从本地或远程的接收提取目标货物的请求。

本实施例中，上述可伸缩的机械臂平时折叠在一起，收纳在柜体内，货架可以自动旋转并进行货物展示。

进一步地，上述货柜可以用于售卖机，货物可以是各种物品，例如药品，客户购买货物时，扫货柜上的购买码可以在设备终端展示售卖机中货物的详情和价格，选择需要的货物，添加购物车，结账后，生成提取目标货物的请求。其中，提取目标货物的请求可以包括：要提取的货柜、提取的目标货物、目标货物的种类、目标货物的数量等。

步骤502，确定装载目标货物的目标货架。

本实施例中，执行主体根据提取目标货物的请求，确定客户需要提取的目标货物。进一步地，在确定目标货物之后，可以通过查找预设的货物货架对应表，找到与目标货物相匹配的预设货架，该预设货架即目标货架。其中，货物货架对应表用于表示预设货物与预设货架之间的对饮关系。具体地，判断目标货物是否与货物货架对应表中的预设货物相匹配，若判断结果为匹配，则从货物货架对应表中确定与目标货物对应的预设货架。

步骤503，向与目标货架连接的机械臂发出伸展指令。

其中，与目标货架连接的机械臂根据伸展指令将目标货架推出，以供用户从目标货架中取出目标货物。

本实施例中，伸展指令是用于控制指示机械臂沿着与柜门垂直的方向伸展的指令，机械臂在接收到伸展指令之后，可以将对应一层货架沿垂直于柜门的方向推出。

可选地，在目标货架为可旋转货架时，该可旋转货架为自动旋转货架或者手动旋转货架，

当可旋转货架为自动旋转货架时，可以首先生成用于使目标货架沿旋转轴进行转动的转动指令，以使目标货架转动至方便用户取货的位置。然后，向与目标货架连接的机械臂发出伸展指令，使与目标货架连接的机械臂伸展。本实施例中，还可以在生成转动指令之前，生成用于控制柜门打开的开门指令，使货柜的柜门打开。

当可旋转货架为手动旋转货架时，可以首先生成控制柜门打开的开门指令，使柜门打开，然后，向与目标货架连接的机械臂发出伸展指令，使与目标货架连接的机械臂伸展。用户可以手动旋转可旋转货架，使其转动至便于取目标货物的位置。

本公开的实施例提供的人机交互方法，首先接收从货柜中提取目标货物的请求，其中货柜包括柜体、柜门以及至少一层货架，至少一层货架设置在柜体内，用于装载货物，每层货架通过沿着与柜门垂直的方向可伸缩的机械臂连接在柜体上。然后确定装载目标货物的目标货架，最后向于目标货架连接的机械臂发出伸展指令，与目标货物连接的机械臂根据伸展指令将目标货架推出，以供用户从目标货架中取出目标货物，本公开的人机交互方法，只需用户输入提取目标货物的请求，货柜自动取出目标货物，实现简单，节省了存取货物时间。

如图6所示，示出了根据本公开的人工交互方法的另一个实施例的流程600。该人机交互方法包括以下步骤：

步骤601，接收从货柜中提取目标货物的请求。

其中，货柜包括柜体、柜门以及至少一层货架，至少一层货架设置在柜体内，用于装载货物，每层货架通过沿着与柜门垂直的方向可伸缩的机械臂连接在柜体上。

本实施例中，货架包括用于锁定货物的锁止装置。货架还可以包括多个置物格，各置物格设有压敏装置。

本发明实施例中，上述货柜可以用于售卖机，客户还可以在线上购买目标货物，在线生成提货码。在本实施例的一些可选的实现方式中，上述接收从货柜中提取目标货物的请求，包括：

接收用户提交的提货码，提货码是按照如下方式生成的：响应于根据用户的订单支付信息确定用户对请求获取目标货物的订单完成支付，生成与目标货物对应的提货码。本可选实现方式中，客户在线操作生成提货码，无需本地操作，提高了用户体验，保证了用户信息的安全性。

步骤602，确定装载目标货物的目标货架。

步骤603，向与目标货架连接的机械臂发出伸展指令。

其中，与目标货架连接的机械臂根据伸展指令将目标货架推出，以供用户从目标货架中取出目标货物。

步骤604，向目标货架的锁止装置发送解锁信号。

具体地，解锁信号是预先定义在执行主体与锁止装置之间的的信号，锁止装置可用于锁止或解锁置物格，或者锁止装置还可以用于阻止或允许货物的运动，锁止装置接收到解锁信号之后，解锁货架的置物格或者允许货架上货物运动，以便于用户取出货物。

本实施例中，货架包括用于锁定货物的锁止装置，即锁止装置用于锁止货物，而解锁信号为允许目标货物运动的信号，执行主体通过向目标货架的锁止装置发送解锁信号，允许目标货架的置物格中目标货物的运动。

步骤605，接收各置物格的压敏装置传输的状态数据。

本实施例中，货架包括多个置物格，各置物格设有压敏装置。而状态数据是用于表征货物取出或放入置物格的状态的数据，执行主体通过各置物格中压敏装置传输的状态数据，监测货物取出或放入置物格的状态。例如，在监测到置物格中压敏装置的状态数据为0时，确定用户已取出该置物格的货物；而监测到状态数据为1时，确定用户已将货物放入该置物格。

步骤606，响应于根据状态数据确定用户取出的货物与目标货物不一致，推送用于提示货物被误取的预设提示信息。

本实施例中，每个置物格均有状态数据，执行主体根据货物所在的置物格的状态数据确定货物取出或货物放入置物格的状态，而在用户取出货物之后，判断置物格的状态是否为取出状态，由此检测用户取出的货物是否为目标货物。本公开的实施例提供的人机交互方法，货柜的货架包括用于锁定货物的锁止装置，在用户从目标货架中取出目标货物，向目标货架的锁止装置发送解锁信号，保证了货物的安全性；货柜的货架包括多个置物格，各置物格设有压敏装置，在接收到各置物格的压敏装置传输的状态数据之后，响应于根据状态数据确定用户取出的货物与目标货物不一致，推送用于提示货物被误取的预设提示信息，便于用户快速了解货物提取情况，提高了用户体验。

进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了人机交互装置的一个实施例，该装置实施例与图5所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图7所示，本实施例提供的人机交互装置700包括请求接收模块701、目标确定模块702和指令发送模块703。其中，上述请求接收模块701，可以被配置成接收从货柜中提取目标货物的请求，其中，货柜包括柜体、柜门以及至少一层货架，至少一层货架设置在柜体内，用于装载货物，每层货架通过沿着与柜门垂直的方向可伸缩的机械臂连接在柜体上。上述目标确定模块702，可以被配置成确定装载目标货物的目标货架。上述指令发送模块703，可以被配置成向与目标货架连接的机械臂发出伸展指令；与目标货架连接的机械臂根据伸展指令将目标货架推出，以供用户从目标货架中取出目标货物。

在本实施例中，人机交互装置700中：请求接收模块701、目标确定模块702和指令发送模块703的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图5对应实施例中的步骤501、步骤502和步骤503的相关说明，在此不再赘述。

在一些实施例中，上述货架包括用于锁定货物的锁止装置，人机交互装置700还包括：信号发送模块(图中未示)。上述信号发送模块，可以被配置成向目标货架的锁止装置发送解锁信号。

在一些实施例中，上述货架包括多个置物格，各置物格设有压敏装置，人机交互装置700还包括：数据接收模块(图中未示)、信息推送模块(图中未示)。上述数据接收模块，可以被配置成接收各置物格的压敏装置传输的状态数据；上述信息推送模块，可以被配置成响应于根据状态数据确定用户取出的货物与目标货物不一致，推送用于提示货物被误取的预设提示信息。

在上述实施例的一些可选的实现方式中，上述请求接收模块701，可以被配置成接收用户提交的提货码，提货码是按照如下方式生成的：响应于根据用户的订单支付信息确定用户对请求获取目标货物的订单完成支付，生成与目标货物对应的提货码。

下面参考图8，下面参考图8，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的服务器)800的结构示意图。图8示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备800可以包括处理器(例如中央处理器、图形处理器等)801以及存储装置，图8中，存储装置包括：只读存储器(ROM)802和随机访问存储器(RAM)803，处理器801其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有电子设备800操作所需的各种程序和数据。当一个或多个程序被处理器801执行，使得处理器801可以用于实现如前述实施例的基于个人局部经验路线的导航规划方法。处理器801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

通常，以下装置可以连接至I/O接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、等的输入装置806；包括例如液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子设备800与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的电子设备800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图8中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从ROM802被安装。在该计算机程序被处理器801执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述服务器中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该服务器中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该服务器执行时，使得该服务器：接收从货柜中提取目标货物的请求，其中，货柜包括柜体、柜门以及至少一层货架，至少一层货架设置在柜体内，用于装载货物，每层货架通过沿着与柜门垂直的方向可伸缩的机械臂连接在柜体上；确定装载目标货物的目标货架，向与目标货架连接的机械臂发出伸展指令，与目标货架连接的机械臂根据伸展指令将目标货架推出，以供用户从目标货架中取出目标货物。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括请求接收单元、目标确定单元、指令发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收从货柜中提取目标货物的请求的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。