阅读说明：本技术 一种手足畸形矫正机器人 (Hand and foot deformity correction robot ) 是由 张强 于 2020-07-03 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种手足畸形矫正机器人,包括底部机构、限位机构、运动机构,底部机构固定安装在地面上,底部机构设有扶手作为患者手扶的地方,滑杆气缸调整限位支架的间距,使得限位机构底部机构卡住患者的腿部,限位机构固定安装在底部机构上,提供限制患者腿部,矫正形状的功能,运动机构固定安装在底部机构上,运动机构整体提供模拟患者正常行走的功能,以运动电机、上升气缸、角度气缸协同作用,通过程序编程实现行走的功能,通过不断的行走让患者逐渐适应正常的姿势,本发明具有无需患者承担机器的重量,减少患者负荷,帮助患者提前适应行走,即便脱离机器也能尽快适应,结构精简造价低的优点。(The invention discloses a robot for correcting deformity of hands and feet, which comprises a bottom mechanism, a limiting mechanism and a movement mechanism, wherein the bottom mechanism is fixedly arranged on the ground, the bottom mechanism is provided with a handrail as a place for a patient to hold, a sliding rod cylinder adjusts the distance of a limiting bracket to enable the bottom mechanism of the limiting mechanism to clamp the legs of the patient, the limiting mechanism is fixedly arranged on the bottom mechanism to provide the function of limiting the legs of the patient and correcting the shape, the movement mechanism is fixedly arranged on the bottom mechanism, the movement mechanism integrally provides the function of simulating the normal walking of the patient, the function of walking is realized through the cooperation of a movement motor, a lifting cylinder and an angle cylinder through program programming, and the patient gradually adapts to the normal posture through continuous walking, simple structure and low cost.)

一种手足畸形矫正机器人

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，特别涉及一种手足畸形矫正机器人。

背景技术

现如今科技渐渐提升，畸形儿的出生率已经大大减少，但是还是完全避免这种情况，为解决这种问题，设计一种手足畸形矫正机器人，可以通过运动的方式逐渐地矫正腿部畸形，例如申请号CN201510804458.7公开了医用手足部骨膑骨骨折畸形矫正外固定器，但只适用于临时救助，不适用于康复功能，且对于先天性质的畸形无法很好地康复。

发明内容

针对上述技术问题本发明提供了一种手足畸形矫正机器人，具有无需患者承担机器的重量，减少患者负荷，帮助患者提前适应行走，即便脱离机器也能尽快适应，结构精简造价低的优点，包括底部机构、限位机构、运动机构。

所述的底部机构固定安装在地面上，底部机构设有扶手作为患者手扶的地方，滑杆气缸调整限位支架的间距，使得限位机构底部机构卡住患者的腿部，限位机构固定安装在底部机构上，提供限制患者腿部，矫正形状的功能，运动机构固定安装在底部机构上，运动机构整体提供模拟患者正常行走的功能，以运动电机、上升气缸、角度气缸协同作用，通过程序编程实现行走的功能，通过不断的行走让患者逐渐适应正常的姿势，本发明具有无需患者承担机器的重量，减少患者负荷，帮助患者提前适应行走，即便脱离机器也能尽快适应，结构精简造价低的优点。

所述底部机构包括：底板、底板固定块、滑杆、滑杆块、滑杆气缸、滑杆气杆块、扶手支架、扶手,底板固定安装在地面上，滑杆块滑动安装在滑杆上，滑杆气缸固定安装在滑杆块上，滑杆气杆块固定安装在滑杆气缸的气杆上，扶手支架固定安装在底板上，扶手固定安装在扶手支架上。

所述限位机构包括：限位支架、顶部限位、槽块、限位下侧板、限位左下转轴、限位左下连接板、限位左上连接板、限位左上转轴、限位上侧板、限位右上转轴、限位右下连接板、限位右上连接板、限位右下转轴、弹簧连接板、限位弹簧、底部限位，限位支架固定安装在滑杆块上，槽块固定安装在限位下侧板上，限位下侧板固定安装在滑杆气缸上，限位左下转轴旋转安装在限位左下连接板上，限位左下连接板旋转安装在限位左上转轴上，限位左上连接板旋转安装在限位左下转轴上，限位上侧板固定安装在限位右上转轴上，限位右下转轴旋转安装在限位右下连接板上，限位右下转轴旋转安装在限位右上连接板上，限位右下转轴固定安装在限位下侧板上，弹簧连接板固定安装在限位下侧板上，限位弹簧固定安装在弹簧连接板上，底部限位固定安装在限位支架上，底部限位固定安装在限位弹簧上，限位机构底部机构固定安装在限位上侧板上。

所述运动机构包括：运动底板、运动电机支架、运动电机、运动电机齿轮、运动电机副齿轮、中央转轴、中央转轴板、运动右下转轴、下脚踏板、短气缸、运动左下转轴、长气缸、长气缸转轴、短气杆、运动右上转轴、上脚踏板轴套、上脚踏板、上升气缸支架、上升气缸支架轴套、上升气缸转轴、上升气缸轴套、上升气缸、角度气缸支架、角度气缸副支架、角度气缸转轴、角度气缸轴套、角度气缸、角度气杆轴套、运动弹簧、运动小侧板、运动小转轴、运动小轴套，运动底板固定安装在底板上，运动电机支架固定安装在运动底板上，运动电机固定安装在运动电机支架上，运动电机副齿轮与运动电机齿轮为齿轮啮合，运动电机副齿轮固定安装在中央转轴上，运动右下转轴旋转安装在中央转轴板上，运动右下转轴固定安装在下脚踏板上，下脚踏板旋转安装在中央转轴上，短气缸旋转安装在运动右下转轴上，运动左下转轴旋转安装在中央转轴板中，运动左下转轴固定安装在下脚踏板上，长气缸旋转安装在运动左下转轴上，长气缸固定安装在长气缸转轴上，短气杆位短气缸的气杆，运动右上转轴旋转安装在上脚踏板轴套中，上脚踏板轴套固定安装在上脚踏板上，上脚踏板轴套固定安装在短气杆上，上升气缸支架固定安装在下脚踏板上，上升气缸轴套固定安装在上升气缸转轴上,上升气缸固定安装在上升气缸轴套上，角度气缸支架固定安装在下脚踏板下方，角度气缸轴套旋转安装在角度气缸转轴上，角度气缸固定安装在角度气缸轴套上，角度气杆轴套固定安装在角度气缸的气杆上，角度气杆轴套旋转安装在长气缸转轴上，运动弹簧固定安装在下脚踏板下方，运动弹簧固定安装在底板上，运动小侧板固定安装在上脚踏板下方，运动小转轴固定安装在运动小侧板中，运动小轴套旋转安装在运动小转轴上，运动小轴套固定安装在上升气缸的气杆上。

进一步的底板固定块固定安装在底板上，滑杆固定安装在底板固定块上。

进一步的顶部限位固定安装在限位支架顶端，槽块滑动安装限位支架的槽中。

进一步的限位左上连接板旋转安装在限位左上转轴上，限位左上转轴固定安装在限位上侧板上。

进一步的限位右上转轴旋转安装在限位右下连接板上，限位右上转轴旋转安装在限位右上连接板上。

进一步的运动电机齿轮固定安装在运动电机的电机轴上。

进一步的中央转轴旋转安装在运动底板中，中央转轴板固定安装在中央转轴上。

进一步的上升气缸支架轴套固定安装在上升气缸支架上，上升气缸转轴旋转安装在上升气缸支架轴套中。

进一步的角度气缸副支架固定安装在角度气缸支架上，角度气缸转轴固定安装在角度气缸副支架上。

本发明与现有技术相比的有益效果是：

(1)本发明无需患者承担机器的重量，减少患者负荷。

(2)本发明帮助患者提前适应行走，即便脱离机器也能尽快适应。

(3)结构精简，造价低。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的底部机构的结构示意图。

图3为本发明的限位机构的结构示意图。

图4、图5为本发明的运动机构的结构示意图。

图中：1-底部机构；2-限位机构；3-运动机构；101-底板；102-底板固定块；103-滑杆；104-滑杆块；105-滑杆气缸；106-滑杆气杆块；107-扶手支架；108-扶手；201-限位支架；202-顶部限位；203-槽块；204-限位下侧板；205-限位左下转轴；206-限位左下连接板；207-限位左上连接板；208-限位左上转轴；209-限位上侧板；210-限位右上转轴；211-限位右下连接板；212-限位右上连接板；213-限位右下转轴；214-弹簧连接板；215-限位弹簧；216-底部限位；301-运动底板；302-运动电机支架；303-运动电机；304-运动电机齿轮；305-运动电机副齿轮；306-中央转轴；307-中央转轴板；308-运动右下转轴；309-下脚踏板；310-短气缸；311-运动左下转轴；312-长气缸；313-长气缸转轴；314-短气杆；315-运动右上转轴；316-上脚踏板轴套；317-上脚踏板；318-上升气缸支架；319-上升气缸支架轴套；320-上升气缸转轴；321-上升气缸轴套；322-上升气缸；323-角度气缸支架；324-角度气缸副支架；325-角度气缸转轴；326-角度气缸轴套；327-角度气缸；328-角度气杆轴套；329-运动弹簧；330-运动小侧板；331-运动小转轴；332-运动小轴套。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5所示的一种手足畸形矫正机器人，包括底部机构1、限位机构2、运动机构3，底部机构1固定安装在地面上，底部机构1设有扶手108作为患者手扶的地方，滑杆气缸105调整限位支架201的间距，使得限位机构2底部机构1卡住患者的腿部，限位机构2固定安装在底部机构1上，提供限制患者腿部，矫正形状的功能，运动机构3固定安装在底部机构1上，运动机构3整体提供模拟患者正常行走的功能，以运动电机303、上升气缸322、角度气缸327协同作用，通过程序编程实现行走的功能，通过不断的行走让患者逐渐适应正常的姿势，本发明具有无需患者承担机器的重量，减少患者负荷，帮助患者提前适应行走，即便脱离机器也能尽快适应，结构精简造价低的优点。

底部机构1包括：底板101、底板固定块102、滑杆103、滑杆块104、滑杆气缸105、滑杆气杆块106、扶手支架107、扶手108,底板101固定安装在地面上，滑杆块104滑动安装在滑杆103上，滑杆气缸105固定安装在滑杆块104上，滑杆气杆块106固定安装在滑杆气缸105的气杆上，扶手支架107固定安装在底板101上，扶手108固定安装在扶手支架107上。滑杆气缸105带动限位机构2整体向内或者向外移动，使得控制着患者腿部的形状，实现矫正功能。

限位机构2包括：限位支架201、顶部限位202、槽块203、限位下侧板204、限位左下转轴205、限位左下连接板206、限位左上连接板207、限位左上转轴208、限位上侧板209、限位右上转轴210、限位右下连接板211、限位右上连接板212、限位右下转轴213、弹簧连接板214、限位弹簧215、底部限位216，限位支架201固定安装在滑杆块104上，槽块203固定安装在限位下侧板204上，限位下侧板204固定安装在滑杆气缸105上，限位左下转轴205旋转安装在限位左下连接板206上，限位左下连接板206旋转安装在限位左上转轴208上，限位左上连接板207旋转安装在限位左下转轴205上，限位上侧板209固定安装在限位右上转轴210上，限位右下转轴213旋转安装在限位右下连接板211上，限位右下转轴213旋转安装在限位右上连接板212上，限位右下转轴213固定安装在限位下侧板204上，弹簧连接板214固定安装在限位下侧板204上，限位弹簧215固定安装在弹簧连接板214上，底部限位216固定安装在限位支架201上，底部限位216固定安装在限位弹簧215上，限位机构2底部机构1固定安装在限位上侧板209上。限位机构2底部机构1与患者腿部直接接触，当患者通过运动机构3运动时，限位机构2底部机构1也会随着腿部移动，通过槽块203滑动实现限位机构2底部机构1的上下移动功能，限位弹簧215的存在使得限位机构2底部机构1具有缓冲功能，而限位左下连接板206、限位左上连接板207、限位右下连接板211、限位右上连接板212构成的平行四边形机构很好地限制患者腿部位置，且适当的腾出运动空间。

运动机构3包括：运动底板301、运动电机支架302、运动电机303、运动电机齿轮304、运动电机副齿轮305、中央转轴306、中央转轴板307、运动右下转轴308、下脚踏板309、短气缸310、运动左下转轴311、长气缸312、长气缸转轴313、短气杆314、运动右上转轴315、上脚踏板轴套316、上脚踏板317、上升气缸支架318、上升气缸支架轴套319、上升气缸转轴320、上升气缸轴套321、上升气缸322、角度气缸支架323、角度气缸副支架324、角度气缸转轴325、角度气缸轴套326、角度气缸327、角度气杆轴套328、运动弹簧329、运动小侧板330、运动小转轴331、运动小轴套332，运动底板301固定安装在底板101上，运动电机支架302固定安装在运动底板301上，运动电机303固定安装在运动电机支架302上，运动电机副齿轮305与运动电机齿轮304为齿轮啮合，运动电机副齿轮305固定安装在中央转轴306上，运动右下转轴308旋转安装在中央转轴板307上，运动右下转轴308固定安装在下脚踏板309上，下脚踏板309旋转安装在中央转轴306上，短气缸310旋转安装在运动右下转轴308上，运动左下转轴311旋转安装在中央转轴板307中，运动左下转轴311固定安装在下脚踏板309上，长气缸312旋转安装在运动左下转轴311上，长气缸312固定安装在长气缸转轴313上，短气杆314位短气缸310的气杆，运动右上转轴315旋转安装在上脚踏板轴套316中，上脚踏板轴套316固定安装在上脚踏板317上，上脚踏板轴套316固定安装在短气杆314上，上升气缸支架318固定安装在下脚踏板309上，上升气缸轴套321固定安装在上升气缸转轴320上,上升气缸322固定安装在上升气缸轴套321上，角度气缸支架323固定安装在下脚踏板309下方，角度气缸轴套326旋转安装在角度气缸转轴325上，角度气缸327固定安装在角度气缸轴套326上，角度气杆轴套328固定安装在角度气缸327的气杆上，角度气杆轴套328旋转安装在长气缸转轴313上，运动弹簧329固定安装在下脚踏板309下方，运动弹簧329固定安装在底板101上，运动小侧板330固定安装在上脚踏板317下方，运动小转轴331固定安装在运动小侧板330中，运动小轴套332旋转安装在运动小转轴331上，运动小轴套332固定安装在上升气缸322的气杆上。运动电机303带动下脚踏板309旋转实现调整角度的功能，上升气缸轴套321的伸缩控制上脚踏板317的高度，角度气缸327带动长气缸312旋转控制平行四边形框架的角度，运动弹簧329起到缓冲的功能，是运动不那么具有冲击性，这几个控制机构协同作用实现模拟走路的功能。

角度气缸轴套326旋转安装在角度气缸转轴325上，角度气缸327固定安装在角度气缸轴套326上，角度气杆轴套328固定安装在角度气缸327的气杆上，角度气杆轴套328旋转安装在长气缸转轴313上，运动弹簧329固定安装在下脚踏板309下方。

本发明的工作原理：滑杆气缸105带动限位机构2整体向内或者向外移动，使得控制着患者腿部的形状，实现矫正功能。滑杆气缸105带动限位机构2整体向内或者向外移动，使得控制着患者腿部的形状，实现矫正功能。运动电机303带动下脚踏板309旋转实现调整角度的功能，上升气缸轴套321的伸缩控制上脚踏板317的高度，角度气缸327带动长气缸312旋转控制平行四边形框架的角度，运动弹簧329起到缓冲的功能，是运动不那么具有冲击性，这几个控制机构协同作用实现模拟走路的功能。