缝合末端执行器
阅读说明：本技术 缝合末端执行器 (Suture end effector ) 是由 曹林 潘福田 彭树捷 于 2018-12-12 设计创作，主要内容包括：缝合末端执行器包括钳夹组件,该钳夹组件包括具有通孔的第一钳夹和具有通孔的第二钳夹。钳夹相对于彼此是可打开的和可关闭的。缝合末端执行器还可以包括中空缝合针,该中空缝合针具有第一尖端、第二尖端和内部通道。在收起布置中,针可以被平坦地夹持在钳夹之间,并且引导线可以以这样的方式穿过第一钳夹的通孔、针的内部通道以及第二钳夹的通孔,即钳夹打开且张紧引导线使得引导线对准针,其中第一尖端指向第一钳夹的通孔,第二尖端指向第二钳夹的通孔。还公开了一种配置为将缝合针交替地锁定到第一钳夹和第二钳夹的筋和滑轮机构。(The stapling end effector includes a jaw assembly including a first jaw having a through-hole and a second jaw having a through-hole. The jaws are openable and closable relative to each other. The suturing end effector may further comprise a hollow suture needle having a first pointed end, a second pointed end, and an interior passage. In the stowed arrangement, the needle may be held flat between the jaws and a guide wire may be passed through the through hole of the first jaw, the internal channel of the needle and the through hole of the second jaw in such a way that the jaws open and tension the guide wire so that the guide wire is aligned with the needle, with a first pointed end directed to the through hole of the first jaw and a second pointed end directed to the through hole of the second jaw. A bar and pulley mechanism configured to alternately lock the suture needle to the first jaw and the second jaw is also disclosed.)
相关申请的交叉引用
本申请要求2017年12月12日提交的新加坡专利申请No.10201710343U的权益，该专利申请的全部内容在各个方面以引用的方式并入本申请。
技术领域
各个实施例一般地涉及缝合末端执行器。具体地，各个实施例一般地涉及用于可用于执行内窥镜闭合的内窥镜器械的缝合末端执行器。
背景技术
经自然腔道内镜手术(NOTES)是一种内窥镜外科手术技术，用于通过自然腔道(例如嘴、***和***)在腹膜腔(例如胃和结肠)内进行治疗。与开放式手术和腹腔镜手术相比，NOTES避免了腹壁上的切口，因此侵入性更小、更安全、以及允许患者更快地康复。尽管近年来NOTES的技术得到了极大的发展，但是没有可靠、安全的缺陷闭合，就无法发挥NOTES的全部潜力。这些缺陷可能是由诊断性和治疗性内窥镜检查的计划外并发症(穿孔)、或者胃肠道(GI道)病变的全层切除、或者用于NOTES进入的计划内的穿孔引起的。由于内窥镜通道和胃肠道的尺寸有限、靶部位的空间狭窄、对伤口闭合的尺寸和强度的要求以及缝合/闭合工作本身的复杂性，GI道缺陷的内窥镜闭合是具有挑战性的。多年来，已经配置了各种器械和附件用于GI道缺陷的闭合。但是，每种配置都有需要在手术期间解决的、固有的问题。例如，对于市售的Over-The-Scope-Clip系统(德国Ovesco Endoscopy有限公司)和Overstitch内窥镜缝合系统(Overstitch Endoscopic Suturing System，美国AppolloEndosurgery有限公司)，末端执行器必须被预装到内窥镜的外部尖端，因此内窥镜必须被撤回以更换工具。
此外，美国专利No.8747424B2公开了一种缝合器械，该缝合器械具有柔性传输系统并且因此可以适用于内窥镜检查。采用柔性驱动轴来驱动两个钳夹和每个钳夹中的锁定叶片，并且采用另一对线缆来操纵末端执行器以进行三角测量。通过拉动(或推动)驱动轴，两个钳夹可以闭合(或打开)。通过扭转驱动轴(扭转)，锁定叶片可沿着器械的纵向轴线移动/平移，以将缝合针锁定至两个钳夹中的一个。这是通过凸轮毂实现的，该凸轮毂将驱动轴的扭转转换为平移运动。通过这样的方式，缝合针可以从一个钳夹切换到其它钳夹。但是，所述专利中公开的器械具有若干缺点。首先，所述专利的器械的外径相当大，因为缝合针始终直立在两个钳夹之间，导致钳夹在闭合时始终处于半开状态，因此装置的外径必须大于或等于针的长度(长度为6mm至10mm)，这使得在实践中无法通过内窥镜的工具通道将该器械输送到手术部位。其次，用于锁定叶片的所述专利的器械的力和运动传输机构是不可靠的且没有效率的。通过扭转柔性轴的近端，锁定叶片沿着纵向轴线平移，其中该柔性轴的远端连接至扭转-平移凸轮机构。在内窥镜检查中，其中GI道的路径是曲折而漫长的，因此扭转传输是不可靠的。锁定叶片的可靠性受到低传输效率和从柔性轴的近端到远端的扭转精度以及凸轮机构(扭转到平移)的效率的极大限制。另外，由于通过推动柔性轴来实现钳夹的打开，在某些情况下钳夹可能难以打开，因为柔性轴可能不善于传输推动力来实现钳夹的打开。第三，所述专利的器械仅具有两条线缆用于操纵，这导致该器械仅可在一个平面内操纵，从而限制了该器械灵活性和实用性。
因此，需要一种用于GI道缺陷的内窥镜闭合的可靠、有效且高效的工具。
发明内容
根据各个实施例，提供了一种缝合末端执行器(或具有缝合末端执行器的缝合装置)。缝合末端执行器可以包括钳夹组件，该钳夹组件包括：第一钳夹，其具有通孔，该通孔设置在第一钳夹的端部并且从第一钳夹的接合表面延伸穿过第一钳夹至第一钳夹的相对的表面；和第二钳夹，其具有通孔，该通孔设置在第二钳夹的端部并且从第二钳夹的接合表面延伸穿过第二钳夹至第二钳夹的相对的表面。第一钳夹和第二钳夹可以是相对于彼此可打开和可关闭的，其中第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面指向彼此。缝合末端执行器还可以包括缝合针组件，该缝合针组件包括中空缝合针，该中空缝合针具有：第一尖端；第二尖端；和内部通道，其从该第一尖端延伸穿过该中空缝合针至该第二尖端。在缝合末端执行器的收起布置中，中空缝合针可以被平坦地夹持在第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面之间，并且引导线可以以这样的方式穿过第一钳夹的通孔、中空缝合针的内部通道以及第二钳夹的通孔，即使得第一钳夹和第二钳夹相对于彼此打开，并张紧引导线，这可以使得引导线对准中空缝合针，其中中空缝合针的第一尖端指向第一钳夹的通孔，中空缝合针的第二尖端指向第二钳夹的通孔。
根据各个实施例，提供了一种展开缝合末端执行器的方法。该方法可以包括从收起布置打开缝合末端执行器的钳夹组件。缝合末端执行器可以包括钳夹组件，该钳夹组件包括：第一钳夹，其具有通孔，该通孔设置在第一钳夹的端部并且从第一钳夹的接合表面延伸穿过第一钳夹至第一钳夹的外表面；和第二钳夹，其具有通孔，该通孔设置在第二钳夹的端部并且从第二钳夹的接合表面延伸穿过第二钳夹至第二钳夹的外表面。第一钳夹和第二钳夹可以是可相对于彼此打开和关闭的，其中第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面指向彼此。缝合末端执行器可以包括缝合针组件，该缝合针组件包括中空缝合针，该中空缝合针具有：第一尖端；第二尖端；和内部通道，其从该第一尖端延伸穿过该中空缝合针至该第二尖端。在缝合末端执行器的收起布置中，中空缝合针可以被平坦地夹持在第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面之间，并且引导线可以穿过第一钳夹的通孔、中空缝合针的内部通道以及第二钳夹的通孔。该方法可以进一步包括当第一钳夹和第二钳夹相对于彼此打开时张紧引导线，这可以使得引导线对准中空缝合针，其中中空缝合针的第一尖端指向第一钳夹的通孔，中空缝合针的第二尖端指向第二钳夹的通孔。
附图说明
在附图中，在所有视图中，相似的附图标记通常指代相同的部分。附图不一定按比例绘制，而是通常将重点放在说明本发明的原理上。在以下说明中，将参照以下附图描述各个实施例，其中：
图1A至图1D示出了根据各个实施例的缝合末端执行器的示意图；
图2A至图2K示出了根据各个实施例的具有缝合末端执行器的缝合装置；
图3A至图3D示出了根据各个实施例的缝合针组件；
图4A示出了根据各个实施例的中空缝合针的剖视侧视图、右视图、正视图、左视图和左前透视图；
图4B示出了根据各个实施例的在针孔中的中空缝合针的横截面视图；
图5A和图5B示出了根据各个实施例的缝合末端执行器的下钳夹的剖切图；
图6示出了根据各个实施例的图2A至图2K的缝合装置的透视图。
图7A和图7B示出了根据各个实施例的用于缝合装置的筋和滑轮锁定机构的示意图；
图7C示出了根据各个实施例的用于缝合装置的筋和滑轮锁定机构的示意图；
图8A和图8B示出了根据各个实施例的应用在缝合末端执行器中的筋和滑轮锁定机构；
图9A至图9C示出了根据各个实施例的用于在钳夹之间切换中空缝合针的锁定叶片的运动；
图10示出了根据各个实施例的用于锁定叶片的筋的布线，其中，钳夹、接头链节和外鞘被去除以帮助观察筋。
图11A示出了根据各个实施例的第一钳夹的近端的剖切图，图11B示出了根据各个实施例的第一钳夹的横截面视图；
图12A至图12C示出了根据各个实施例的将锁定叶片附接到筋的方法；
图13A和图13B示出了根据各个实施例的缝合装置；
图14示出了根据各个实施例的缝合装置的***图；
图15A至图15C描绘了根据各个实施例的筋如何连接到具有钳夹的抓紧器。
图16A至图16C示出了根据各个实施例的另一对筋，该另一对筋可用于相对于第一接头链节操纵第一钳夹；
图17A和图17B示出了根据各个实施例的第一接头链节的透视图和局部剖视图。
图18示出了根据各个实施例的第一接头链节的正视图、俯视图、仰视图和左视图；
图19A至图19B示出了根据各个实施例的另一对筋，该另一对筋可用于相对于第二接头链节操纵第一接头链节；
图20示出了根据各个实施例的第二接头链节的局部剖视图；
图21示出了根据各个实施例的第二接头链节的正视图、俯视图和左视图；
图22示出了根据各个实施例的轴体与第二接头链节之间的结合；和
图23A至图23E示出了根据各个实施例的使用缝合装置的缝合过程。
具体实施方式
在以下在设备的上下文中描述的实施例对于相应的方法类似地有效，反之亦然。此外，将理解的是，以下描述的实施例可以组合，例如，一个实施例的一部分可以与另一实施例的一部分组合。
应理解的是，当用于以下描述时，术语“在……上”、“在……上方”、“顶部”、“底部”、“向下”、“侧面”、“背面”、“左侧”、“右侧”、“正面”、“横向”、“侧面”、“上”、“下”是为了方便而使用的，并且用于辅助理解相对位置或方向，而不旨在限制任何装置、或结构、或任何装置或结构的任何部分的方向。另外，除非上下文另外明确指出，否则单数术语“一”、“一个”、和“该”包括复数形式。类似地，除非上下文另外明确指出，否则词汇“或”旨在包括“和”。
各个实施例一般地涉及缝合末端执行器。特别地，各实施例一般地涉及用于可用于执行内窥镜闭合的内窥镜器械的缝合末端执行器。各个实施例可以是经内窥镜置入的多自由度内窥镜缝合末端执行器。根据各个实施例，缝合末端执行器可以是手术缝合设备或手术内窥镜缝合装置的一部分。换句话说，各个实施例还提供了具有各个实施例的缝合末端执行器的装置。根据各个实施例，缝合末端执行器和/或装置可以有效地执行胃肠道(GI道)的内窥镜闭合，具有的特点是三角测量(triangulation)能力和操作期间的工具快速更换。根据各个实施例，手术缝合设备(或手术内窥镜缝合装置或装置)可以包括：柔性管状主体轴；铰接接头组件，其从主体轴延伸，以在横向于组件的纵向轴线的方向上进行铰接；两个钳夹，其可枢转地连接到铰接接头组件；缝合针，其通过每个钳夹中的相应针接收孔与两个钳夹可操作地相关联；两个可移动的锁定叶片，其位于钳夹中，以相对于钳夹锁定或解锁缝合针；以及筋-外鞘机构，其用于驱动铰接接头组件的接头、两个钳夹和两个锁定叶片。根据各个实施例，可以提供通过使锁定叶片移动穿过筋-外鞘机构来锁定或解锁缝合针的方法。另外，各个实施例可以具有两种操作模式：缝合模式和输送模式。缝合模式可以是当根据各个实施例的缝合末端执行器和/或装置正在或准备执行缝合任务时的模式。输送模式可以是当通过根据各个实施例的缝合末端执行器和/或装置正在或准备好通过内窥镜的工具通道被输送时的模式。此外，各个实施例提供了在两种模式之间重新配置缝合末端执行器的方法。
根据各个实施例，缝合末端执行器和/或装置可以是“经内窥镜置入”装置，由此缝合末端执行器和/或装置可以通过内窥镜的工具通道被递送至手术靶。“经内窥镜置入”工具可以在操作过程中允许有效的工具更换。根据各个实施例，缝合末端执行器和/或装置可以执行平伏针迹(running stitches)和间断针迹。根据各个实施例，缝合末端执行器和/或装置可以允许“三角测量”，由此缝合末端执行器和/或装置可以自身具有用于三角测量的自由度，而不是依赖于内窥镜的可操作性。三角测量本身可以提高缝合末端执行器和/或装置的使用的灵活性和易用性。根据各个实施例，缝合末端执行器和/或装置可以最小化或降低刺穿邻近手术部位的其它器官的风险。根据各个实施例，缝合末端执行器和/或装置可以执行GI道的全层闭合。全层闭合可以允许执行广泛的外科手术，并且还可以提高闭合的强度。根据各个实施例，缝合末端执行器和/或装置可以为相对大的缺陷(长度≥2cm)执行闭合。大缺陷的闭合可以允许更大范围的外科手术。
与常规装置相比，各个实施例可以具有以下创新点。
各个实施例提供了具有两种模式的缝合末端执行器和/或装置特征，两种模式为输送模式和缝合模式。根据各个实施例，在输送模式下的缝合末端执行器和/或装置的外径可以明显小于在缝合模式下的缝合末端执行器和/或装置的外径。因此，在输送模式下的各个实施例可以足够小，以通过内窥镜的工具通道被递送到手术部位。一旦到达手术部位，根据各个实施例的缝合末端执行器和/或装置可被转换成缝合模式，并且根据各个实施例的缝合末端执行器和/或装置可以足够大，以执行用于GI缺陷的全层缝合。在常规缝合装置中，没有这种输送模式，并且对于内窥镜的通道来说，常规缝合装置的外径通常是太大的。此外，与常规装置相比，各个实施例可以设置有更加可靠的力和运动传输系统。各个实施例的锁定叶片的运动可以通过筋来控制。通过拉动任意的筋，锁定叶片可以沿着各个实施例的纵向轴线向前或向后移动。另外，根据各个实施例，可以通过另外两个筋来控制两个钳夹。通过拉动另外两个筋中的任何一个，可以打开或关闭钳夹。各个实施例中，该方法可以比常规装置中采用的方法更加可靠。此外，各个实施例可以由具有多个驱动自由度的柔性筋-外鞘机构来驱动，使得各个实施例不依赖于内窥镜从一个部位到另一部位的移动，并且使得可以获得相对于其它工具(例如夹持器或烙刀)的三角测量。大多数常规装置不具有铰接的接头，因此依赖于内窥镜的运动。
各个实施例提供了一种缝合末端执行器和/或装置，该缝合末端执行器和/或装置可以是足够小的，以通过内窥镜的工具通道来递送，并且可以通过具有通过由筋-外鞘机构提供动力的接头来促进工具三角测量。另外，根据各个实施例的缝合末端执行器和/或装置可以产生连续的或中断的针迹，以用于大缺陷的全层缝合，而无需盲针穿刺。使用根据各个实施例的缝合末端执行器和/或装置，一旦针迹形成，由于被驱动的接头所提供的灵巧性，可以容易地打结。
与常规装置相比，各个实施例可以具有以下显著的优点。
根据各个实施例的缝合末端执行器和/或装置可以在常规配置(缝合模式)和小得多配置(输送模式)之间转换，使得缝合末端执行器和/或装置可以通过内窥镜通道被递送或撤回。一旦到达手术部位，各个实施例的缝合末端执行器和/或装置可被转换成缝合模式，由此使得根据各个实施例的缝合末端执行器和/或装置足够大，以执行用于GI缺陷的全层缝合。然而，在常规装置中，不存在这种输送模式，并且常规装置的末端执行器的外径通常太大而无法通过内窥镜的通道来递送。此外，各个实施例可以设置有更加可靠的力和运动传输系统。在各个实施例中，锁定叶片的运动可以通过两个筋来控制。通过拉动两个筋中的任一个，锁定叶片可以沿着相应的实施例的纵向轴线向前或向后移动。另外，各个实施例中的两个钳夹也可以通过另外两个筋来控制。通过拉动两个筋中的任何一个，钳夹可以被打开或闭合。在各个实施例中，该方法可以比常规装置中采用的方法更加可靠。另外，根据各个实施例的缝合末端执行器和/或装置可以比传统装置在保持有效载荷方面更强大、更稳定。各个实施例中的接头都可以被驱动，而常规装置通常具有太多的欠驱动的接头。当受到外部负载时，欠驱动的接头可能无法被控制并且可能是不稳定的，从而导致难以操控组织。
根据各个实施例，外科内窥镜缝合装置(或外科缝合设备或缝合装置或装置)可以设置有柔性主体部分和缝合末端执行器。根据各个实施例，缝合末端执行器可设置有：铰接接头组件，其从柔性主体部分延伸，以在(一个或两个或多于两个或多个)横向于缝合末端执行器的纵向轴线的的方向上上进行铰接；两个钳夹，其可枢转地连接至该铰接接头组件；缝合针，其通过每个钳夹中的相应针-接收凹部/孔与两个钳夹可操作地相关联；两个可移动锁定叶片，其位于钳夹内，用于锁定或释放缝合针；以及(一个或两个或多于两个或多个)筋-外鞘机构，用于驱动铰接接头组件、两个钳夹和两个锁定叶片。根据各个实施例，可通过筋-外鞘机构来实现通过移动锁定叶片来锁定或解锁缝合针。
另外，根据各个实施例，缝合装置可以具有两种模式：缝合模式和输送模式。缝合模式可以是当缝合装置的缝合末端执行器正在执行缝合任务或准备执行缝合任务时的模式。输送模式可以是当缝合装置的缝合末端执行器正在通过内窥镜的工具通道被输送或准备好通过内窥镜的工具通道被输送时的模式。可以提供一种在这两种模式之间重新配置缝合装置的方法。根据各个实施例，缝合模式与输送模式之间的差异在于缝合针是否与缝合装置的缝合末端执行器的两个钳夹中的一个接合。在输送模式下，两个钳夹可完全闭合(或具有接近于缝合针的外径的间隙)，并且缝合针可能不会被锁定到任何钳夹，而是仅位于两个闭合的钳夹之间(或以水平或纵向的取向被夹持在两个闭合的钳夹之间)。细线可穿过缝合针(缝合针可以是中空的)和钳夹上的两个凹孔(或相应的针-接收凹部/孔)，线的两端可延伸至缝合装置的近端并且可以通过电机或手拉动。在缝合针被置于两个钳夹之间的情况下，缝合装置可以是足够小的，以通过内窥镜的工具通道来递送。在到达手术部位之后，可以打开钳夹，并且可以展开缝合针，以在两个打开的钳夹之间站立或直立，然后与两个钳夹中的一个接合，即，缝合装置转换到其缝合模式并准备好进行缝合任务。这可以通过将张力施加到(牵拉)穿过中空缝合针和钳夹的凹孔的细线来实现。由于线上的张力，缝合针可以在两个钳夹之间站立或可以在两个钳夹之间直立，并且缝合针可以被引导至钳夹的凹孔。然后，任一钳夹上的锁定叶片可向前推进，以与缝合针上的凹部(或狭槽)接合，从而将缝合针锁定在钳夹上的适当位置。之后，可以牵拉细线的一端，以将细线从内窥镜中完全抽出，现在缝合装置可以处于它的缝合模式。可选地，为了抽出细引导线，可以使用内视镜剪刀或切割器切断两个钳夹之间的引导线的远端区段，然后可以牵拉引导线的两个近端以将线从内窥镜中抽出。最初也可以在引导线的远端区段创建薄弱点，由此当施加(与用于展开针的张紧线的力相比)相对较大的力，引导线可能会断裂，以牵拉引导线的两个近端。通过重复地闭合/打开钳夹并切换锁定叶片来锁定或解锁缝合针，以在靶组织上产生针迹。一旦完成缝合任务，就可以将缝合装置切换回输送模式。缝合针可以从接收钳夹解锁，并且可以使用其它配合的抓紧器或工具将缝合线从钳夹的针孔移除。接下来，缝合装置的两个钳夹可以抓紧从配合的抓紧器上移除的缝合针，使得缝合针可以储存在两个闭合的钳夹之间(或者可以以水平或纵向的取向被夹持在两个闭合的钳夹之间)。可选地，配合的抓紧器可以抓住针并通过内窥镜的工具通道将针取出。最后，可以通过内窥镜通道牵拉缝合装置的柔性主体部分的近端来撤回缝合装置。
图1A至图1D示出了根据各个实施例的缝合末端执行器1的示意图。图1A示出了处于输送模式的缝合末端执行器1的示意图。图1D示出了处于缝合模式的缝合末端执行器1的示意图。图1A至图1D示出了缝合末端执行器1从输送模式变换或转换成缝合模式。根据各个实施例，缝合末端执行器1可以是缝合装置的一部分。根据各个实施例，缝合末端执行器1可以包括钳夹组件2。钳夹组件2可以包括第一钳夹10(或下钳夹)和第二钳夹20(或上钳夹)。第一钳夹10和第二钳夹20中的每一个都可以具有细长的主体。根据各个实施例，第一钳夹10可以包括设置在第一钳夹10的端部14的通孔11。第一钳夹10的端部14可以是第一钳夹10的自由端部，该自由端部远离第一钳夹10和第二钳夹20之间的接头或连接部(未示出)。根据各个实施例，第一钳夹10的通孔11可以从第一钳夹10的接合表面16延伸穿过第一钳夹10至第一钳夹10的相对表面18。因此，第一钳夹10的通孔11可以是从第一钳夹10的接合表面16贯穿第一钳夹10至第一钳夹10的相对表面18的孔。接合表面16和相对表面18可以是在第一钳夹10的相对侧上的两个表面。根据各个实施例，第二钳夹20可以包括设置在第二钳夹20的端部24的通孔21。第二钳夹20的端部24可以是第二钳夹20的自由端部，该自由端部远离第一钳夹10和第二钳夹20之间的接头或连接部(未示出)。根据各个实施例，第二钳夹20的通孔21可以从第二钳夹20的接合表面26延伸穿过第二钳夹20至第二钳夹20的相对表面28。因此，第二钳夹20的通孔21可以是从第二钳夹20的接合表面26贯穿第二钳夹20至第二钳夹20的相对表面28的孔。接合表面26和相对表面28可以是在第二钳夹20的相对侧上的两个表面。
根据各个实施例，第一钳夹10和第二钳夹20可以是相对于彼此可打开和可关闭的，其中第一钳夹10的接合表面16和第二钳夹20的接合表面26指向彼此。因此，第一钳夹10和第二钳夹20可以以使得第一钳夹10的接合表面16和第二钳夹20的接合表面26可以彼此面对的方式彼此联结或连接。进一步地，第一钳夹10和第二钳夹20可以以使得第一钳夹10和第二钳夹20相对于彼此可移动的方式联结或连接，由此使得第一钳夹10的接合表面16和第二钳夹20的接合表面26朝向彼此移动，以闭合第一钳夹10和第二钳夹20，以及使得第一钳夹10的接合表面16和第二钳夹20的接合表面26远离彼此移动，以打开第一钳夹10和第二钳夹20。根据各个实施例，第一钳夹10和第二钳夹20之间的接头或连接部可以是旋转接头或棱柱接头或可以使第一钳夹10和第二钳夹20相对彼此打开和闭合的任何其它合适的接头。
根据各个实施例，缝合末端执行器1还可以包括缝合针组件3。缝合针组件3可以包括中空缝合针30。根据各个实施例，中空缝合针30可具有第一尖端32、第二尖端34和内部通道36，该内部通道36从第一尖端32延伸穿过中空缝合针30至第二尖端34。相应地，中空缝合针30可以是中空管体的形式，其中在两端具有倾斜切口以形成第一尖端32和第二尖端34。中空缝合针30的内部通道36可以是由中空缝合针30围绕或环绕的、在中空缝合针30的整个长度上从第一尖端32延伸到第二尖端34的通道或导管或细长的中空空间。根据各个实施例，中空缝合针30可以是弯曲的或可以是笔直的或可以是成角度的。
根据各个实施例，如图1A所示，当在处于输送模式时，在缝合末端执行器1的收起布置中，中空缝合针30可以被平坦地夹持在第一钳夹10的接合表面16和第二钳夹20的接合表面26之间。相应地，中空缝合针30可以相对于第一钳夹10和第二钳夹20水平地或纵向地放置，使得中空缝合针30可以被第一钳夹10的接合表面16和第二钳夹20的接合表面26夹在中间，其中中空缝合针30的纵向方向(或长度的延伸方向)至少基本平行于第一钳夹10的接合表面16和第二钳夹20的接合表面26。根据各个实施例，在中空缝合针30以水平的或纵向的取向被置于第一钳夹10和第二钳夹20之间的情况下，为了将中空缝合针30夹持在第一钳夹10和第二钳夹20之间，在收起布置下，第一钳夹10的接合表面16与第二钳夹20钳夹的接合表面26之间的最小距离可以等于中空缝合针30的外径。
根据各个实施例，引导线76可以以这样的方式穿过第一钳夹10的通孔11、中空缝合针30的内部通道36和第二钳夹20的通孔21，即使得第一钳夹10和第二钳夹20相对比彼此打开并且张紧引导线76可以使得引导线76对准中空缝合针30，其中中空缝合针30的第一尖端32指向第一钳夹10的通孔11，中空缝合针30的第二尖端34指向第二钳夹20的通孔21。相应地，随着第一钳夹10和第二钳夹20远离彼此移动以相对彼此打开，以及引导线76被张紧以变得紧绷，可以从第一钳夹10的通孔11至穿过第二钳夹20通孔21将引导线76拉紧或拉伸钳夹钳夹钳夹钳夹。引导线76可以在任一端或两端被牵拉，以张紧或收紧。由于引导线76在第一钳夹10的通孔11和第二钳夹20的通孔21之间延伸穿过中空缝合针30的内部通道36，因此中空缝合针30可以悬置在第一钳夹10的通孔11和第二钳夹20的通孔21之间，以在第一钳夹10和第二钳夹20相对于彼此打开且引导线76被绷紧或收紧时，形成缝合末端执行器1的悬置布置。
根据各个实施例，如图1B所示，在缝合末端执行器1的悬置布置中，中空缝合针30可以以这样的方式相对于第一钳夹10和第二钳夹20垂直地或竖直地对准，即使得在引导线76的辅助下，中空缝合针30的第一尖端32可以指向或对准第一钳夹10的通孔11，中空缝线针30的第二尖端34可以指向或对准第二钳夹20的通孔21，引导线76从第一钳夹10的通孔11延伸并经由中空缝合针30的第一尖端32进入中空缝合针30的内部通道36、经由中空缝合针30的第二尖端34从中空缝合针30的内部通道36离开、延伸到第二钳夹20的通孔21。
根据各个实施例，如图1C所示，根据缝合末端执行器1的悬置布置，第一钳夹10和第二钳夹20可以相对于彼此闭合，以形成缝合末端执行器1的***布置。如图所示，在缝合末端执行器1的***布置中，中空缝合针30的第一尖端32***并穿过第一钳夹10的通孔11，中空缝合针30的第二尖端34***并穿过第二钳夹20的通孔21。根据各个其它的实施例，可以理解的是，中空缝合针30的第一尖端32可以***到第一钳夹10的通孔11内而不从第一钳夹10的通孔11突出，中空缝合针30的第二尖端34可以***到第二钳夹20的通孔21内而不从第二钳夹20的通孔21突出。根据各个实施例，中空缝合针30可以包括阻挡件或限制件，该阻挡件或限制件配置为限制中空缝合针30向相应的第一钳夹10的通孔11和第二钳夹20的通孔21内的***的延伸。根据各个实施例，中空缝合针30可以配置为仅在中空缝合针30相对于第一钳夹10的通孔11的一个取向上装配在第一钳夹10的通孔11中。根据各个实施例，中空缝合针30可以配置为仅在中空缝合针30相对于第二钳夹20的通孔21的一个取向上装配在第二钳夹20的通孔21中。根据各个实施例，当第一钳夹和第二钳夹接近彼此以形成***布置时，引导线76可以被张紧或拉紧，以便于中空缝合针30的相应的第一尖端32和相应的第二尖端34***第一钳夹10的相应通孔11和第二钳夹20的相应通孔21。可以通过牵拉引导线76的任一端或两端来张紧或拉紧引导线76。
根据各个实施例，如图1D所示，中空缝合针30可以在引导线76抽出的情况下锁定到第一钳夹10或第二钳夹20中的一个，第一钳夹10和第二钳夹20可以相对于彼此打开，使得缝合末端执行器1可以形成展开布置，以准备在缝合模式下进行缝合。在展开布置中，中空缝合针30可以从第一钳夹10或第二钳夹20中的一个站立或直立。根据各个实施例，第一钳夹10可以包括锁定元件15，该锁定元件15配置为与中空缝合针30接合，以将中空缝合针30锁定到第一钳夹10。根据各个实施例，第二钳夹20可以包括锁定元件25，该锁定元件25配置为与中空缝合针30接合，以将中空缝合针30锁定到第二钳夹20。如图1D所示，例如，中空缝合针30可以从第一钳夹10站立或直立，其中中空缝合针30的第一尖端32***并穿过第一钳夹10的通孔11，并且第一钳夹10的锁定元件15以将中空缝合针30锁定至第一钳夹10的方式接合中空缝合针30。另一方面，在第一钳夹10和第二钳夹20相对于彼此打开的情况下，中空缝合针30的第二尖端34相对于第二钳夹20的通孔21是自由的，第二钳夹20的锁定元件25从中空缝合针30中撤回，并且引导线76从缝合末端执行器1完全抽出。根据各个实施例，当缝合末端执行器1处于图1C的***位置时，可以通过反转第一钳夹10的锁定元件15和第二钳夹20的锁定元件25的接合和撤回来实现相反的配置。
图2A至图2K示出了根据各个实施例的具有缝合末端执行器901的缝合装置900。图2A至图2F示出了根据各个实施例的缝合装置900的缝合末端执行器901从输送模式变换或转换成缝合模式。图2G至图2J示出了根据各个实施例的缝合装置900的缝合末端执行器901从缝合模式变换或转换回输送模式。相应地，图2A至图2J示出并描述了缝合装置900的缝合模式和输送模式之间的切换。图2K示出了根据各个实施例的图2C的局部剖视侧视图。
根据各个实施例，缝合末端执行器901可以包括钳夹组件902。钳夹组件902可以包括第一钳夹100(或下钳夹)和第二钳夹200(或上钳夹)。第一钳夹100和第二钳夹200中的每一个都可以具有细长的主体。根据各个实施例，第一钳夹100可以包括设置在第一钳夹100的端部114的通孔110(例如，参见图2K)。第一钳夹100的端部114可以是第一钳夹100的自由端部，该自由端部远离第一钳夹100和第二钳夹200之间的接头或连接部190。根据各个实施例，第一钳夹100的通孔110可以从第一钳夹100的接合表面116延伸穿过第一钳夹100至第一钳夹100的相对表面118。因此，第一钳夹100的通孔110可以是从第一钳夹100的接合表面116贯穿第一钳夹100至第一钳夹100的相对表面118的孔。接合表面116和相对表面118可以是在第一钳夹100的相对侧上的两个表面。根据各个实施例，第二钳夹200可以包括设置在第二钳夹200的端部224的通孔210(例如，参见图2K)。第二钳夹200的端部224可以是第二钳夹200的自由端部，该自由端部远离第一钳夹100和第二钳夹200之间的接头或连接部190。根据各个实施例，第二钳夹200的通孔210可以从第二钳夹200的接合表面226延伸穿过第二钳夹200至第二钳夹200的相对表面228。因此，第二钳夹20的通孔210可以是从第二钳夹200的接合表面226贯穿第二钳夹200至第二钳夹200的相对表面228的孔。接合表面226和相对表面228可以是在第二钳夹200的相对侧上的两个表面。
根据各个实施例，第一钳夹100和第二钳夹200可以是相对于彼此可打开和可关闭的，其中第一钳夹100的接合表面116和第二钳夹200的接合表面226指向彼此。因此，第一钳夹100和第二钳夹200可以以使得第一钳夹100的接合表面116和第二钳夹200的接合表面226可以彼此面对的方式彼此联结或连接。进一步地，第一钳夹100和第二钳夹200可以以使得第一钳夹100和第二钳夹200相对于彼此可移动的方式联结或连接，由此使得第一钳夹100的接合表面116和第二钳夹200的接合表面226朝向彼此移动，以闭合第一钳夹100和第二钳夹200，以及使得第一钳夹100的接合表面116和第二钳夹200的接合表面226远离彼此移动，以打开第一钳夹100和第二钳夹200。根据各个实施例，第一钳夹100和第二钳夹200之间的接头或连接部190可以是旋转接头或枢转接头，使得第一钳夹100和第二钳夹200可以经由枢转运动或旋转运动相对彼此打开和闭合。
根据各个实施例，缝合末端执行器901还可以包括缝合针组件903。缝合针组件903可以包括中空缝合针300。根据各个实施例，中空缝合针300可具有第一尖端332、第二尖端334和内部通道336，该内部通道36从第一尖端332延伸穿过中空缝合针300至第二尖端334。相应地，中空缝合针300可以是中空管体的形式，其中在两端具有倾斜切口以形成第一尖端332和第二尖端334。中空缝合针300的内部通道336可以是由中空缝合针300围绕或环绕的、在中空缝合针300的整个长度上从第一尖端332延伸到第二尖端334的通道或导管或细长的中空空间。根据各个实施例，中空缝合针300可以是弯曲的。
根据各个实施例，如图2A所示，当在处于输送模式时，在缝合末端执行器901的收起布置中，中空缝合针300可以被平坦地夹持在第一钳夹100的接合表面116和第二钳夹200的接合表面226之间。相应地，中空缝合针300可以相对于第一钳夹100和第二钳夹200水平地或纵向地放置，使得中空缝合针300可以被第一钳夹100的接合表面116和第二钳夹200的接合表面226夹在中间，其中中空缝合针300的纵向方向(或沿长度的延伸方向)至少基本平行于第一钳夹100的接合表面116和第二钳夹200的接合表面226。根据各个实施例，在中空缝合针300以水平的或纵向的取向被置于第一钳夹100和第二钳夹200之间的情况下，为了将中空缝合针300夹持在第一钳夹100和第二钳夹200之间，在收起布置下，第一钳夹100的接合表面116与第一钳夹10的接合表面226之间的最小距离可以等于中空缝合针300的外径。
如图2A所示，根据各个实施例，两个钳夹100和200可以完全闭合，并且中空缝合针300可以不锁定到任何钳夹100、200，而是可以位于两个闭合钳夹100、200之间(两个闭合的钳夹100、200之间的间隙可以闭合至中空缝合针300的外径)。根据各个实施例，引导线760(例如，细线)可穿过中空缝合针300和钳夹100、200上的两个针孔(换句话说，第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210)。引导线760的两端760a、760b可以延伸到缝合装置900的近侧，并且可以通过电机或手牵拉。根据各个实施例，引导线760可停留在缝合装置900的柔性轴体600的外部或内部。根据各个实施例，也可以使用两个外鞘来保护引导线760。根据各个实施例，引导线760可以是柔性、坚固且不易扭结的不锈钢丝绳或镍钛诺线。根据各个实施例，如图2B所示，在中空缝合针300被置于两个钳夹100、200之间的情况下，缝合装置900可以是足够小的，以通过内窥镜904的工具通道来递送。如图2B所示，为了简单起见，采用管来表示内窥镜904。
根据各个实施例，在到达靶手术部位之后，钳夹100、200可以被打开，并且中空缝合针300可以被展开为站立在钳夹100、200之间。如图2C和图2K所示，一旦通过牵拉引导线760的两侧(或两端)760a和760b将张力施加到引导线760上，缝合针300就可以指向并被引导到任一钳夹100、200上的针孔(换句话说，第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210)。
根据各个实施例，引导线760可以以这样的方式穿过第一钳夹100的通孔110、中空缝合针300的内部通道336和第二钳夹200的通孔221，即使得第一钳夹100和第二钳夹200相对比彼此打开并且张紧引导线760可以使得引导线760对准中空缝合针300，其中中空缝合针300的第一尖端332指向第一钳夹100的通孔110，中空缝合针300的第二尖端334指向第二钳夹200的通孔221。相应地，在第一钳夹100和第二钳夹200远离彼此移动以相对彼此打开，以及引导线760被张紧以变得紧绷的情况下，可以从第一钳夹100的通孔110至穿过第二钳夹200通孔210将引导线760拉紧或拉伸。引导线760可以在任一端或两端760a、760b被牵拉，以张紧或收紧。由于引导线760在第一钳夹100的通孔110和第二钳夹20的通孔210之间穿过中空缝合针300的内部通道336，因此中空缝合针300可以悬置在第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210之间，以在第一钳夹100和第二钳夹20相对于彼此打开且引导线760被绷紧或收紧时，形成缝合装置900的缝合末端执行器901的悬置布置。根据各个实施例，如图2C和图2K所示，在缝合装置900的缝合末端执行器901的悬置布置中，中空缝合针300可以以这样的方式相对于第一钳夹100和第二钳夹200垂直地或竖直地对准，即使得在引导线760的辅助下，中空缝合针300的第一尖端332可以指向或对准第一钳夹100的通孔110，中空缝线针300的第二尖端334可以指向或对准第二钳夹200的通孔210，引导线760从第一钳夹100的通孔110延伸并经由中空缝合针300的第一尖端332进入中空缝合针300的内部通道336、经由中空缝合针300的第二尖端334从中空缝合针300的内部通道336离开、以延伸到第二钳夹200的通孔210。
根据各个实施例，根据如图2C和图2K所示的缝合装置900的缝合末端执行器901的悬置布置，两个钳夹100、200可以闭合，使得中空缝合针300准备好被锁定到两个钳夹100、200中的一个，如图2D所示。通过移动任一钳夹100、200中的锁定叶片150、250(参见图2F和图2G)，中空缝合针300可被相应地锁定。
根据各个实施例，如图2C和图2K所示，根据缝合装置900的缝合末端执行器901的悬置布置，第一钳夹100和第二钳夹200可以相对彼此闭合，以形成缝合装置900的缝合末端执行器901的***布置。如图所示，在缝合末端执行器901的***布置中，中空缝合针300的第一尖端332可以***并穿过第一钳夹100的通孔110，中空缝合针300的第二尖端334可以***并穿过第二钳夹200的通孔210。根据各个实施例，中空缝合针300可以包括阻挡件或限制件，该阻挡件或限制件配置为限制中空缝合针300在第一钳夹100的相应通孔110和第二钳夹200的相应通孔210内的***的延伸。根据各个实施例，中空缝合针300可以配置为仅在中空缝合针300相对于第一钳夹100的通孔110的一个取向上装配在第一钳夹100的通孔110中。根据各个实施例，中空缝合针300可以配置为仅在中空缝合针300相对于第二钳夹200的通孔210的一个取向上装配在第二钳夹200的通孔210中。根据各个实施例，当第一钳夹100和第二钳夹200接近彼此以形成***布置时，引导线760可以被张紧或拉紧，以便于中空缝合针300的相应的第一尖端332和相应的第二尖端334***第一钳夹100的相应通孔110和第二钳夹200的相应通孔210。引导线760可以通过牵拉引导线760的任一端或两端760a、760b来张紧或拉紧。
根据各个实施例，为了将中空缝合针300引导至相应的针孔(换句话说，第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210)，位于缝合装置900旁边的其它外科手术抓紧器900可用于抓紧连接至中空缝合针300的缝合线340。通过沿着缝合装置900的纵向轴线向远侧拉伸缝合线340，中空缝合针300可以被容易地装配到期望的针孔中。
根据各个实施例，缝合线340可以连接至中空缝合针300。根据各个实施例，缝合线340可以连接至中空缝合针300的中点。根据各个实施例，中空缝合针300可以是弯曲的，缝合线340可以连接到弯曲的中空缝合针300的凸侧上的中点。根据各个实施例，中空缝合针300、第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210可以配置为使得用于装配到相应的第一钳夹100和第二钳夹200的通孔110、210的中空缝合针300的取向满足弯曲的中空缝合针300的凸侧指向远离第一钳夹100和第二钳夹200之间的接头或连接部190的方向。因此，通过向远离第一钳夹100和第二钳夹200之间的接头或连接部190的远侧拉伸缝合线340，可以有利于中空缝合针300以如下方式来取向，即使得第一尖端332装配到第一钳夹100的通孔110中，以及使得第二尖端334装配到第二钳夹200的通孔210中。
如图2E所示，根据各个实施例，两个钳夹100、200可以被打开，以确认或检查中空缝合针300是否如期望的那样被牢固地锁定。如果中空缝合针300从所期望的接收钳夹100、200中脱出，则可以再次闭合两个钳夹100，200，中空缝合针300可以被再次锁定。一旦中空缝合针300被确认或验证为被锁定，就可以通过牵拉引导线760的两端或者任一端760a或760b来抽出引导线760。
图2F示出了在钳夹100、200中的锁定叶片150、250(或锁定元件)的位置。如图所示，锁定叶片150可以位于第一钳夹100的远端，从而将中空缝合针锁定到第一钳夹100。同时，锁定叶片250可以位于第二钳夹200的近端，并且不与中空缝合针300接合(下文将描述用于锁定叶片的移动的机构)。到此阶段，缝合装置900已经成功地从输送模式转移或变换或转换成缝合模式，缝合装置900准备进行缝合任务。
根据各个实施例，如图2F所示，中空缝合针300可以在引导线760抽出的情况下锁定到第一钳夹100或第二钳夹200中的一个，第一钳夹100和第二钳夹200可以相对于彼此打开，使得缝合装置900的缝合末端执行器901可以形成展开布置，以准备在缝合模式下进行缝合。在展开布置中，中空缝合针300可以从第一钳夹100或第二钳夹200中的一个站立或直立。根据各个实施例，第一钳夹100可以包括锁定叶片150(或锁定原件)，该锁定叶片15配置为与中空缝合针300接合，以将中空缝合针300锁定到第一钳夹100。根据各个实施例，第二钳夹200可以包括锁定叶片250(或锁定元件)，该锁定叶片25配置为与中空缝合针300接合，以将中空缝合针300锁定到第二钳夹200。如图2F所示，例如，中空缝合针300可以从第一钳夹100站立或直立，其中中空缝合针300的第一尖端332***并穿过第一钳夹100的通孔110，并且第一钳夹100的锁定叶片150以将中空缝合针300锁定至第一钳夹100的方式接合中空缝合针300。另一方面，在第一钳夹100和第二钳夹200相对于彼此打开的情况下，中空缝合针300的第二尖端334相对于第二钳夹200的通孔210可以是自由的，第二钳夹200地锁定元件250从中空缝合针300中抽出，并且引导线760从缝合末端执行器901完全撤回。根据各个实施例，当缝合末端执行器901处于图2D的***位置时，可以通过反转第一钳夹100的锁定叶片150和第二钳夹200的锁定叶片250的接合和撤回来实现相反的配置。
一旦完成或执行完毕缝合任务，就可以将缝合装置900切换回输送模式，使得缝合装置900可以足够小，以从内窥镜通道撤回。为此，如图2G所示，例如，第一钳夹100的锁定叶片150可以向后移动，以从中空缝合针300脱离。根据各个实施例，第一钳夹100和第二钳夹200的锁定叶片150、250可被撤回，以使中空缝合针300从第一钳夹100和第二钳夹200脱离。然后，可以打开两个钳夹100、200，由此，中空缝合针300可以通过缝合装置900之外的其它外科手术抓紧器取出(参见图2H)。根据各个实施例，外科手术抓紧器可以抓住缝合线340或中空缝合针300的主体，以将中空缝合针300从相应的钳夹100、200中取出。接下来，中空缝合针300可以被放置在第一钳夹100或第二钳夹200的相应的接合表面116、226上，其中中空缝合针300的整个主体被置于该钳夹上(例如，参见图2I)。然后，两个钳夹100、200可以闭合，以牢固地抓住或夹持中空缝合针300。到此阶段，缝合装置900从缝合模式切换回输送模式，并且缝合装置900准备从内窥镜904的工具通道撤回(参见图2J)。
参考图2K，根据各个实施例，引导线760可以穿过上钳夹上的针孔(或第二钳夹200的通孔210)、中空缝合针300的内部通道336，然后穿过下钳夹上的针孔(或第一钳夹100的通孔110)。根据各个实施例，中空缝合针300和两个针孔(即，第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210)可以具有相同的曲率半径。根据各个实施例，该半径可以等于从针孔的中心到第一钳夹100和第二钳夹200之间的接头或连接部190(例如轴销)的轴线的距离。根据各种其它实施例，由于针孔的长度(即，第一钳夹100的通孔110的长度和第二钳夹200的通孔210的长度)与它们各自的曲率半径相比非常短，因此它们的弯曲形状(或曲率)可以近似为笔直的。根据各个实施例，第一钳夹100的通孔110可以包括在第一钳夹100的接合表面116处围绕通孔110的边缘的倒角111。根据各个实施例，第二钳夹200的通孔210可以包括在第二钳夹200的接合表面226处围绕通孔210的边缘的倒角211。各自的倒角111和211可以帮助将针尖(即，中空缝合针300的第一尖端332和第二尖端334)引导到相应的针孔(即，第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210)中。
图3A至图3D示出了根据各个实施例的缝合针组件903。根据各个实施例，缝合针组件903可以包括中空缝合针300，该中空缝合针300具有：第一尖端332、第二尖端334和内部通道336，该内部通道336从第一尖端332延伸穿过中空缝合针300至第二尖端334。根据各个实施例，中空缝合针300可以包括在第一尖端332和第二尖端334之间沿着中空缝合针300的洞330。根据各个实施例，洞330可以位于第一尖端332和第二尖端334之间的中空缝合针300的中点。根据各个实施例，洞330可以位于中空缝合针300的凸侧的中点。根据各个实施例，洞330可提供通向中空缝合针300的内部通道336的入口。相应地，洞330可以提供沿着中空缝合针300的开口，该开口通向中空缝合针300的内部通道336。
根据各个实施例，缝合针组件903还可以包括缝合线340，该缝合线340在中空缝合针300的中点处连接至洞330。相应地，缝合线340可以以使得缝合线340从中空缝合针300的中点延伸的方式固定或紧固或附接或联结或连接到中空缝合针300的洞330。根据各个实施例，缝合线340的端部可以在中空缝合针300的中点处穿过洞330***到中空缝合针300中，以连接到中空缝合针300。根据各个实施例，缝合针组件903还可以包括管350。管350可以以如下方式***并穿过中空缝合针300的内部通道336，即使得缝合线340的***端楔入中空缝合针300的内部通道336的内表面和管350的外表面之间，以将缝合线340固定到中空缝合针300上。相应地，通过在中空缝合针300和管350之间楔入或夹住或包裹缝合线340的***端，缝合线340可以在中空缝合针300的中点处连接至洞330。根据各个实施例，管350可以在整个长度上是中空的，在管350的每一端上具有一个开口。根据各个实施例，管350的各个端部可以包括倾斜切口，使得管350可以具有类似于中空缝合针300的尖端。根据各个实施例，管350可以是弯曲的。根据各个实施例，引导线760可延伸穿过管350的内部通道356。相应地，引导线760可从管350的一端***、穿过管350的内部通道356、从管350的另一端离开。
图3A至图3D示出了通过将中空缝合针300与其它部件(例如缝合线340和用于将针展开到缝合装置900的引导线760)集成在一起来组装缝合针组件903的过程。根据各个实施例，中空缝合针300可以由弯曲的中空管制成，并且中空缝合针300的中间的壁上可以存在洞330(或孔)(例如，参见图3A)。如图3A和图3B所示，根据各个实施例，首先可以将缝合线340***洞330中。如图3B和图3C所示，根据各个实施例，然后可以将较细的弯曲的管350从第一尖端332到第二尖端334***至中空缝合针300的内部通道336。如图3C与图3D所示，根据各个实施例，在缝合装置900的输送模式中，可以将引导线760***并贯穿管350的内部通道356，因此可以牵拉引导线760的两端以将张力施加到引导线760以展开中空缝合针300。
根据各个实施例，采用上述方法，由于中空缝合针300内的空间有限，管350和缝合线340都可以被束紧或挤压在一起，由此产生的摩擦力可以防止它们从中空缝合针300中滑出。根据各个实施例，管350的外径可以小于中空缝合针300的内径，管350的内径可以大于引导线760的直径。根据各个实施例，为了将管350和缝合线340以更高的强度固定在中空缝合针300内，可以将粘合胶施加到管350的外表面、缝合线340和/或中空缝合针300的内表面。根据各个实施例，管350的曲率半径可以小于中空缝合针300的曲率半径，使得管350在***中空缝合针300中之后可以显著地变形，因此可以使得中空缝合针300和管350之间的接触力更大。相应的，增加的接触力可以因此增加中空缝合针300、缝合线340和管350之间的结合强度。
图4A示出了根据各个实施例的中空缝合针300的剖视侧视图、右视图、正视图、左视图和左前透视图。根据各个实施例，中空缝合针300和两个针孔(即，第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210)可以具有相同的曲率半径，并且该半径可以等于从针孔的中心到第一钳夹100和第二钳夹200之间的接头或连接部190(也参考图2K)的轴线的距离。根据各个实施例，中空缝合针300可以具有两个尖锐的尖端(即，第一尖的尖端332和第二尖的尖端334)的特征。这两个尖锐的尖端可以确保中空缝合针300能够容易地穿透组织。根据各个实施例，在中空缝合针300上可以有两个凹部320、321(或狭槽)。根据各个实施例，凹部320可以位于第一尖端332的一侧，凹部321可以位于第二尖端334的一侧。根据各个实施例，各个凹部321、320的构造、位置和尺寸可以配置为促进它们与它们相关联的锁定叶片150和250的接合。因此，根据各个实施例，中空缝合针300可以包括：第一狭槽(或第一凹部320)，其横穿中空缝合针300并朝向第一尖端332布置；和第二狭槽(或第二凹部321)，其横穿中空缝合针300并朝向第二尖端334布置。根据各个实施例，第一狭槽和第二狭槽中的每一个可以是至少基本上垂直于中空缝合针300的细长切口。此外，第一狭槽和第二狭槽中的每一个可以从中空缝合针300的凸侧延伸到中空缝合针300的凹侧。此外，第一狭槽和第二狭槽中的每一个可以是位于中空缝合针300的外表面上的凹陷或凹槽或狭缝的形式，而没有穿透或刺入中空缝合针300的内部通道336。根据各个实施例，第一钳夹100和第二钳夹200的相应的锁定叶片150、250可以通过与中空缝合针300的相应的第一狭槽和第二狭槽(第一凹部320和第二凹部321)相交而与中空缝合针300接合，以将中空缝合针300锁定至相应的第一和第二钳夹100、200。相应地，第一钳夹100和第二钳夹200的各自的锁定叶片150、250可以被***或塞入中空缝合针300的相应的第一和第二狭槽(第一凹部320和第二凹部321)，以锁定中空缝合针300。
返回参考图4A，根据各个实施例，在中空缝合针300的另一侧(即，与具有凹部321和320的一侧相对的一侧)上可以存在两个平坦表面322和323。根据各个实施例，第一表面322可以位于第一尖端332的一侧，第二表面323可以位于第二尖端334的一侧。这两个表面322、323可以确保中空缝合针300与钳夹100、200上的针孔(即第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210)配合，还可以防止中空缝合针300不期望地旋转。从图4A、图4B和图5A中可以看出，根据各个实施例，针孔(即，第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210)和中空缝合针300均可以具有至少平坦的截面，而其它部分为圆形(或圆柱形)。由于这些平坦表面322、323，中空缝合针300可能不能在相应的钳夹100、200的相应的针孔(即第一钳夹100的通孔110或第二钳夹200的通孔210)中旋转，因此可以准确地指向相对的钳夹100、200上的另一针孔。根据各个实施例，中空缝合针300与针孔(即第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210)之间的配合的细节可以从图5A和图5B中看出。另外，根据各个实施例，如可以从图4A和图4B中看出的，各个表面322、323也可以分别包括肩部324、325。这些肩部324、325可以用阻挡件，当将中空缝合针300被***相应的针孔(即，第一钳夹100的通孔110或第二钳夹200的通孔210)时，该阻挡件将中空缝合针300阻挡在期望的深度。根据各个实施例，这两个肩部324、325可以将中空缝合针300阻挡在预定的***深度，使得相应的锁定叶片150、250可以滑入中空缝合针300上的相应的凹部320、321，以在中空缝合针300被***相应的第一钳夹100和第二钳夹200时，锁定中空缝合针300。
换句话说，根据各个实施例，朝向第一尖端336的中空缝合针300的第一端部区段326的横截面轮廓可以是不旋转对称的形状，第一钳夹100的通孔110的横截面轮廓可以是相应的形状，使得中空缝合针300的第一端部区段326在相对于第一钳夹100的通孔110的中空缝合针300的一个取向上装配到第一钳夹100的通孔110中。相应地，相对于第一钳夹100的通孔110的中空缝合针300取向只存在一个，由此中空缝合针300的第一端部区段326可以装配到第一钳夹100的通孔110中。此外，当中空缝合针300的第一端部区段326被装配到第一钳夹100的通孔110中时，中空缝合针300不能相对于第一钳夹100的通孔110旋转。如图4B所示，根据各个实施例，中空缝合针300的第一端部区段326的横截面轮廓可以是类似于具有切除的圆形段的圆形的形状。相应地，中空缝合针300的第一端部区段326的横截面轮廓可以是具有笔直部分和圆形部分的局部圆形。如图4A和图5A所示，根据各个实施例，中空缝合针300的第一端部区段326可以包括与中空缝合针300的第一端部区段326的横截面轮廓的切除的圆形段相对应的平坦表面322。根据各个实施例，肩部324可从平坦表面322的远离中空缝合针300的第一尖端332的边缘327突出。
此外，根据各个实施例，朝向第二尖端334的中空缝合针300的第二端部区段328的横截面轮廓可以是不旋转对称的形状，第二钳夹200的通孔210的横截面轮廓可以是相应的形状，使得中空缝合针300的第二端部区段328在相对于第二钳夹200的通孔210的中空缝合针的一个取向上装配到第二钳夹的通孔中。相应地，相对于第二钳夹200的通孔210的中空缝合针300取向只存在一个，由此中空缝合针300的第二端部区段328可以装配到第二钳夹200的通孔210中。此外，当中空缝合针300的第二端部区段328被装配到第二钳夹200的通孔210中时，中空缝合针300不能相对于第二钳夹200的通孔210旋转。根据各个实施例，类似于中空缝合针300的第一端部区段326，中空缝合针300的第二端部区段328的横截面轮廓可以是类似于具有切除的圆形段的圆形的形状。相应地，中空缝合针300的第二端部区段328的横截面轮廓可以是具有笔直部分和圆形部分的局部圆形。根据各个实施例，类似于中空缝合针300的第一端部区段326，中空缝合针300的第二端部区段328可以包括与中空缝合针300的第二端部区段328的横截面轮廓的切除的圆形段相对应的平坦表面325。根据各个实施例，肩部325可从平坦表面323远离的中空缝合针300的第二尖端334的边缘329突出。
图6示出了根据各个实施例的图2A至图2K的缝合装置900的透视图。如图所示，中空缝合针300可以通过锁定叶片150锁定在第一钳夹100(或下钳夹)上，该锁定叶片150可以通过筋710前进到第一钳夹100的远端。同时，锁定叶片250可以通过筋711撤回到第二钳夹200(或上钳夹)的近端，使得锁定叶片250可以不与中空缝合针300接合。根据各个实施例，筋710和筋711可以是相同的筋(即筋710和筋711可以是相同筋的不同部分)。在图6中，用于第二钳夹200(或上钳夹)的筋的部分的标记为711，用于第一钳夹100(或下钳夹)的筋的部分的标记为710。换句话说，缝合装置900的缝合末端执行器901的钳夹组件902可以包括筋和滑轮锁定机构，该筋和滑轮锁定机构配置为将中空缝合针300交替地锁定至第一钳夹100和第二钳夹200。
图7A和图7B示出了根据各个实施例的用于缝合装置900的筋和滑轮锁定机构704的示意图。尽管本文相对于具有中空缝合针300的缝合装置900描述了筋和滑轮锁定机构704，但是应当理解，该筋和滑轮锁定机构704可以应用于使用可能不是中空的其它类型的缝合针的其它缝合装置中。根据各个实施例，还提供了一种缝合装置，该缝合装置包括筋和滑轮锁定机构704。参考图7A和图7B，相应的示意图示出了缝合装置的各个钳夹中的锁定叶片(或锁定元件)可以如何通过根据各个实施例的筋移动。如图所示，筋711可以从缝合装置的近端延伸到上钳夹(或第二钳夹)，并缠绕在位于上钳夹的滑轮220上。根据各个实施例，锁定叶片250可以固定到筋711，并且在将缝合针***上钳夹中时可以在限定的路径中滑动，该限定的路径与缝合针的横截面的一部分相交。然后，可以筋711可以被缠绕在另一滑轮270上，该另一滑轮270可以位于上钳夹和下钳夹之间的接头或连接部处。然后，筋可以到达下钳夹上的另一滑轮120。另一锁定叶片150也可以固定到筋。锁定叶片150也可以在将缝合针***下钳夹中时，在限定的路径中滑动，该限定路径与缝合针的横截面的一部分相交。
图7C示出了根据各个实施例的用于缝合装置900的筋和滑轮锁定机构705的示意图。尽管本文相对于具有中空缝合针300的缝合装置900描述了筋和滑轮锁定机构705，但是应当理解，该筋和滑轮锁定机构705可以应用于使用可能不是中空的其它类型的缝合针的其它缝合装置中。根据各个实施例，还提供了一种缝合装置，该缝合装置包括筋和滑轮锁定机构705。参考图7C，示意图示出了缝合装置的各个钳夹中的锁定叶片(或锁定元件)可以如何通过根据各个实施例的筋711’、710’移动。如图所示，第一筋711'可以从缝合装置的近端延伸到上钳夹(或第二钳夹)，缠绕上钳夹上的滑轮220’，并返回到缝合装置的近端。根据各个实施例，锁定叶片250’可以固定到第一筋711’，并且可以在将缝合针***上钳夹中时，在限定路径中滑动，该限定路径与缝合针的横截面的一部分相交。此外，第二筋710'可以从缝合装置的近端延伸到下钳夹(或第一钳夹)，缠绕下钳夹上的滑轮120'，并返回到缝合装置的近端。另一锁定叶片150'也可以固定到第二筋710'。锁定叶片150’也可以在将缝合针***下钳夹中时，在限定路径中滑动，该限定路径与缝合针的横截面的一部分相交。相应地，叶片250'、150'可以由两个分开的筋710'、711'独立地控制。换句话说，第一筋711'可以控制上钳夹中的叶片250'，第二筋710'可以控制下钳夹中的叶片150'。因此，两个叶片150'，250'的运动可以是彼此分开的且独立的。
图8A和图8B示出了根据各个实施例的应用在缝合末端执行器901中图7A和图7B的筋和滑轮锁定机构704。图8A示出了根据各个实施例的缝合末端执行器901的第二钳夹200(或上钳夹)的俯视图。图8B示出了根据各个实施例的缝合末端执行器901的第一钳夹100(或下钳夹)的仰视图。在图8A中，第二钳夹200的锁定叶片250可以不与中空缝合针300接合，同时第一钳夹100的锁定叶片150可以与中空缝合针300接合。根据各个实施例，通过牵拉筋711，锁定叶片250可前进以与中空缝合针300接合，同时锁定叶片150可移动以远离中空缝合针300(如图8B所示)。通过这样方式，中空缝合针300可以从一个钳夹切换到另一个钳夹。根据各个实施例，牵拉筋710可以使得第一钳夹100的锁定叶片150与中空缝合针300再次接合，并且可以使得第二钳夹200的锁定叶片250与中空缝合针300脱离接合。根据各个实施例，如上所述的滑轮220、270、170可以是可枢转地旋转的或者可以仅仅是不可旋转的光滑的圆形轮廓。因此，滑轮220、270、170可以是旋转滑轮或固定式圆形轮廓。
换句话说，根据各个实施例，筋和滑轮锁定机构704可以包括：第一滑轮120，其设置在第一钳夹100中；第二滑轮270，设置在第一钳夹100和第二钳夹200之间的接头或连接部190处；第三滑轮220，其设置在第二钳夹200中。根据各个实施例，筋710、711可以以如下方式缠绕第一滑轮120、第二滑轮270和第三滑轮220，即在第一滑轮120和第二滑轮270之间的筋的第一段710可以平行于第一钳夹100的接合表面116，在第二滑轮270和第三滑轮220之间的筋的第二段711可以平行于第二钳夹200的接合表面226。根据各个实施例，第一锁定叶片150(或第一锁定元件)可以附接到筋的第一段710，第二锁定叶片250(或第二锁定元件)可以附接到筋的第二段711。根据各个实施例，牵拉筋的第一端可以使得第一锁定叶片150移动并且被置于横穿第一钳夹100的通孔110的至少一部分的位置，以接合中空缝合针300，从而将中空缝合针300锁定到第一钳夹100，并且可以使得第二锁定叶片250移动并且远离第二钳夹200的通孔210，以使中空缝合针300脱离接合。根据各个实施例，牵拉筋的第二端可以使得第二锁定叶片250移动并且被置于横穿第二钳夹200的通孔210的至少一部分的位置，以接合中空缝合针300，从而将中空缝合针300锁定到第二钳夹200，并且可以使得第一锁定叶片150移动并且远离第一钳夹100的通孔110，以使中空缝合针300脱离接合。根据各个实施例，第一锁定叶片150和第二锁定叶片250中的每一个可以在纵向上附接到筋的相应段710、711。相应地，第一锁定叶片150和第二锁定叶片250中的每一个可以平行于筋的相应段710、711，而筋的相应段710、711又平行于相应的第一和第二钳夹100、200的相应的接合表面116、226。
图9A至图9C示出了根据各个实施例的用于在钳夹100、200之间切换中空缝合针300的锁定叶片150、250的运动。如图9A所示，第二钳夹200(或上钳夹)可以相对于第一钳夹100(或下钳夹)处于打开位置，中空缝合针300的上端可以***到第二钳夹200上的针孔(或通孔210)中。可以沿着第二钳夹200中的通道222滑动的锁定叶片250可以位于第二钳夹200的远端，从而将中空缝合针300锁定到第二钳夹200。同时，可沿着第一钳夹100中的通道122滑动的锁定叶片150可以位于第一钳夹100的近端，从而允许将中空缝合针300***到第一钳夹100上的针孔(或通孔110)中。当第二钳夹200旋转到闭合位置时，中空缝合针300随着第二钳夹200的旋转而移动，中空缝合针300的第一尖端332进入第一钳夹100上的针孔(或通孔110)中(参见图9B)。随后，当牵拉筋710，且固定到筋的锁定叶片150、250开始移动时，锁定叶片150可以向前移动，以与中空缝合针300上的凹部320(或狭槽)接合，同时锁定叶片250可被撤回，以与中空缝合针300脱离接合(参见图9C)。在中空缝合针300被锁定到第一钳夹100且从第二钳夹200解锁的情况下，第二钳夹200因此可以被打开而不携带中空缝合针300。类似地，当第二钳夹200处于闭合位置时，通过牵拉筋711可以将中空缝合针300从第一钳夹100回传第二钳夹200。图9D是具有筋710和锁定叶片150的第一钳夹100的横截面视图。可以看出，根据各个实施例，通道122可以配置为使得筋710和锁定叶片150都可以以最小的摩擦力在通道122中滑动。第一钳夹100中的另一通道125也可以被配置为允许筋710在第一钳夹100内滑动。根据各个实施例，第二钳夹200还可以以相同的方式配置为用于锁定叶片250和筋711的运动。
返回参考图8A，根据各个实施例，筋711可以从缝合装置900的近端延伸穿过第二钳夹200，并且缠绕第二钳夹200上的滑轮220(滑轮220可以是圆形轮廓)。根据各个实施例，锁定叶片250可被压接到筋711，使得牵拉筋711可以使得锁定叶片250向前移动到第二钳夹200的远端。根据各个实施例，筋711还可以从锁定叶片250延伸，以缠绕可以在接头190(例如销轴)上旋转的另一滑轮270上。然后，筋711可以被***到第一钳夹100中，如图8B所示。在图8B中，筋的标记是710，以区分第一钳夹100和第二钳夹200上的部分。根据各个实施例，锁定叶片150可以固定到筋710，并且缠绕另一滑轮120，最终穿过下钳夹100回到缝合装置900的近端。根据各个实施例，杆221和121可以防止筋从相应的滑轮220和120上掉落。根据各个实施例，用于锁定叶片150、250的筋的布线可以在图10中进一步地详细描述，其中钳夹100、200，接头链节和外鞘被去除，以帮助观察筋。
图11A示出了第一钳夹(或下钳夹)的近端的剖切图，图11B示出了第一钳夹的横截面视图。根据各个实施例，在第一钳夹100上存在四个阶梯孔161、162、163、164。根据各个实施例，每个阶梯孔161、162、163、164可以固定相应的外鞘，并且还可以允许被相应的筋穿过。例如，筋711可以穿过阶梯孔163，以进一步延伸到第二钳夹200，外鞘811可以由阶梯孔163固定。此外，台阶孔161和162可以用于筋-外鞘机构(例如，筋750和751，外鞘850和851)，以移动第一钳夹100和第二钳夹200之间的接头或连接部190。
图12A至图12C示出了根据各个实施例的将锁定叶片150附接到筋710的方法。根据各个实施例，锁定叶片150最初可以是具有孔151的管150a。筋710可以***到管150a的通道中，然后穿过孔151，如从图12A和图12B中可以看到的。随后，管150a可以与筋710一起被压接为平坦的。以此方式，管150a可被压接到薄的锁定叶片150中，该薄的锁定叶片150可以通过压接而牢固地固定到筋710。根据各个实施例，锁定叶片250也可以以相同的方式附接到筋711。
图13A和图13B示出了根据各个实施例的缝合装置900。根据各个实施例，缝合装置900可以包括柔性管状主体轴600，该柔性管状主体轴将筋700和外鞘800保持在内部，并且与铰接的接头链节400、500的颈部组件905连接。尽管相对于具有中空缝合针300的缝合装置900描述了颈部组件905，但是应当理解，颈部组件905可以应用于使用可能不是中空的其它类型的缝合针的其它缝合装置中。根据各个实施例，还提供了包括颈部组件905的缝合装置。返回参考13A和图13B，根据各个实施例，接头链节400、500可以通过销接头连接，并且可以为缝合装置900提供在横向于缝合末端执行器901的纵向轴线911的方向上的自由度。根据各个实施例，在接头链节400的远端，两个钳夹100和200可以可枢转地连接，缝合针300可以通过每个钳夹100、200上的针接收凹部/孔(即第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210)与两个钳夹100、200可操作地相关联。根据各个实施例，钳夹100、200和接头链节400、500的位置可以通过牵拉相应的筋700来控制，该筋700的运动可以由位于缝合装置900的近侧的电机或操作员来控制。根据各个实施例，取决于应用需求，缝合装置900可以配置为具有多个自由度：例如，沿着缝合末端执行器901的纵向轴线911地平移、抓握、横摆、俯仰、滚动(对于所需的传输系统短小的应用)，如图13A所示。根据各个实施例，取决于应用的需求，可以通过添加或移除接头来改变自由度。
参考图13B，两个钳夹100和200可以处于闭合位置，其中中空缝合针300被***到两个钳夹100、200的凹孔(即，第一钳夹100的通孔110和第二钳夹200的通孔210)中。
图14示出了根据各个实施例的缝合装置900的***图；根据各个实施例，每个接头可以通过一对筋来双向控制。根据各个实施例，缠绕组装在第二钳夹200和第一钳夹100之间的接头或连接部190上的滑轮260布线的筋750、751可以控制第二钳夹200相对于第一钳夹100的闭合和打开。根据各个实施例，缠绕第一接头链节400(例如，横摆链节)和两个钳夹100、200之间的滑轮140布线的筋720、721可以控制两个钳夹100、200相对于一对销420(或围绕如图13A所示的横摆轴线912)的旋转。根据各个实施例，缠绕第一接头链节400(或横摆链节)和第二接头链节500(或俯仰链节)之间的滑轮440的筋730和731可以控制第一接头链节400相对于一对销520(或者如图13A所示围绕俯仰轴线913)的旋转。根据各个实施例，筋720和721可以是两个分开的筋或仅仅是具有两个端部的一个筋。类似地，这也可以应用于筋710和711、730和731、750和751。根据各个实施例，对于任何接头链节400、500，牵拉一个筋可在一个方向上旋转相关联的接头，而牵拉另一相对的筋可在相反方向上旋转相关联的接头。根据各个实施例，每对筋可以是钢丝绳，该钢丝绳可以从近端到远端***一个外鞘，例如外鞘850。随后，相同的钢丝绳可以穿过另一外鞘(例如外鞘851)回到近端。
根据各个实施例，在远端，可以将压接珠，例如712，施加到两个外鞘之间的暴露的筋(720和721)上。根据各个实施例，压接珠可以被认为被足够紧地压接在筋上，以转换足够的力。根据各个实施例，压接珠712可以被滑轮260阻挡，使得滑轮260可以通过牵拉筋751或筋750而围绕接头或连接部190(可以是销轴的形式)旋转。根据各个实施例，旋转滑轮260可以导致第二钳夹200的相同的旋转，因为滑轮260可以通过一对翼片262固定到第二钳夹200，并且可以与第二钳夹200共享穿过接头或连接部190的轴销的相同的旋转轴线(例如图13A所示的轴线914)。根据各个实施例，以相同的方式，筋720和721可通过滑轮140驱动第一钳夹。根据各个实施例，以相同的方式，筋730和731可通过滑轮440驱动第一接头链节400和第二接头链节500之间的接头。根据各个实施例，在接头或连接部190处，第二钳夹200可以通过销连接到第一钳夹100。销可穿过第一钳夹100上的一对销孔192、滑轮260上的轴孔261、第二钳夹200上的一对接头孔230以及滑轮270上的孔271。
图15A至图15C示出了根据各个实施例的筋750和751如何连接到具有钳夹100、200的抓紧器(或钳夹组件902)。根据各个实施例，筋751可以延伸穿过第一钳夹100(或下钳夹)中的孔161，然后缠绕滑轮260，并穿过第一钳夹100上的另一孔162(参考图11B的第一钳夹100上的孔161、162)返回，作为筋750。根据各个实施例，可通过可以定位在滑轮260上的凹部280处的压接珠712来压接筋750、751。根据各个实施例，凹部280可以阻挡压接珠280，因此滑轮260可以随着筋的牵拉而旋转(参见图15B)。根据各个实施例，在滑轮260上，可以存在一对翼片262，该对翼片262可以***到第二钳夹200上的凹部272中。相应地，一旦通过轴销组装了接头或连接部190，滑轮260和第二钳夹200就可以总是一起旋转(参见图15C)。
根据各个实施例，图15B示出了如何将一对筋通过压接珠固定到滑轮的示例。根据各个实施例，筋750、751可以缠绕滑轮260，并且可以由压接珠712压接，该压接珠712可以被滑轮260上的凹部280阻挡。此外，滑轮260上的两个翼片262也可以防止筋750、751从滑轮260上掉落。根据各个实施例，其它滑轮，例如用于第一钳夹100和第一接头链节400之间的接头的滑轮140以及用于第一接头链节400和第二接头链节500之间的接头的滑轮440，二者可以以相同的方式分别连接到它们的相关联的筋。
图16A至图16C示出了根据各个实施例的另一对筋720、721，该另一对筋720、721可用于相对于第一接头链节400操纵第一钳夹100。根据各个实施例，在第一接头链节400上，可以存在两个台阶孔结构450、451，筋720、721可以分别***这两个台阶孔结构450、451，通过这两个台阶孔结构450、451，外鞘820、821可被固定(参见图16A和图16C)。根据各个实施例，筋720、721可以由压接珠722压接，该压接筋722可以被滑轮140上的凹部180(参见图16A和图16C)阻挡。根据各个实施例，第一接头链节400和第一钳夹100可以通过一对销420(参见图16C)枢转地连接。相应地，牵拉筋720或筋721可以使第一钳夹100与钳夹组件902一起相对于销420旋转(例如，围绕图13A中的横摆轴线912)。图17A和图17B示出了根据各个实施例的第一接头链节400的透视图和局部剖视图。图18示出了根据各个实施例的第一接头链节400的正视图、俯视图、仰视图和左视图。
图19A和图19B示出了根据各个实施例的另一对筋730、731，该另一对筋730、731可用于相对于第二接头链节500操纵第一接头链节400。如图19A和图19B所示，根据各个实施例，第二接头链节500还可通过销520a、520b分别在接头翼片510a、510b处枢转地连接至第一接头链节400的近侧。根据各个实施例，筋730、731可以分别***并穿过阶梯孔550、551，并且可以通过位于滑轮440的凹部480(参见图20)上的压接珠732来压接。根据各个实施例，第一接头链节400和第二接头链节500可以通过销520a、520b(参见图19B)可枢转地连接。根据各个实施例，牵拉任一筋730、731可以使得第一接头链节400相对于销520a、520b(例如，围绕图13A中的俯仰轴线913)旋转。图20示出了根据各个实施例的第二接头链节500的局部剖视图。图21示出了根据各个实施例的第二接头链节500的正视图、俯视图和左视图。
图22示出了根据各个实施例的轴体600与第二接头链节500之间的结合。如图所示，根据各个实施例，具有台阶肩的柔性轴体600的远端601可以***到第二接头链节500的近侧中。根据各个实施例，轴体600和第二接头链节500之间的结合可以通过紧密配合或焊接来固定。
返回参考图13A至图22，换句话说，根据各个实施例，缝合装置900可以包括钳夹组件902，该钳夹组件902具有经由枢转接头(例如，可以由轴销形成的接头或连接部190)以如下的方式彼此连接的第一钳夹100和第二钳夹200，即提供围绕枢转接头的枢转轴线(例如枢转轴线914)相对于彼此的枢转运动，使得第一钳夹100和第二钳夹200可以相对于彼此是可打开的和可闭合的。此外，根据各个实施例，缝合装置900可以包括横摆链节(例如，第一接头链节400)，该横摆链节经由横摆接头(例如，可以由一对销420形成)以如下的方式连接至钳夹组件902，即为钳夹组件902提供相对于横摆链节围绕钳夹组件902的横摆轴线(例如横摆轴线912)的横摆运动。此外，根据各个实施例，缝合装置900可以包括俯仰链节(例如，第二接头链节500)，该俯仰链节经由俯仰接头(例如，可以由销520a、520b形成)以如下的方式连接至钳夹组件902，即为钳夹组件902提供围绕钳夹组件的俯仰轴线(例如俯仰轴线913)相对于俯仰链节的俯仰运动。根据各个实施例，俯仰链节可通过横摆链节连接至钳夹组件902。根据各个其它实施例，横摆链节可以通过俯仰链节连接到钳夹组件902。
根据各个实施例，钳夹组件902的枢转接头和/或横摆链节的横摆接头和/或俯仰链节的俯仰接头可各自包括配置为控制相应运动(即，枢轴接头的枢转运动、横摆接头的横摆运动和俯仰接头的俯仰运动)的筋和滑轮机构。根据各个实施例，每个筋和滑轮机构可以包括：滑轮，其可旋转地、与相应的轴线同轴地布置；以及一个或多个筋，其以如下的方式缠绕滑轮，即使得相对于滑轮牵拉筋的任一侧(或任意的筋)可以导致滑轮在相应的方向上旋转，从而产生相应的接头的相应的运动。
根据各个实施例，滑轮可以包括保持元件，筋可以包括结点，该结点以如下的方式保持在滑轮的保持元件中，即使得该节点接合保持元件，以在牵拉筋时使滑轮旋转。根据各个实施例，滑轮的保持元件可以是捕获元件或保持器元件，筋的节点可以是筋上的***或凸起。相应地，捕获元件或保持器元件可以将***或凸起保留或保持在筋上。根据各个实施例，滑轮的保持元件可以包括切入滑轮的扇形部的凹入部分，筋的节点可以包括压接到筋上的压接珠。
图23A至图23E示出了根据各个实施例的使用缝合装置900的缝合过程。如图23A所示，两个钳夹100、200可以打开，具有缝合线340的中空缝合针300的上端可以与第二钳夹200(或上钳夹)接合。中空缝合针300可通过第二钳夹200内部的锁定叶片250(例如，以前文参考用于叶片移动的机构所描述的方式)锁定到第二钳夹200。一片组织99可以放置在中空缝合针300与第一钳夹100(或下钳夹)之间。如图23B所示，通过闭合第二钳夹200，具有尖锐的尖端(例如，第一尖端332)的中空缝合针300可以穿透组织99，该尖锐的端部也可以进入第一钳夹100上的凹孔(例如，通孔110)内。然后，中空缝合针300可以从第二钳夹200解锁，同时被锁定到第一钳夹100，从而可以实现中空缝合针接合的切换。接下来，第二钳夹200可以再次打开(参见图23C)，第一接头链节400可以被激活以相对于第二接头链节500(例如，围绕俯仰轴线913)旋转，从而使组织99滑离中空缝合针300，从而使缝合线340穿过组织99(参见图23D)。根据各个实施例，如图23A至图23D所示的过程可以被重复地完成，以产生连续的针迹。根据各个实施例，第一钳夹100与钳夹组件902一起也可以相对于第一接头链节400(例如，围绕横摆轴线912)旋转，从而可以在组织99的另一位置上产生进行另一针迹(参见图23E)。根据各个实施例，在缝合过程中，可以采用另一协作的抓紧器来促进对组织99的操纵。根据各个实施例，整个缝合装置900还可以作为整体被推动、牵拉、扭曲以用于组织操纵。
以下示例适于各个实施例。
根据各个实施例，提供了一种缝合末端执行器(或具有缝合末端执行器的缝合装置)，包括：
钳夹组件，包括
第一钳夹，其具有通孔，该通孔设置在第一钳夹的端部，并且从第一钳夹的接合表面延伸穿过第一钳夹至第一钳夹的相对表面，
第二钳夹，其具有通孔，该通孔布置在第二钳夹的端部，并且从第二钳夹的接合表面延伸穿过第二钳夹至第二钳夹的相对表面，
其中，第一钳夹和第二钳夹是相对于彼此可打开和可关闭的，其中第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面指向彼此。
根据各个实施例，缝合末端执行器可以包括缝合针组件，该缝合针组件包括中空缝合针，该中空缝合针具有：第一尖端；第二尖端；和内部通道，其从该第一尖端延伸穿过该中空缝合针至该第二尖端。
根据各个实施例，在缝合末端执行器的收起布置中，中空缝合针可以被平坦地夹持在第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面之间，并且引导线可以以这样的方式穿过第一钳夹的通孔、中空缝合针的内部通道以及第二钳夹的通孔，即使得第一钳夹和第二钳夹相对于彼此打开，并张紧引导线，这可以使得引导线对准中空缝合针，其中中空缝合针的第一尖端指向第一钳夹的通孔，中空缝合针的第二尖端指向第二钳夹的通孔。
根据各个实施例，中空缝合针可在第一尖端和第二尖端之间沿着中空缝合针的位置具有洞，该洞提供通向中空缝合针的内部通道的入口。根据各个实施例，缝合针组件还可以包括缝合线，该缝合线沿着中空缝合针连接至该洞。根据各个实施例，缝合线的端部可以穿过洞沿着中空缝合针***到中空缝合针中。根据各个实施例，缝合针组件还可以包括管，该管以如下方式***并穿过中空缝合针的内部通道，即使得缝合线的***端楔入中空缝合针的内部通道的内表面和管的外表面之间，以将缝合线固定到中空缝合针上。根据各个实施例，引导线可以穿过管的内部通道。根据各个实施例，洞可以位于第一尖端和第二尖端之间的中空缝合针的中点。
根据各个实施例，朝向第一尖端的中空缝合针的第一端部区段的横截面轮廓可以是不旋转对称的形状，第一钳夹的通孔的横截面轮廓可以是相应的形状，使得中空缝合针的第一端部区段在相对于第一钳夹的通孔的中空缝合针的一个取向上装配到第一钳夹的通孔中。根据各个实施例，中空缝合针的第一端部区段的横截面轮廓可以是类似于具有切除的圆形段的圆形的形状。根据各个实施例，中空缝合针的第一端部区段可以包括与中空缝合针的第一端部区段的横截面轮廓的切除的圆形段相对应的平坦表面。根据各个实施例，肩部可以从平坦表面的远离第一尖端的边缘突出。
根据各个实施例，朝向第二尖端的中空缝合针的第二端部区段的横截面轮廓可以是不旋转对称的形状，第二钳夹的通孔的横截面轮廓可以是相应的形状，使得中空缝合针的第二端部区段在相对于第二钳夹的通孔的中空缝合针的一个取向上可以装配到第二钳夹的通孔中。根据各个实施例，中空缝合针的第二端部区段的横截面轮廓可以是类似于具有切除的圆形段的圆形的形状。根据各个实施例，中空缝合针的第二端部区段可以包括与中空缝合针的第二端部区段的横截面轮廓的切除的圆形段相对应的平坦表面。根据各个实施例，肩部可以从平坦表面的远离第二尖端的边缘突出。
根据各个实施例，第一钳夹和第二钳夹可以经由枢转接头以如下的方式彼此连接，即提供围绕枢转接头的枢转轴线的相对于彼此的枢转运动，使得第一钳夹和第二钳夹可以相对于彼此是可打开和可闭合的。
根据各个实施例，缝合末端执行器可以包括横摆链节，该横摆链节经由横摆接头以如下的方式连接至钳夹组件，即为钳夹组件提供相对于横摆链节围绕钳夹组件的横摆轴线的横摆运动。
根据各个实施例，缝合末端执行器可以包括俯仰链节，该俯仰链节经由俯仰接头以如下的方式连接至钳夹组件，即为钳夹组件提供相对于俯仰链节围绕钳夹组件的俯仰轴线的俯仰运动。
根据各个实施例，枢转接头和/或横摆接头和/或俯仰接头可各自包括配置为控制相应运动的筋和滑轮机构。根据各个实施例，筋和滑轮机构可以包括：滑轮，其可旋转地、与相应的轴线同轴地布置；以及筋，其以如下的方式缠绕滑轮，即使得相对于滑轮牵拉筋的任一侧可以导致滑轮在相应的方向上旋转，从而产生相应的接头的相应的运动。根据各个实施例，滑轮可以包括保持元件，筋可以包括结点，该结点以如下的方式保持在滑轮的保持元件中，即使得该节点可以接合保持元件，以在牵拉筋时使滑轮旋转。根据各个实施例，滑轮的保持元件可以包括切入滑轮的扇形部的凹入部分，筋的节点可以包括压接到筋上的压接珠。
根据各个实施例，钳夹组件还可以包括筋和滑轮锁定机构，该筋和滑轮锁定机构配置为将中空缝合针交替地锁定至第一钳夹和第二钳夹。
根据各个实施例，筋和滑轮锁定机构可以包括：第一滑轮，其设置在第一钳夹中；第二滑轮，设置在第一钳夹和第二钳夹之间的接头处；第三滑轮，其设置在第二钳夹中。根据各个实施例，筋可以以如下方式缠绕第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮，即在第一滑轮和第二滑轮之间的筋的第一段可以平行于第一钳夹的接合表面，在第二滑轮和第三滑轮之间的筋的第二段可以平行于第二钳夹的接合表面。根据各个实施例，第一锁定元件可以附接到筋的第一段，第二锁定元件可以附接到筋的第二段。根据各个实施例，牵拉筋的第一端可以使得第一锁定元件移动并且被置于横穿第一钳夹的通孔的至少一部分的位置，以接合中空缝合针，从而将中空缝合针锁定到第一钳夹，并且可以使得第二锁定元件移动并且远离第二钳夹的通孔，以使中空缝合针脱离接合。根据各个实施例，牵拉筋的第二端可以使得第二锁定元件移动并且被置于横穿第二钳夹的通孔的至少一部分的位置，以接合中空缝合针，从而将中空缝合针锁定到第二钳夹，并且可以使得第一锁定元件移动并且远离第一钳夹的通孔，以使中空缝合针脱离接合。根据各个实施例，牵拉筋的第一端和牵拉筋的第二端可以导致筋相对于各个滑轮在相反的方向上的相应运动。
根据各个实施例，筋和滑轮锁定机构可以包括：第一锁定子机构，其包括设置在第一钳夹中的第一滑轮和缠绕第一滑轮的第一筋；和第二锁定子机构，其包括设置在第二钳夹中的第二滑轮和缠绕第二滑轮的第二筋。根据各个实施例，第一锁定元件可以附接到筋的第一段，第二锁定元件可以附接到筋的第二段。根据各个实施例，牵拉第一筋的第一端可以使得第一锁定元件移动并且被置于横穿第一钳夹的通孔的至少一部分的位置，以接合中空缝合针，从而将中空缝合针锁定到第一钳夹，牵拉第一筋的第二端可以使得第一锁定元件移动并且远离第一钳夹的通孔，以使中空缝合针脱离接合。根据各个实施例，牵拉第二筋的第一端可以使得第二锁定元件移动并且被置于横穿第二钳夹的通孔的至少一部分的位置，以接合中空缝合针，从而将中空缝合针锁定到第二钳夹，牵拉第二筋的第二端可以使得第二锁定元件移动并且远离第二钳夹的通孔，以使中空缝合针脱离接合。根据各个实施例，第一锁定子机构和第二锁定子机构可以独立地操作。根据各个实施例，牵拉相应的筋的相应的第一端可以导致围绕相应的第一和第二滑轮在顺时针方向上的相应的运动，牵拉相应的筋的相应的第二端可以导致围绕相应的第一和第二滑轮在逆时针方向上的相应的运动。根据各个实施例，牵拉相应的第一和第二筋的相应的第一端可以导致相应的第一和第二滑轮顺时针地旋转，或者可以使得相应的第一和第二筋沿围绕相应的第一和第二滑轮在顺时针方向上滑动。根据各个实施例，牵拉相应的第一和第二筋的相应的第二端可以导致相应的第一和第二滑轮逆时针地旋转，或者可以使得相应的第一和第二筋沿围绕相应的第一和第二滑轮在逆时针方向上滑动。根据各个实施例，牵拉相应的第一端和牵拉相应的第二端可引起相应的第一和第二筋的相反的运动。
根据各个实施例，第一锁定元件和第二锁定元件各自可以包括在纵向上附接到相应筋的相应段的锁定叶片。根据各个实施例，中空缝合针可以包括：第一狭槽，其横穿中空缝合针并朝向第一尖端布置；和第二狭槽，其横穿中空缝合针并朝向第二尖端布置。根据各个实施例，相应的锁定叶片可以通过与中空缝合针的相应的第一狭槽和第二狭槽相交而与中空缝合针接合，以将中空缝合针锁定至相应的第一和第二钳夹。根据各个实施例，筋和滑轮锁定机构的每个滑轮可以包括旋转滑轮或固定式圆形轮廓。
根据各个实施例，提供了一种展开缝合末端执行器的方法，该方法包括：
从收起布置打开缝合末端执行器的钳夹组件，
其中缝合末端执行器包括
钳夹组件，其包括
第一钳夹，其具有通孔，该通孔设置在第一钳夹的端部，并且从第一钳夹的接合表面延伸穿过第一钳夹至第一钳夹的外表面，以及
第二钳夹，其具有通孔，该通孔布置在第二钳夹的端部，并且从第二钳夹的接合表面延伸穿过第二钳夹至第二钳夹的外表面，其中，第一钳夹和第二钳夹是相对于彼此可打开和可关闭的，其中第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面指向彼此，以及
缝合针组件，其包括中空缝合针，该中空缝合针具有：第一尖端；第二尖端；和内部通道，其从该第一尖端延伸穿过该中空缝合针至该第二尖端，
其中，在缝合末端执行器的收起布置中，中空缝合针被平坦地夹持在第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面之间，并且引导线穿过第一钳夹的通孔、中空缝合针的内部通道以及第二钳夹的通孔；以及
当第一钳夹和第二钳夹相对于彼此打开时张紧引导线，以使得引导线对准中空缝合针，其中中空缝合针的第一尖端指向第一钳夹的通孔，中空缝合针的第二尖端指向第二钳夹的通孔。
根据各个实施例，该方法还可以包括闭合钳夹组件，使得中空缝合针的第一尖端可以被***并穿过第一钳夹的通孔，以及中空缝合针的第二尖端可以被***并穿过第二钳夹的通孔。
根据各个实施例，闭合钳夹组件可以包括当将中空缝合针的相应的尖端被***第一钳夹和第二钳夹的相应的通孔时，中空缝合针与第一钳夹的通孔和第二钳夹的通孔自对准。
根据各个实施例，当中空缝合针的第一端部区段被***第一钳夹的通孔时，具有不旋转对称的形状的横截面轮廓的、朝向第一尖端的中空缝合针的第一端部区段可以与具有相应的形状的横截面轮廓的第一钳夹的通孔自对准。
根据各个实施例，当中空缝合针的第二端部区段被***第二钳夹的通孔时，具有不旋转对称的形状的横截面轮廓的、朝向第二尖端的中空缝合针的第二端部区段可以与具有相应的形状的横截面轮廓的第二钳夹的通孔自对准。
根据各个实施例，中空缝合针的第一端部区段的横截面轮廓与中空缝合针的第二端部区段的横截面轮廓各自可以是类似于具有切除的圆形段的圆形的形状。
根据各个实施例，该方法还可以包括经由筋和滑轮锁定机构将中空缝合针锁定到第一钳夹或第二钳夹中的一个。
根据各个实施例，筋和滑轮锁定机构可以包括：第一滑轮，其设置在第一钳夹中；第二滑轮，设置在第一钳夹和第二钳夹之间的接头处；第三滑轮，其设置在第二钳夹中。根据各个实施例，筋可以以如下方式缠绕第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮，即在第一滑轮和第二滑轮之间的筋的第一段可以平行于第一钳夹的接合表面，在第二滑轮和第三滑轮之间的筋的第二段可以平行于第二钳夹的接合表面。根据各个实施例，第一锁定元件可以附接到筋的第一段，第二锁定元件可以附接到筋的第二段。根据各个实施例，将中空缝合针锁定到第一钳夹包括：牵拉筋的第一端，以使得第一锁定元件移动并且被置于横穿第一钳夹的通孔的至少一部分的位置，以接合中空缝合针，从而将中空将缝合针锁定到第一钳夹，并且使得第二锁定元件移动并且远离第二钳夹的通孔，以使中空缝合针脱离接合。根据各个实施例，将中空缝合针锁定到第二钳夹包括：牵拉筋的第二端，以使得第二锁定元件移动并且被置于横穿第二钳夹的通孔的至少一部分的位置，以接合中空缝合针，从而将中空将缝合针锁定到第二钳夹，并且使得第一锁定元件移动并且远离第一钳夹的通孔，以使中空缝合针脱离接合。
根据各个实施例，筋和滑轮锁定机构可以包括：第一锁定子机构，其包括设置在第一钳夹中的第一滑轮和缠绕第一滑轮的第一筋。根据各个实施例，筋和滑轮锁定机构还可以包括：第二锁定子机构，其包括设置在第二钳夹中的第二滑轮和缠绕第二滑轮的第二筋。根据各个实施例，第一锁定元件可以附接到筋的第一段，第二锁定元件可以附接到筋的第二段。根据各个实施例，第一锁定子机构和第二锁定子机构可以独立地操作。根据各个实施例，将中空缝合针锁定到第一钳夹包括：牵拉第一筋的第一端，以使得第一锁定元件移动并且被置于横穿第一钳夹的通孔的至少一部分的位置，以接合中空缝合针，从而将中空将缝合针锁定到第一钳夹。根据各个实施例，将中空缝合针锁定到第二钳夹包括：牵拉第二筋的第一端，以使得第二锁定元件移动并且被置于横穿第二钳夹的通孔的至少一部分的位置，以接合中空缝合针，从而将中空将缝合针锁定到第二钳夹。
根据各个实施例，该方法还可以包括从钳夹组件和中空缝合针抽出引导线。
根据各个实施例，抽出引导线可以包括牵拉引导线的任一端，以将引导线从第一钳夹的通孔、中空缝合针的内部通道以及第二钳夹的通孔中拉出。
根据各个实施例，抽出引导线可以包括切断位于第一钳夹和第二钳夹之间的引导线的一部分，以及将切断的引导线分别从第一钳夹的通孔和第二钳夹的通孔中抽出。
根据各个实施例，提供了一种缝合末端执行器(或具有缝合末端执行器的缝合装置)，包括：
钳夹组件，其包括
第一钳夹，其具有通孔，该通孔设置在第一钳夹的端部，并且从第一钳夹的接合表面延伸穿过第一钳夹至第一钳夹的相对表面，
第二钳夹，其具有通孔，该通孔布置在第二钳夹的端部，并且从第二钳夹的接合表面延伸穿过第二钳夹至第二钳夹的相对表面，
其中，第一钳夹和第二钳夹是相对于彼此可打开和可关闭的，其中第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面指向彼此；以及
筋和滑轮锁定机构，其配置为将缝合针锁定到第一钳夹，该筋和滑轮锁定机构包括
第一滑轮，其布置在第一钳夹中，
第一筋，其以如下方式缠绕第一滑轮，即在第一钳夹的长度内延伸的第一筋的第一段平行于第一钳夹的接合表面，以及
第一锁定元件，其附接至第一筋的第一段，
其中，牵拉第一筋的第一端使得第一锁定元件移动并且被置于横穿第一钳夹的通孔的至少一部分的位置，以接合缝合针，其中第一尖端被***到第一钳夹的通孔中，从而将缝合针锁定到第一钳夹，牵拉第一筋的第二端使得第一锁定元件移动并且远离第一钳夹的通孔，以使缝合针脱离接合。
根据各个实施例，筋和滑轮锁定机构还可以配置为将缝合针锁定至第二钳夹。根据各个实施例，筋和滑轮锁定机构还可以包括
第二滑轮，其布置在第一钳夹和第二钳夹之间的接头处，
第三滑轮，其布置在第二钳夹中，其中，第一筋还以如下方式缠绕第二滑轮和第三滑轮，即第一筋的第一段位于第一滑轮和第二滑轮之间，第一筋的第二段位于第二滑轮和第三滑轮之间，使得第一筋的第二段平行于第二钳夹的接合表面，
第二锁定元件，其附接到第一筋的第二段，
其中，牵拉第一筋的第二端使得第二锁定元件移动并且被置于横穿第二钳夹的通孔的至少一部分的位置，以接合缝合针，其中第二尖端被***到第二钳夹的通孔中，从而将缝合针锁定到第二钳夹，牵拉第一筋的第一端使得第二锁定元件移动并且远离第二钳夹的通孔，以使缝合针脱离接合。
根据各个实施例，筋和滑轮锁定机构还可以配置为将缝合针锁定至第二钳夹。根据各个实施例，筋和滑轮锁定机构还可以包括
第二滑轮，其布置在第二钳夹中，
第二筋，其以如下方式缠绕第二滑轮，即在第二钳夹的长度内延伸的第二筋的第一段平行于第二钳夹的接合表面，以及
第二锁定元件，其附接到第二筋的第一段，
其中，牵拉第二筋的第一端使得第二锁定元件移动并且被置于横穿第二钳夹的通孔的至少一部分的位置，以接合缝合针，其中第二尖端被***到第二钳夹的通孔中，从而将缝合针锁定到第二钳夹，牵拉第二筋的第二端使得第二锁定元件移动并且远离第二钳夹的通孔，以使缝合针脱离接合。
根据各个实施例，第一锁定元件和第二锁定元件各自可以包括在纵向上附接到相应筋的相应段的锁定叶片。根据各个实施例，缝合末端执行器可以包括缝合针。根据各个实施例，缝合针可以包括：第一狭槽，其横穿缝合针并朝向第一尖端布置；和第二狭槽，其横穿缝合针并朝向第二尖端布置。根据各个实施例，相应的锁定叶片可以通过与缝合针的相应的第一狭槽和第二狭槽相交而与缝合针接合，以将缝合针锁定至相应的第一和第二钳夹。
根据各个实施例，筋和滑轮锁定机构的每个滑轮可以包括旋转滑轮或固定式圆形轮廓。
根据各个实施例，第一钳夹和第二钳夹可以经由枢转接头以如下的方式彼此连接，即提供围绕枢转接头的枢转轴线的相对于彼此的枢转运动，使得第一钳夹和第二钳夹可以相对于彼此是可打开和可闭合的。
根据各个实施例，缝合末端执行器可以包括横摆链节，该横摆链节经由横摆接头以如下的方式连接至钳夹组件，即为钳夹组件提供相对于横摆链节围绕钳夹组件的横摆轴线的横摆运动。
根据各个实施例，缝合末端执行器可以包括俯仰链节，该横摆链节经由俯仰接头以如下的方式连接至钳夹组件，即为钳夹组件提供相对于俯仰链节围绕钳夹组件的俯仰轴线的俯仰运动。
根据各个实施例，枢转接头和/或横摆接头和/或俯仰接头可各自包括配置为控制相应运动的筋和滑轮机构，其中，筋和滑轮机构可以包括：滑轮，其可旋转地、与相应的轴线同轴地布置；以及筋，其以如下的方式缠绕滑轮，即使得相对于滑轮牵拉筋的任一侧可以导致滑轮在相应的方向上旋转，从而产生相应的接头的相应的运动。
根据各个实施例，滑轮可以包括保持元件，筋可以包括结点，该结点以如下的方式保持在滑轮的保持元件中，即使得该节点可以接合保持元件，以在牵拉筋时使滑轮旋转。根据各个实施例，滑轮的保持元件可以包括切入滑轮的扇形部的凹入部分，筋的节点可以包括压接到筋上的压接珠。
各个实施例提供了缝合末端执行器或具有缝合末端执行器的缝合装置，该缝合末端执行器或具有缝合末端执行器的缝合装置可以有效地执行用于GI道的内窥镜闭合，具有在操作期间能够执行三角测量和快速更换工具的特点。各个实施例提供了缝合末端执行器或具有缝合末端执行器的缝合装置，该缝合末端执行器或具有缝合末端执行器的缝合装置在输送模式下的外径显著小于在缝合模式下的外径。因此，在输送模式下的各个实施例可以足够小，以通过内窥镜的工具通道被递送到手术部位。各个实施例提供有用于将缝合针相对于缝合末端执行器的钳夹锁定和解锁的可靠的力和运动传输系统。各个实施例具有多个驱动自由度，这可以由柔性的筋和滑轮机构驱动，使得缝合末端执行器或缝合装置不依赖于内窥镜的运动，以从一个部位移动到其它部位，并且不依赖其它工具进行三角测量。
尽管已经参照特定实施例具体示出和描述了本发明，但是本领域技术人员应当理解，在不脱离通过所附权利要求书定义的本发明的范围的情况下，可以对本发明进行各种形式和细节上的改变、修改、变化。因此，本发明的范围由所附权利要求书指示，并且因此旨在包括落入权利要求书的等同含义和范围内的所有改变。