阅读说明：本技术 一种枪刺地毯智能机器人用纱线回退装置 (Yarn backspacing device for intelligent robot for gun-punched carpet ) 是由 邱晓东 于 2020-06-29 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种枪刺地毯智能机器人用纱线回退装置,安装在地毯制作机械手的机架上,包括设夹线机构、回退机构,以及控制器；夹线机构包括引线框和推杆,引线框上固定有一固定夹线板,且引线框的另一侧设置有活动夹线板,活动夹线板在与纱线相背的一侧与推杆的一端固定连接,推杆的另一端连接有第一驱动器；回退机构包括第二驱动器和固定引线框的回退座,第二驱动器固定安装在机架上,第二驱动器动力输出端与回退座固定连接。本发明可在簇绒枪头回到待机状态时通过控制器带动夹线机构夹线配合回退机构将纱线抽回适当的长度,以减少剪刀部位的纱线长度,提高地毯底背的平整性。(The invention relates to a yarn backspacing device for a gun-punched carpet intelligent robot, which is arranged on a rack of a carpet manufacturing manipulator and comprises a yarn clamping mechanism, a backspacing mechanism and a controller, wherein the yarn clamping mechanism is arranged on the rack; the yarn clamping mechanism comprises a lead frame and a push rod, a fixed clamping plate is fixed on the lead frame, a movable clamping plate is arranged on the other side of the lead frame, the movable clamping plate is fixedly connected with one end of the push rod on the side opposite to the yarn, and the other end of the push rod is connected with a first driver; the backspacing mechanism comprises a second driver and a backspacing seat for fixing the lead frame, the second driver is fixedly installed on the rack, and the power output end of the second driver is fixedly connected with the backspacing seat. According to the invention, when the tufting gun head returns to the standby state, the controller drives the yarn clamping mechanism to clamp the yarn and match with the retraction mechanism to draw the yarn back to a proper length, so that the length of the yarn at the position of the scissors is reduced, and the smoothness of the bottom back of the carpet is improved.)

一种枪刺地毯智能机器人用纱线回退装置

技术领域

本发明涉及地毯加工技术领域，具体涉及一种枪刺地毯智能机器人用纱线回退装置。

背景技术

地毯制作机器手在制作割绒地毯收针时，需要使用机械手自带的剪刀将纱线剪断，由于剪刀剪断后的纱线还有部分残留在簇绒枪头外部，这样设备在进行下一次加工动作时，剪刀部位因剩余纱线过长，会导致制作出的地毯底背不平整，影响产品质量和整体效果，并且在一定程度上也会造成纱线的浪费。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种枪刺地毯智能机器人用纱线回退装置，可通过控制器控制夹线机构和回退机构配合，将纱线回退适当长度，以避免剪刀部位纱线剩余长度过长导致地毯底背不平整的问题发生。

本发明是通过如下技术方案实现的：

提供一种枪刺地毯智能机器人用纱线回退装置，安装在地毯制作机械手的机架上，包括设置在纱线路径上的夹线机构、回退机构，以及可分别控制夹线机构动作和回退机构动作的控制器；

夹线机构包括引线框和推杆，引线框套设在纱线外，引线框上在纱线的一侧固定有一固定夹线板，且引线框内在纱线的另一侧设置有与固定夹线板相对设置的活动夹线板，活动夹线板在与纱线相背的一侧与推杆的一端固定连接，推杆的另一端贯穿引线框并在引线框外连接有可推动推杆带动活动夹线板与固定夹线板夹紧的第一驱动器；

回退机构包括第二驱动器和固定引线框的回退座，第二驱动器固定安装在机架上，第二驱动器动力输出端与回退座固定连接。

本方案通过设计夹线机构和回退机构，利用控制器控制夹线机构在簇绒枪头回到待机状态时对纱线进行夹持，配合回退机构带动夹线机构整体回退，完成纱线的抽回动作，避免剪刀部位纱线剩余长度过长导致地毯底背不平整的问题发生。

进一步的，第一驱动器为第一气缸，第二驱动器为第二气缸，推杆的端部与第一气缸的活塞杆固定，回退座与第二气缸的活塞杆固定。

进一步的，第一气缸的气体管路上安装有可控制第一气缸动作的夹紧气动阀，第二气缸的气体管路上安装有可控制第二气缸动作的回退气动阀，夹紧气动阀和回退气动阀分别与控制器的输出端电连接。

更进一步的，控制器的输入端电连接有可检测机械手簇绒枪头是否回到待机状态的待机状态检测传感器。

控制器的输入端通过待机状态检测传感器进行信号输入，在其检测到机械手簇绒枪头回到待机状态时，可对控制器输入信号，控制器根据信号输出控制信号对第一气缸和第二气缸上对应的气动阀进行控制，进而实现自动化操作。

作为优选，第一气缸的活塞杆竖向设置，第二气缸的活塞杆横向设置。

第一气缸的活塞杆竖向设置，可以通过活塞杆的竖向运动将纱线夹紧，而第二气缸的活塞杆的横向设置，通过活塞杆的横向运动将夹紧纱线的夹线机构回退一定距离，实现纱线的回退功能。

作为优选，回退座与机架之间通过导轨滑动连接，导轨设置在机架上且与第二驱动器活塞杆平行，回退座上设置有与导轨相配合的滑槽。

回退座通过导轨与机架之间滑动连接，导轨可对回退座起到导向限位作用，在第二气缸推动回退座带动引线框内纱线回退时，可以保证回退座的稳定性。

优选的，导轨为燕尾导轨，回退座上的滑槽为燕尾槽。

燕尾槽与燕尾导轨配合，可在保证稳定性的同时具有一定的倾覆力矩。

本发明的有益效果：

通过待机状态检测传感器给控制器输入信号，通过控制器控制夹紧气动阀控制第一气缸伸出活塞杆将纱线夹紧在引线框内，延时1秒后控制器给回退气动阀动作信号，控制第二气缸的活塞杆带动引线框将纱线抽回适当的长度，避免剪刀部位纱线剩余长度过长导致地毯底背不平整的问题发生。通过待机状态检测传感器、控制器和气动阀门的配合，实现了自动化控制，提高了地毯加工的工作效率，且有助于提高地毯加工质量。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为图1中A处的放大示意图（夹线机构初始状态）；

图3为图1中A处的放大示意图（夹线机构工作状态）；

图4为本发明控制器的控制示意图。

图中所示：

1、机架，2、纱线，3、引线框，4、第二气缸，5、燕尾导轨，6、回退座，7、活动夹线板，8、固定夹线板，9、推杆，10、第一气缸，11、第二气缸的活塞杆，12、第一气缸的活塞杆，13、检测传感器，14、控制器，15、夹紧气动阀，16、回退气动阀。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

一种枪刺地毯智能机器人用纱线回退装置，安装在地毯制作机械手的机架1上，包括设置在纱线21路径上的夹线机构、回退机构，以及可分别控制夹线机构动作和回退机构动作的控制器14。

夹线机构包括引线框3和推杆9，引线框3套设在纱线2外，引线框3上在纱线2的一侧固定有一固定夹线板8，且引线框3内在纱线2的另一侧设置有与固定夹线板8相对设置的活动夹线板7，活动夹线板7在与纱线2相背的一侧与推杆9的一端固定连接，推杆9的另一端贯穿引线框3并在引线框3外连接有可推动推杆9带动活动夹线板7与固定夹线板8夹紧的第一驱动器。在本发明中引线框3呈方管形结构，而固定夹线板8设置在引线框3的顶面，活动夹线板8位于固定夹线板8的下方，推杆9通过竖向运动将活动夹线板7与固定夹线板夹紧8。

回退机构包括第二驱动器和固定引线框3的回退座6，第二驱动器固定安装在机架1上，第二驱动器动力输出端与回退座6固定连接。回退座6与机架1之间通过导轨滑动连接，导轨设置在机架1上且与第二驱动器活塞杆11平行，回退座6上设置有与导轨相配合的滑槽。导轨为燕尾导轨5，回退座6上的滑槽为燕尾槽。

在本发明中，第一驱动器为第一气缸10，第二驱动器为第二气缸4，推杆9的端部与第一气缸10的活塞杆12固定，回退座6与第二气缸的活塞杆11固定。第一气缸的活塞杆12竖向设置，第二气缸的活塞杆11横向设置。

第一气缸10的气体管路上安装有可控制第一气缸10动作的夹紧气动阀15，第二气缸4的气体管路上安装有可控制第二气缸4动作的回退气动阀16，夹紧气动阀15和回退气动阀16分别与控制器14的输出端电连接。控制器14的输入端电连接有可检测机械手簇绒枪头是否回到待机状态的待机状态检测传感器13。本发明中的控制器14、检测传感器13等均由地毯制作机械手的电源供电。

地毯制作机械手在工作时，需要不断的牵引纱线2并利用簇绒枪头将纱线2加工到地毯基布，簇绒枪头在往回运动时，需要使用剪刀将枪头处的纱线2切断，保证下次枪头伸出时可以正常对地毯基布进行加工，本发明的回退装置在使用时，通过检测传感器13对簇绒枪头的位置进行检测，当簇绒枪头回到待机状态时，检测传感器13发送信号给控制器14，通过控制器14输出控制信号，夹紧气动阀15动作，使得第一气缸的活塞杆12伸出带动端部的活动夹线板7和纱线2与引线框3内的固定夹线板8夹紧，控制器14延时一秒后控制回退气动阀16动作，使得第二气缸的活塞杆11伸出带动回退座6及与回退座6固定的引线框3整体向纱线2进线的反方向回退，第二气缸4的行程即纱线2的回退距离。完成回退操作后，控制器14会控制夹线机构的第一气缸10反向动作带动推杆9、活动夹线板7回到初始位置，并同时控制第二气缸4反向动作带动回退座6及引线框3回到初始位置，等待下次回退动作。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本发明的技术方案并非是对本发明的限制，参照优选的实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本发明的宗旨，也应属于本发明的权利要求保护范围。