阅读说明：本技术 一种商用车集成式轮毂电机及其控制方法 (Integrated hub motor of commercial vehicle and control method thereof ) 是由 冷帅 田丰福 郭其涛 于 2020-07-27 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种商用车集成式轮毂电机,包括：轮毂电机,其具有电机外壳；第一行星齿轮排,其包括第一太阳轮、第一内齿圈、第一行星轴和第一行星架；第二行星齿轮排,其包括第二太阳轮、第二内齿圈、第二行星排和第二行星架；轮毂,其与所述第一行星架和所述第二内齿圈可拆卸的连接,用于将旋转动力输出。本发明还公开了一种商用车集成式轮毂电机的控制方法,根据车辆行驶中的多种状态参数,改变车辆的轮毂电机输出功率和输出扭矩,提高了车辆行驶的平顺性。(The invention discloses an integrated hub motor of a commercial vehicle, which comprises: a hub motor having a motor housing; a first planetary gear train including a first sun gear, a first ring gear, a first planet shaft, and a first planet carrier; a second planetary gear row including a second sun gear, a second ring gear, a second planetary row and a second planet carrier; and the hub is detachably connected with the first planet carrier and the second inner gear ring and is used for outputting rotary power. The invention also discloses a control method of the integrated hub motor of the commercial vehicle, which changes the output power and the output torque of the hub motor of the vehicle according to various state parameters during the running of the vehicle and improves the running smoothness of the vehicle.)

一种商用车集成式轮毂电机及其控制方法

技术领域

本发明涉及轮毂电机技术领域，更具体的是，本发明涉及一种商用车集成式轮毂电机及其控制方法。

背景技术

电动汽车作为汽车工业主要发展方向之一，其具有节能减排和噪音小的特点，各个汽车厂已量产各类型产品，其动力系统均是中央集中驱动的型式，将原发动机总成替换成电机，而将动力、传动和制动功能整合与车轮中的轮毂电机直接驱动技术是最具有潜力的发展方向，其可以省略减速器、差速器和传动轴等部件，实现轻量化减少整备质量，同时大大降低了机械损耗和节省了车内空间。

目前，大型矿用汽车普遍采用电动轮驱动，而矿用汽车的结构为电机与减速器结合的方案，但是对于矿用汽车是专用与矿山场合的，对于电机本体并无特殊需求，一般在矿用汽车中的电机只是传统工业电机。而民用的电动汽车分为电动轿车和电动客车，电动轿车一般是采用直接驱动式电动轮，电动客车采用电机与轮边减速器结合的方式，直接驱动式电动轮采用低速外转子电动机，带轮边减速器电动轮采用高速内转子电动机。一般而言，高速内转子电动机本身扭矩较小，采用该方式驱动的汽车动力性不足，所以，高速内转子电动机往往带上轮边减速器，对电动机输出进行减速增扭，在输出功率基本不变的前提下，以提高整车动力性。然而，在采用高速内转子电动机带轮边减速器的时候，往往会因为结构复杂，占用空间大，整体质量过大等问题，最终导致簧下质量剧增等问题以影响到最终电动轮在整车上的安装和使用。

目前电动车开发的集中驱动的电机功率为80KW左右，电机的最大转矩约为400N.m，但是，现有电动车辆中所采用的电机均为直径较小，转速较高的传统电机，在对电机的输出功率和输出扭矩调节时，一般只考虑车辆行驶状态，没有考虑到车辆自身状况、路面及环境状况。不能在车辆行驶的状态发生改变的第一时间改变电机的输出功率和输出扭矩，影响动力输出到轮端的流畅性。

发明内容

本发明的目的是设计开发了一种商用车集成式轮毂电机，通过轮毂电机输出的动力在两级行星齿轮减速机构的作用下实现减速增扭，在保证足够的减速比的同时，结构紧凑。

本发明的另一个目的是设计开发了一种商用车集成式轮毂电机的控制方法，根据车辆行驶时的多个状态参数，并基于BP神经网络确定轮毂电机的输出扭矩和输出功率，从而满足车辆行驶时随时调节电机的状态，提高汽车行驶的平顺性。

本发明提供的技术方案为：

一种商用车集成式轮毂电机，包括：

轮毂电机，其具有电机外壳；以及

第一行星齿轮排，其包括第一太阳轮、第一内齿圈、第一行星轴和第一行星架；

其中，所述第一太阳轮固定套设所述轮毂电机的电机轴，能够相对于所述电机轴同速转动，所述第一内齿圈固定安装在所述电机外壳内，所述第一行星轴与所述第一行星架固定连接；

第二行星齿轮排，其包括第二太阳轮、第二内齿圈、第二行星轴和第二行星架；

其中，所述第二太阳轮可旋转的支撑在所述轮毂电机的电机轴上，能够相对于所述电机轴差速旋转；并且所述第二行星架与所述第一太阳轮相连接，能够与所述第一行星架同步转动，所述第二行星轴与所述第二行星架固定连接；

轮毂，其与所述第一行星架和所述第二内齿圈可拆卸的连接，用于将旋转动力输出。

优选的是，还包括：

转子支架，其设置在所述电机外壳内，且同轴固定套设在所述电机轴上；

永磁体，其周向均匀设置在所述转子支架外侧；

电机绕组，其周向均匀设置在所述电机外壳内侧壁面上，且与所述永磁体对应，用于驱动所述转子支架旋转。

优选的是，还包括：

多个圆锥滚子，其分别设置在所述电机外壳、第一行星架、轮毂与所述电机轴之间。

优选的是，还包括：

至少一个第一行星轮，其通过第一滚针支撑在所述第一行星轴上，并且所述第一滚针通过第一挡块限位；

至少一个第二行星轮，其通过第二滚针支撑在所述第二行星轴上，并且所述第二滚针通过第二挡块限位。

优选的是，还包括：

制动盘，其同轴固定设置在远离所述轮毂的所述电机轴一侧；

制动卡钳，其相对所述制动盘轴向运动，用于制动所述制动盘；

制动钳座，其固定设置在远离所述轮毂的所述电机外壳一侧，用于限制所述制动卡钳的运动。

一种商用车集成式轮毂电机的控制方法，使用所述的商用车集成式轮毂电机，包括如下步骤：

步骤1、获取轮毂电机的传动效率、车辆质量、滚动阻力系数、车轮偏转角、当前车速、最高车速、空气阻力系数和汽车迎风面积，并且根据所述电机传动效率、车辆质量、滚动阻力系数、车轮偏转角、当前车速、最高车速、空气阻力系数和汽车迎风面积得到轮毂电机输出功率阈值；

步骤2、获取车辆的爬坡度，并且根据所述车辆的爬坡度、滚动阻力系数、汽车迎风面积及空气阻力系数得到车辆行驶偏正指数；

步骤3、获取轮毂电机的最大功率、轮毂电机的最大转矩、轮毂电机的传动效率、轮毂电机输出耗减率、所述轮毂电机输出功率阈值及所述车辆行驶偏正指数，并且根据所述轮毂电机的最大功率、所述轮毂电机的最大转矩、所述轮毂电机的传动效率、所述轮毂电机输出耗减率、所述轮毂电机输出功率阈值及所述车辆行驶偏正指数控制轮毂电机的输出功率及轮毂电机的输出扭矩。

优选的是，所述轮毂电机输出功率阈值为：

式中，P_val为电机输出功率阈值，η为电机传动效率，m为车辆的质量，g为物体重力，f为滚动阻力系数，为内侧车轮偏转角，

为外侧车轮偏转角，ω为调节系数，V_j为当前车速，V_max为最高车速，C_D为空气阻力系数，A为汽车迎风面积。

优选的是，所述车辆行驶偏正指数为：

式中，I_sub为车辆行驶偏正指数，α为爬坡度，α_max为最大爬坡度。

优选的是，所述轮毂电机的最大功率满足：

P_max≥[P_e，P_a，P_c]；

式中，P_max为轮毂电机的最大功率，P_e为最高车速功率，P_a为最大爬坡功率，P_c为加速时间功率，V_max为最高车速，V_i为爬坡时的车速，t为加速时间，V_a为加速时的车速，δ为旋转质量换算系数；

所述轮毂电机的最大转矩满足：

式中，T_max为轮毂电机的最大转矩，V_j为车速，i_max为传动比，r为车轮的滚动半径。

优选的是，在所述步骤3中，通过BP神经网络控制轮毂电机的输出功率及轮毂电机的输出扭矩，包括如下步骤：

步骤1、按照采样周期，获取轮毂电机的功率P、轮毂电机的转矩T、轮毂电机的传动效率η、轮毂电机输出耗减率μ、轮毂电机输出功率阈值P_val及车辆行驶偏正指数I_sub；

步骤2、依次将获取的参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x₁，x₂，x₃，x₄，x₅，x₆}；其中，x₁为轮毂电机的功率、x₂为轮毂电机的转矩、x₃为轮毂电机的传动效率、x₄为轮毂电机输出耗减率、x₅为轮毂电机输出功率阈值以及x₆为车辆行驶偏正指数；

步骤3、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y₁，y₂，…，y_m}；m为中间层节点个数；

步骤4、得到输出层向量o＝{o₁，o₂}；o₁为轮毂电机的输出功率、o₂为轮毂电机的输出扭矩；

步骤5、控制轮毂电机的输出功率，以及轮毂电机的输出扭矩，使

其中，

和分别为第i次采样周期输出层向量参数，P_{1_max}为轮毂电机的最大输出功率、T_{1_max}为轮毂电机的最大输出扭矩，P_{1_(i+1)}和T_{1_(i+1)}分别为第i+1个轮毂电机的输出功率和输出扭矩。

本发明所述的有益效果：

本发明提供的商用车集成式轮毂电机，通过对轮毂电机和两级行星齿轮减速机构的集成实现了高速内转子式电动轮的减速增扭作用，解决轮毂电机驱动扭矩不足，难以应用于大型重载车辆的问题；集成后的电动轮实现了结构高度紧凑合理，缩减了布置空间。

本发明提供的商用车集成式轮毂电机的控制方法，根据车辆行驶时的多个状态参数，并基于BP神经网络确定轮毂电机的输出扭矩和输出功率，从而满足车辆行驶时随时调节电机的状态，提高汽车行驶的平顺性。

附图说明

图1是本发明所述商用车集成式轮毂电机的内部结构剖面图。

图2为本发明所述电机的内部结构剖面图。

图3为本发明所述电机轴的结构示意图。

图4为本发明所述电机的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1所示，本发明所述轮毂电机采用高速内转子结构，然后在电机转子输出端即所述电机轴处连接一个两级行星齿轮减速机构，利用该减速机构对电机输出进行减速增扭。

如图1、图2所示，本发明所述的整体结构示意图，包括：轮辋1、右电机壳2、左电机壳3、电机绕组4、转子支架5、转子加强筋6、J型无骨架橡胶油封7、第一弹性挡圈8、第一圆锥滚子轴承9、第一圆螺母用止动垫圈10、第一圆螺母11、电机轴12、制动盘13、迷宫式密封盘14、迷宫式密封螺母15、第二圆螺母用止动垫圈16、摩擦片17、油缸18、制动卡钳19、六角头螺栓20、第一双头螺柱21、第一弹性垫圈22、内六角圆柱头螺钉23、第二圆锥滚子轴承24、电机壳加强筋25、第一右端行星架26、第一六角螺母27、密封圈28、轮辋螺栓29、第二内齿圈30、第二弹性垫圈31、第二六角螺母32、第二双头螺柱33、第二行星轮34、第二行星轴35、轴承盖板36、第二太阳轮37、第三圆锥滚子轴承38、第三弹性垫圈39、内六角头螺栓40、密封垫片41、第三圆螺母用止动垫圈42、第二圆螺母43、密封盖板44、第二弹性挡圈45、第四弹性垫圈46、第二右端行星架47、第一向心滚针48、第一L型挡块49、第二左端行星架50、销51、第一太阳轮52、第一行星轴53、第一行星轮54、第一内齿圈55、第二向心滚针56、第二L型挡块57、第一左端行星架58、第三弹性挡圈59、制动钳座60和永磁体61。

如图2、图3所示，本发明的轮毂电机由左电机壳3、右电机壳2、转子支架5、电机轴12组成；其中，转子支架5和电机轴12通过第一弹性垫圈22和内六角圆柱头螺钉23连接；左电机壳3向内凹陷形成凹腔，以便集成制动器；迷宫式密封盘14通过内六角螺栓20与左电机壳3连接，左电机壳3与电机轴12之间通过迷宫式密封盘14、迷宫式密封圆螺母15与第二圆螺母用止动垫圈16形成的迷宫式密封装置进行密封；右电机壳2向内凹陷形成凹腔，以便集成两级行星齿轮减速机构，右电机壳2通过第二圆锥滚子轴承24支撑在电机轴12上；左电机壳3和右电机壳2通过第一双头螺柱21连接；右电机壳2、第一圆锥滚子轴承9与电机轴12三者之间装置J型无骨架橡胶油封7和第一弹性挡圈8进行密封；左电机壳3通过第一圆锥滚子轴承9支撑在电机轴12上；第一圆锥滚子轴承9通过第三圆螺母用止动垫圈42和第二圆螺母43预紧限位，在转子支架5与左电机壳3、右电机壳2之间设置有转子加强筋6，在左电机壳3、右电机壳2凹腔中设置有电机壳加强筋25。

轮毂电机结构还包括电机绕组4、永磁体；其中，电机绕组4贴在右电机壳2上，永磁体固定在转子支架5上。

如图1所示，本发明所述的集成式轮毂电机还包括制动盘13、制动卡钳19、制动钳座60，采用浮钳盘式制动器；其中，制动盘13通过渐开线花键连接固定在电机轴12上，同时通过第一圆螺母用止动垫圈10、第一圆螺母11和电机轴12上的轴肩进行轴向定位；制动卡钳19可在制动钳座60内左右移动，制动卡钳19两侧设置有摩擦片17，且远离制动盘13一侧的摩擦片17连接有油缸18，用于推动摩擦片17运动以进行制动，制动钳座60通过螺栓连接固定在左电机壳2的壳体上。本实施例中所使用的浮钳盘式制动器为现有技术中常用的制动器，因此，其具体结构和工作原理在此不做赘述。

两级行星齿轮减速机构是由第一、第二行星齿轮排组成的；其中，本发明第一行星齿轮排由第一太阳轮52、第一行星轮54、第一左端行星架58、第一右端行星架26、第一内齿圈55和第一行星轴53组成；其中，第一太阳轮52固定套设在电机轴12上，与电机轴12同步旋转，第一左端行星架58套在第一行星轴53一端，并用轴用弹性挡圈42卡住限位；第一左端行星架58通过第三弹性挡圈59和第三圆锥滚子轴承38支撑在所述电机轴12上；第一右端行星架26套在第一行星轴53的另一端；第一右端行星架26与第一内齿圈55之间设置有密封圈28，且第一右端行星架26通过第一六角螺母27和轮辋螺栓29可拆卸的固定在轮毂上，轮毂通过螺栓固定在轮辋1上；第一内齿圈55的主体压装在右电机壳2凹腔内，第一内齿圈55与右电机壳2一起固定不定。

本发明的第二行星齿轮排由第二太阳轮37、第二行星轮34、第二右端行星架47、第二左端行星架50、第二内齿圈30、第二行星轴35组成；其中，第二太阳轮37主体空套在电机轴12上，与电机轴12差速旋转，第二太阳轮37用轴用第二弹性挡圈45限位，防止第二太阳轮37轴向串动；

第二右端行星架47套在第二行星轴35一端，并用轴用第四弹性垫圈46卡住限位；第二左端行星架50套在第二行星轴35的另一端，且第二左端行星架50与第一太阳轮52通过销51固定连接，使得第一太阳轮52和第二左端行星架50同步旋转；第二内齿圈30通过第二弹性垫圈31、第二六角螺母32和第二双头螺柱33与轴承盖板36和第一右端行星架26连接；轴承盖板36与密封盖板44通过第三弹性垫圈39、内六角头螺栓40和密封垫片41密封。

在另一种实施例中，第一行星齿轮排结构还包括：第二向心滚针56、第二L型挡块57；其中，第一行星轮54通过第二向心滚针56支撑在第一行星轴53上；第二向心滚针56左右两端各用一个第二L型挡块57限位。

在另一种实施例中，第二行星齿轮排结构还包括：第一向心滚针48、第一L型挡块49；其中，第二行星轮34通过第一向心滚针48支撑在第二行星轴35上，左右两端各用一个第一L型挡块49限位。

如图1所示，从电机转子支架50输出的功率经由电机轴12传递到第一太阳轮52，再到第一行星轮54，所以功率从第一太阳轮52经由第二行星轴35传递到套在其上的第二太阳轮37，再传递到第二行星轮34上，因为第一右端行星架26和第一内齿圈55固定在右电机壳2上静止不动，所以功率经由第二行星轮34直接传递到第二内齿圈30上，最后经由轮毂传递到车轮上。

如图4所示，在另一种实施例中，轮毂电机为内转子永磁同步电机电机转子铁心120外径为272mm，内径为132mm，磁铁厚度为6.94mm，磁铁宽度为27.7mm，电机定子铁心110外径为500mm，内径为273mm，其中齿部130槽深为75.8mm，槽开口宽度为12mm，槽宽度为75.9mm，齿靴角15度，齿厚度为6.73mm，顶部圆角半径为5.56mm；电机定子绕组采用星形连接，正弦波进行驱动，线圈布线采用上下重叠的方法；槽绝缘厚度为1.11mm，线圈层间绝缘厚度为1.11mm，槽楔厚度为2.22mm，线圈填充系数为40％，绕组系数为93.3％，

本发明所述的商用车集成式轮毂电机，通过对轮毂电机和两级行星齿轮减速机构的集成实现了高速内转子式电动轮的减速增扭作用，解决轮毂电机驱动扭矩不足，难以应用于大型重载车辆的问题；集成后的电动轮实现了结构高度紧凑合理，缩减了布置空间，并且增设了密封装置，使电机自身、电机与减速器之间、减速器与轮毂之间的密封问题得以解决，保证电动轮装置得以充分润滑，大大减轻了机械磨损，提高传动效率的同时又大大延长了电动轮装置的使用寿命。

本发明提供的商用车集成式轮毂电机的控制方法，使用所述的商用车集成式轮毂电机，包括如下步骤：

步骤1、获取轮毂电机的传动效率、车辆质量、滚动阻力系数、车轮偏转角、当前车速、最高车速、空气阻力系数和汽车迎风面积，并且根据所述电机传动效率、车辆质量、滚动阻力系数、车轮偏转角、当前车速、最高车速、空气阻力系数和汽车迎风面积得到轮毂电机输出功率阈值；

其中，所述轮毂电机输出功率阈值为：

式中，P_val为电机输出功率阈值，η为电机传动效率，m为车辆的质量，g为物体重力，f为滚动阻力系数，为内侧车轮偏转角，

为外侧车轮偏转角，ω为调节系数，V_j为当前车速，V_max为最高车速，C_D为空气阻力系数，A为汽车迎风面积。

步骤2、获取车辆的爬坡度，并且根据所述车辆的爬坡度、滚动阻力系数、汽车迎风面积及空气阻力系数得到车辆行驶偏正指数；

其中，所述车辆行驶偏正指数为：

式中，I_sub为车辆行驶偏正指数，α为爬坡度，α_max为最大爬坡度。

所述轮毂电机的最大功率满足：

P_max≥[P_e，P_a，P_c]；

式中，P_max为轮毂电机的最大功率，P_e为最高车速功率，P_a为最大爬坡功率，P_c为加速时间功率，V_max为最高车速，V_i为爬坡时的车速，t为加速时间，V_a为加速时的车速，δ为旋转质量换算系数；

所述轮毂电机的最大转矩满足：

式中，T_max为轮毂电机的最大转矩，V_j为车速，i_max为传动比，r为车轮的滚动半径。

步骤3、获取轮毂电机的最大功率、轮毂电机的最大转矩、轮毂电机的传动效率、轮毂电机输出耗减率、所述轮毂电机输出功率阈值及所述车辆行驶偏正指数，并且根据所述轮毂电机的最大功率、所述轮毂电机的最大转矩、所述轮毂电机的传动效率、所述轮毂电机输出耗减率、所述轮毂电机输出功率阈值及所述车辆行驶偏正指数控制轮毂电机的输出功率及轮毂电机的输出扭矩。

在另一实施例中，在所述步骤3中，通过BP神经网络控制发动机及电池的输出功率，包括如下步骤：

步骤1、建立神经网络。

本发明采用的BP网络体系结构由三层组成，第一层为输入层，共n个节点，对应了表示设备工作状态的n个信号，这些信号参数由控制系统中的数据预处理模块给出。第二层为隐层，共m个节点，由网络的训练过程以自适应的方式确定。第三层为输出层，共p个节点，由系统实际需要输出的响应确定。

该网络的数学模型为：

输入向量：x＝(x₁，x₂，...，x_n)^T

中间层向量：y＝(y₁，y₂，...，y_m)^T

输出向量：o＝(o₁，o₂，...，o_p)^T

本发明中，输入层节点数为n＝6，输出层节点数为P＝2。隐藏层节点数m由下式估算得出：

按照采样周期，获取轮毂电机的功率P、轮毂电机的转矩T、轮毂电机的传动效率η、轮毂电机输出耗减率μ、轮毂电机输出功率阈值P_val及车辆行驶偏正指数I_sub，作为输入参数；由于输入的参数属于不同的物理量，其量纲各不相同。因此，在数据输入人工神经网络之前，需要将数据规格化为0-1之间的数。

确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x₁，x₂，x₃，x₄，x₅，x₆}；其中，x₁为轮毂电机的功率、x₂为轮毂电机的转矩、x₃为轮毂电机的传动效率、x₄为轮毂电机输出耗减率、x₅为轮毂电机输出功率阈值以及x₆为车辆行驶偏正指数；

具体而言，对于轮毂电机的功率P，进行规格化后，得到轮毂电机的功率系数x₁，

其中，P_min和P_max分别为轮毂电机的最小功率和最大功率。

对于轮毂电机的转矩T，进行规格化后，得到轮毂电机的转矩系数x₂；

其中，T_min和T_max分别为轮毂电机的最小转矩和最大转矩。

对于轮毂电机的传动效率η，进行规格化后，得到轮毂电机的传动效率系数x₃；

其中，η_min和η_max分别为轮毂电机的传动效率的最小值和最大值。

对于轮毂电机输出耗减率μ，进行规格化后，得到轮毂电机输出耗减率系数x₄；

其中，μ_min和μ_max分别为轮毂电机输出耗减率的最小值和最大值。

得到输出层向量o＝{o₁，o₂}；o₁为轮毂电机的输出功率、o₂为轮毂电机的输出扭矩。

o₁表示下一个采样周期中轮毂电机的输出功率与当前采样周期中轮毂电机的输出功率最大值之比。即在第i个采样周期中，采集到轮毂电机的输出功率P_1-i，通过BP神经网络输出第i个采样周期的轮毂电机的输出功率调节系数后，控制第i+1个采样周期中轮毂电机的输出功率为P_{1_(i+1)}，使其满足：

o₂表示下一个采样周期中轮毂电机的输出扭矩与当前采样周期中轮毂电机的输出扭矩最大值之比。即在第i个采样周期中，采集到轮毂电机的输出扭矩P_2-i，通过BP神经网络输出第i个采样周期的轮毂电机的输出扭矩调节系数后，控制第i+1个采样周期中轮毂电机的输出扭矩为P_{2_(i+1)}，使其满足：

步骤2、进行BP神经网络的训练。

建立好BP神经网络节点模型后，即可进行BP神经网络的训练。根据产品的经验数据获取训练的样本，并给定输入节点i和隐含层节点j之间的连接权值w_ij，隐层节点j和输出层节点k之间的连接权值w_jk，隐层节点j的阈值θ_j，输出层节点k的阈值w_ij、w_jk、θ_j、θ_k均为-1到1之间的随机数。

在训练过程中，不断修正w_ij和w_jk的值，直至系统误差小于等于期望误差时，完成神经网络的训练过程。

如表1所示，给定了一组训练样本以及训练过程中各节点的值。

表1训练过程各节点值

步骤3、采集数据运行参数输入神经网络得到调控系数。

训练好的人工神经网络固化在芯片之中，使硬件电路具备预测和智能决策功能，从而形成智能硬件。智能硬件加电启动后，控制轮毂电机的初始输出功率

控制电池的初始输出功率

同时，获取轮毂电机的功率P、轮毂电机的转矩T、轮毂电机的传动效率η、轮毂电机输出耗减率μ、轮毂电机输出功率阈值P_val及车辆行驶偏正指数I_sub，通过将上述参数规格化，得到BP神经网络的初始输入向量通过BP神经网络的运算得到初始输出向量

步骤4、得到初始输出向量

后，即可调节轮毂电机的输出功率和轮毂电机的输出扭矩。使下一个采样周期的轮毂电机的输出功率和轮毂电机的输出扭矩分别为：

通过传感器获取第i个采样周期中的获取轮毂电机的功率P、轮毂电机的转矩T、轮毂电机的传动效率η、轮毂电机输出耗减率μ、轮毂电机输出功率阈值P_val及车辆行驶偏正指数I_sub，通过进行规格化得到第i个采样周期的输入向量xⁱ＝{x₁ ⁱ，x₂ ⁱ，x₃ ⁱ，x₄ ⁱ，x₄ ⁱ，x₅ ⁱ}，通过BP神经网络的运算得到第i个采样周期的输出向量

然后轮毂电机的输出功率和轮毂电机的输出扭矩，使第i+1个采样周期时轮毂电机的输出功率和轮毂电机的输出扭矩分别为：

通过上述设置，在汽车行驶过程中对轮毂电机的输出功率和轮毂电机的输出扭矩进行调节。

本发明提供的商用车集成式轮毂电机的控制方法，根据车辆行驶时的多个状态参数，并基于BP神经网络确定轮毂电机的输出扭矩和输出功率，从而满足车辆行驶时随时调节电机的状态，提高汽车行驶的平顺性。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。