阅读说明：本技术 电流控制装置 (Current control device ) 是由 铃木文规 水野雄太 于 2019-01-16 设计创作，主要内容包括：控制螺线管(44)的电流的电流控制装置(13)应用于具有基于与输出液压相应的反馈力的自调压功能的电磁阀(31～36)。电流控制装置(13)具备：电流检测部(63),检测螺线管(44)的实际电流；驱动部(62),根据驱动信号以规定的通电周期(Tpwm)对螺线管(44)进行通电；信号输出部(65),以实际电流追随目标电流(Ir)的方式设定驱动信号的占空比,生成并输出该驱动信号；目标设定部(64),对目标电流(Ir)赋予高频振动振幅(Ad),以使其以比通电周期长的高频振动周期(Td)周期性地变化；以及振动判定部(66),基于实际电流的举动,判定与通过对目标电流(Ir)赋予高频振动振幅(Ad)而产生的微振动相比是否产生了过大的振动或者是否已转移至过大的振动。(A current control device (13) for controlling the current of a solenoid (44) is applied to solenoid valves (31-36) having a self-pressure-adjusting function based on a feedback force corresponding to an output hydraulic pressure. A current control device (13) is provided with: a current detection unit (63) that detects the actual current of the solenoid (44); a drive unit (62) that energizes the solenoid (44) with a predetermined energization cycle (Tpwm) in accordance with a drive signal; a signal output unit (65) that sets the duty ratio of the drive signal so that the actual current follows the target current (Ir), and generates and outputs the drive signal; a target setting unit (64) that applies a dither amplitude (Ad) to the target current (Ir) so as to periodically change the dither amplitude with a dither period (Td) that is longer than the energization period; and a vibration determination unit (66) that determines, based on the behavior of the actual current, whether or not excessive vibration has occurred or has shifted to excessive vibration, as compared to the micro-vibration that is generated by applying a dither amplitude (Ad) to the target current (Ir).)

电流控制装置

相关申请的相互参照

本申请基于2018年1月31日提出申请的专利申请第2018－15448号，在此援用其记载内容。

技术领域

本公开涉及电流控制装置。

背景技术

以往，已知有对电磁阀的螺线管的电流进行控制的电流控制装置。在专利文献1中公开有通过脉冲宽度调制信号(PWM信号)对螺线管的电流进行控制的电流控制装置。在专利文献1中，基于液压传感器的输出信号判定在液压回路中是否产生了耦合振动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开第2016－89980号公报

发明内容

若在电磁阀中产生耦合振动、自激振动等过大的振动，则输出液压大幅脉动而控制性降低。因此，检测过大的振动的产生并实施对策是重要的。该判定如专利文献1所公开的那样，能够根据液压传感器的检测值来进行。但是，设置液压传感器会导致液压回路的体型增大、重量增加以及成本增加，因此并不优选。

本公开是鉴于上述的点而完成的，其目的在于，提供一种无需液压传感器就能够检测电磁阀的过大的振动的产生的电流控制装置。

本公开的发明人等对电磁阀的过大的振动反复进行了研究，发现在其产生时以及转移时螺线管的实际电流显示出与通常时不同的举动。当输出液压的脉动因振动而变大时，与输出液压的脉动较小时相比阀芯的行程变化的相位变慢，螺线管的电感不同。因此，即使与输出液压的脉动较小时同样地设定驱动信号的占空比，在螺线管中实际流动的电流也不同。本公开的发明人等基于该发现完成了本公开。

本公开是对螺线管的电流进行控制的电流控制装置。电流控制装置应用于具有基于与输出液压相应的反馈力的自调压功能的电磁阀。电流控制装置具备电流检测部、驱动部、信号输出部、目标设定部、以及振动判定部。

电流检测部检测螺线管的实际电流。驱动部根据驱动信号，以规定的通电周期对螺线管进行通电。信号输出部以实际电流追随目标电流的方式设定驱动信号的占空比，生成并输出该驱动信号。目标设定部对目标电流赋予高频振动振幅，以使其以比通电周期长的高频振动周期周期性地变化。振动判定部基于实际电流的举动，判定与通过对目标电流赋予高频振动振幅而产生的微振动相比是否产生了过大的振动或者是否已转移至过大的振动。

通过这样基于实际电流的举动进行判定，无需液压传感器就能够检测电磁阀的过大的振动的产生。

附图说明

关于本公开的上述目的及其他目的、特征、优点，通过参照添附的附图和下述的详细记述而更加明确。其附图为，

图1是表示应用了第一实施方式的电流控制装置的自动变速器的示意图，

图2是电磁阀的剖面图，

图3是表示电磁阀的滑阀的行程与输出液压的关系的特性图，

图4是电磁阀的主要部分放大图，并且是表示行程处于图3的第一液压缓变区域的状态的图，

图5是图4的V－V线剖面图，

图6是电磁阀的主要部分放大图，并且是表示行程处于图3的液压突变区域的状态的图，

图7是图6的VII－VII线剖面图，

图8是电磁阀的主要部分放大图，并且是表示行程处于图3的第二液压缓变区域的状态的图，

图9是图8的IX－IX线剖面图，

图10是对电流控制装置的功能部进行说明的框图，

图11是表示电流控制装置执行电流控制时的电流与目标电流的时序图，

图12是表示对于稳定期，占空比变化量为规定范围时的行程斜率与实际电流变化量的关系的图，

图13是表示关于对于振动转移期，占空比变化量为规定范围时的行程斜率与实际电流变化量的关系的图，

图14是表示对于过大振动产生期，占空比变化量为规定范围时的行程斜率与实际电流变化量的关系的图，

图15是表示稳定期中的电流控制时的占空比、实际电流、行程以及行程斜率的时序图，

图16是对电流控制装置所执行的处理进行说明的时序图，

图17是表示电流控制装置检测出过大的振动时的电流与目标电流的时序图，

图18是表示电流控制装置执行电流控制时的滑阀的力的平衡状态的时序图，

图19是对电流控制装置所执行的处理进行说明的流程图，

图20是对第二实施方式的电流控制装置的功能部进行说明的框图，

图21是对图20的电流控制装置所执行的处理进行说明的流程图，

图22是对第三实施方式的电流控制装置的功能部进行说明的框图，

图23是表示图22的电流控制装置检测出过大的振动时的电流与目标电流的时序图，

图24是表示图22的电流控制装置执行电流控制时的滑阀的力的平衡状态的时序图，

图25是对图22的电流控制装置所执行的处理进行说明的流程图，

图26是对第四实施方式的电流控制装置的功能部进行说明的框图，

图27是表示图26的电流控制装置检测出过大的振动时的电流与目标电流的时序图，

图28是对图26的电流控制装置所执行的处理进行说明的流程图，

图29是以比较方式为例对滑阀的自激振动的产生机理进行说明的时序图。

具体实施方式

以下，基于附图对多个实施方式进行说明。对实施方式彼此实质上相同的构成标注相同的附图标记而省略说明。

[第一实施方式]

第一实施方式的电流控制装置应用于图1所示的自动变速器。首先，对自动变速器10进行说明。自动变速器10具备变速机构11、液压回路12以及电流控制装置13。变速机构11例如具有包括离合器、制动器等的多个摩擦元件21～26，通过选择性地卡合各摩擦元件21～26来使变速比阶段性地变化。液压回路12具有对从油泵28压送的工作油进行调压并供给至摩擦元件21～26的多个电磁阀31～36。

如图2所示，电磁阀31具有套筒41、作为阀芯的滑阀42、将滑阀42向轴向的一方施力的弹簧43、产生将滑阀42向轴向的另一方驱动的电磁力的螺线管44、以及设于螺线管44的内侧的柱塞45。

套筒41具有输入口46、输出口47、排放口48、以及反馈口49。从输出口47输出的工作油的一部分流入反馈口49。流入反馈口49的工作油产生与输出液压的大小相应的反馈力。

柱塞45与螺线管44的励磁电流的大小对应地在轴向上移动。滑阀42与柱塞45一同在轴向上移动，使输入口46与输出口47的连通程度以及输出口47与排放口48的连通程度变化。IN台肩51对输入口46进行开闭。EX台肩52对排放口48进行开闭。

滑阀42的行程成为基于螺线管44的电磁力、基于弹簧43的作用力、基于流入反馈口49的工作油的与输出液压相应的反馈力相互平衡的位置。电磁阀31具有基于反馈力的自调压功能。

如图3所示，输出液压对应于滑阀42的行程而变化。如该关系所示，电磁阀31具有相对于行程的变化的输出液压的变化程度相对急剧的液压突变区域a1、a2与相对缓慢的液压缓变区域b混合存在的特性。

如图4、图5所示，图3的液压突变区域a1是与“排放口48仅经由EX台肩52的EX凹口54而与输出口47连通的状态”对应的行程范围(即，EX凹口连通范围A1)的整个区域。如图6、图7所示，图3的液压缓变区域b是与“IN台肩51对输入口46的封堵与EX台肩52对EX台肩52的封堵重叠的状态”对应的行程范围(即，重叠范围B)的整个区域。如图8、图9所示，图3的液压突变区域a2是与“输入口46仅经由IN台肩51的IN凹口53与输出口47连通的状态”对应的行程范围(即，IN凹口连通范围A2)的一部分，并且是该IN凹口连通范围A2中的与重叠范围B邻接的区域。

图3的EX开放范围C1是与“排放口48不仅经由EX台肩52，还经由EX台肩52与IN台肩51之间的空间而与输出口47连通的状态”对应的行程范围。图3的IN开放范围C2是与“输入口46不仅经由IN台肩51，还经由EX台肩52与IN台肩51之间的空间而与输出口47连通的状态”对应的行程范围。

如图10所示，电流控制装置13包括微型计算机61、作为驱动部的驱动电路62、以及检测螺线管44的实际的电流(以下，实际电流)的电流检测部63等。微型计算机61基于电流检测部63以及未图示的其他装置、传感器的输出值来执行程序处理。微型计算机61具有：根据电磁阀31～36的目标输出液压来设定螺线管44的目标电流的目标设定部64；以及基于目标电流生成并输出驱动信号的信号输出部65。信号输出部65以螺线管44的实际电流追随目标电流的方式、即以实际电流与目标电流之差变小的方式设定驱动信号的占空比，生成并输出驱动信号。驱动电路62根据驱动信号，以规定的通电周期对螺线管44进行通电。这样，电流控制装置13对螺线管44的电流进行控制。

(电流控制)

接下来，对由电流控制装置13进行的电流控制进行说明。电流控制装置13通过脉冲宽度调制信号(PWM信号)对螺线管44的电流进行控制。如图11所示，以PWM周期Tpwm反复进行在对螺线管44通电后使其成为非通电的动作，螺线管44的电流I的平均值被保持在平均目标电流Irav附近。此时，对目标电流Ir赋予高频振动振幅Ad，以使电流I以比PWM周期Tpwm长的高频振动周期Td周期性地变化。由此，滑阀42微振动，维持了滑阀42的动摩擦状态。

若这样使螺线管44的电流以高频振动周期Td周期性地变化，则可抑制由滑阀42的静摩擦引起的迟滞特性的显现。另一方面，滑阀42的力的平衡被破坏而输出液压的脉动变大，存在导致滑阀42的自激振动的隐患。该现象的产生机理如下。

作为产生自激振动的前提条件，可列举如下三个条件。

〈前提条件1〉电磁阀31具有基于与输出液压相应的反馈力的自调压功能。

〈前提条件2〉为了确保电流与输出液压的关系的线性，电磁阀31具有相对于行程的变化的输出液压的变化程度相对急剧的液压突变区域a1、a2与相对缓慢的液压缓变区域b混合存在的特性。

〈前提条件3〉对螺线管44的目标电流Ir赋予高频振动振幅Ad，以使其以比螺线管44的通电周期长的高频振动周期Td周期性地变化。

在这些前提条件下进行电流控制的情况下，即使对目标电流赋予相同的高频振动振幅，输出液压的脉动宽度也因滑阀42的行程而不同。因此，在图29的时刻t101，滑阀42的行程从液压突变区域a1突入液压缓变区域b时，输出液压的脉动发生变化。若自调压功能受此影响动而行程的恢复量变多，则作用于滑阀42的力的平衡被破坏。若从该状态起在图29的时刻t102行程跨越液压缓变区域b而突入液压突变区域a2，则输出液压的脉动也变化。若反复进行这些，则输出液压的上升开始延迟而力的平衡被进一步大幅破坏，输出液压的脉动也变大。其结果，当在图29的时刻t103附近滑阀42的振动频率达到共振频率附近时，成为自激振动而振荡。

若在电磁阀31中产生自激振动、耦合振动等过大的振动，则输出液压大幅脉动而控制性降低。因此，检测过大的振动的产生并实施对策是重要的。以往，该判定根据液压传感器的检测值来进行。但是，设置液压传感器会导致液压回路的体型增大、重量增加以及成本增加，因此并不优选。

因此，对是否能够不使用液压传感器地检测过大的振动进行了研究，发现了如下内容。图12～图14分别针对稳定期、过大振动转移期、过大振动产生期，示出了占空比变化量ΔD为规定范围(－d±e％)时的行程斜率与实际电流变化量ΔI的关系。占空比变化量ΔD是占空比D的规定时间的变化量，例如在图15中以时刻t1为基准的情况下，是从时刻t1到经过了规定时间的时刻t2为止的期间的占空比D的变化量。实际电流变化量ΔI是实际电流的规定时间的变化量，例如在图15中，是从时刻t1到经过了规定时间的时刻t2为止的期间的平均实际电流的变化量。上述规定时间例如设定为比PWM周期Tpwm短的期间。平均实际电流例如是比PWM周期Tpwm短的期间的实际电流的平均值。

在图12的稳定期中，相对于占空比D的行程斜率与实际电流变化量ΔI的位置关系大致集中在一处，偏差较小。

另一方面，在图13的过大振动转移期，相对于占空比D的实际电流变化量ΔI根据行程斜率而不同。在行程斜率偏向+侧的情况下，实际电流变化量ΔI相对较小。在行程斜率偏向－侧的情况下，实际电流变化量ΔI相对较大。其中，存在相对于占空比D的实际电流变化量ΔI的方向反转的区域。

在图14的过大振动产生期中，相对于占空比D的行程斜率与实际电流变化量ΔI的位置关系显示出与过大振动转移期相同的趋势。但是，由于行程斜率因过大的振动而变大，因此实际电流变化量ΔI也较大。

如以上那样，在过大振动产生期以及过大振动转移期，螺线管44的实际电流显示出与稳定期不同的举动。认为这是因为，若输出液压的脉动因振动而变大，则与输出液压的脉动较小时相比，阀芯的行程变化的相位变慢，螺线管的电感不同。因此，即使与输出液压的脉动较小时同样地设定驱动信号的占空比，在螺线管中实际流动的电流也不同。

电流控制装置13包括：振动判定部66，用于判定是否产生了自激振动、耦合振动等过大的振动、或者是否已转移至过大的振动；以及目标设定部64，用于抑制过大的振动的产生。

(电流控制装置的功能部)

接下来，参照图10，对振动判定部66以及目标设定部64进行说明。目标设定部64对目标电流Ir赋予高频振动振幅Ad，以使其以比通电周期(即，PWM周期Tpwm)长的高频振动周期Td周期性地变化。振动判定部66基于实际电流的举动，判定与通过对目标电流Ir赋予高频振动振幅Ad而产生的微振动相比，是否产生了过大的振动或者是否已转移至过大的振动。目标设定部64根据振动判定部66的判定结果，设定目标电流Ir的高频振动振幅Ad。

具体而言，振动判定部66具有平均实际电流计算部71、第一变化量计算部72、第二变化量计算部73、第一判定部74、以及第二判定部75。平均实际电流计算部71计算某一期间的实际电流的平均值即平均实际电流Iav。

第一变化量计算部72计算实际电流变化量ΔI。实际电流变化量ΔI是从占空比D被变更到经过规定时间为止的期间的平均实际电流Iav的变化量。若将占空比变更前的平均实际电流Iav设为Iav1、将在占空比变更后经过了规定时间时的平均实际电流Iav设为Iav2，则实际电流变化量ΔI为Iav1－Iav2。

第二变化量计算部73计算占空比变化量ΔD。占空比变化量ΔD是从占空比D被变更到经过规定时间为止的期间的占空比D的变化量。即，占空比变化量ΔD是变更前的占空比D1与变更后的占空比D2之差。

在实际电流变化量ΔI的绝对值为规定的第一阈值Th1以上且占空比变化量ΔD的绝对值为规定的第二阈值Th2以上的情况下，第一判定部74允许第二判定部75的执行。即，在“ΔI≥Th1”或者“－Th1≥ΔI”、并且“ΔD≥Th2”或者“－Th2≥ΔD”的情况下，第一判定部74允许第二判定部75的执行。第一阈值Th1是为了排除在判断实际电流变化量ΔI的变化方向的趋势时导致误判断的值(即，接近零的值)而预先设定的值，被设定为实际电流变化量ΔI的最大设计值的例如一半或者三分之二等。但是，并不限定于此，第一阈值Th1也可以被设定为其他值。第二阈值Th2是为了排除在判断占空比变化量ΔD的变化方向的趋势时导致误判断的值(即，接近零的值)而预先设定的值，被设定为占空比变化量ΔD的最大设计值的例如一半或者三分之二等。但是，并不限定于此，第二阈值Th2也可以被设定为其他值。

在实际电流变化量ΔI的变化方向与占空比变化量ΔD的变化方向不同的情况下，第二判定部75判定为产生了过大的振动或者已转移至过大的振动。例如，在实际电流变化量ΔI与占空比变化量ΔD的积小于零的情况下，判断为两者的变化方向不同。

目标设定部64具有平均目标计算部76和振幅计算部77。平均目标计算部76基于目标输出液压Pr计算平均目标电流Irav。例如，目标输出液压Pr是从外部输入的值，但并不限定于此，目标输出液压Pr也可以在电流控制装置13内部计算。

振幅计算部77在第二判定部75中的判定为否定的情况下(即，未产生过大的振动、未转移至过大的振动的情况下)，至少基于平均目标电流Irav计算第一高频振动振幅Ad1，并将该第一高频振动振幅Ad1决定为高频振动振幅Ad。在第一实施方式中，振幅计算部77基于平均目标电流Irav与油温To计算第一高频振动振幅Ad1。另外，振幅计算部77在第二判定部75中的判定为肯定的情况下(即，产生了过大的振动或者已转移至过大的振动的情况下)，将比第一高频振动振幅Ad1小的第二高频振动振幅Ad2决定为高频振动振幅Ad。

如以上那样，振动判定部66基于实际电流的举动，判定在电磁阀31中是否产生了过大的振动或者是否已转移至过大的振动。如图16所示，在“ΔD≥Th2”的时刻t11、t15，ΔD检测标志设定为1。在“－Th2≥ΔD”的时刻t14，ΔD检测标志设定为2。在“ΔI≥Th1”的时刻t11，ΔI检测标志设定为1。在“－Th1≥ΔI”的时刻t13、t15，ΔI检测标志设定为2。然后，在ΔD检测标志为1或者2、并且ΔI检测标志为1或者2的时刻t11、t15，使第二判定部75执行。然后，在两标志的数值不同的t15，异常检测标志成为打开，判定为产生了过大的振动或者已转移至过大的振动。

在这样检测出异常的情况下，如图17那样将高频振动振幅Ad设定为相对较小的第二高频振动振幅Ad2，以使滑阀42的行程不跨越液压缓变区域b。通过这样减小第二高频振动振幅Ad2，即使如图18的时刻t21～t22、时刻t23～t24所示那样力的平衡被稍微破坏而平衡状态变得不稳定，力的平衡也立即恢复，因此不稳定状态的时间较短。因此，能够确保图18的时刻t22～t23、时刻t24～t25的稳定状态。

电流控制装置13所具有的各功能部64～66、71～78可以通过基于专用的逻辑电路的硬件处理来实现，也可以通过基于由CPU执行预先存储在计算机可读出非暂时性有形记录介质等存储器中的程序的软件处理来实现、或者也可以通过两者的组合来实现。关于各功能部64～66、71～78中的哪个部分由硬件处理实现，哪个部分由软件处理实现，能够适当选择。

(电流控制装置所执行的处理)

接下来，参照图19，对电流控制装置13为了判定过大的振动的有无、以及为了设定目标电流而执行的处理进行说明。图19所示的例程每当从占空比被变更起经过规定时间就被反复执行。以后，“S”表示步骤。

在图19的S1中，计算平均目标电流Irav。在S1之后，处理移至S2。

在S2中，计算平均实际电流Iav。在S2之后，处理移至S3。

在S3中，计算从占空比被变更到经过规定时间为止的平均实际电流Iav的变化量作为实际电流变化量ΔI。即，实际电流变化量ΔI是前次平均实际电流Iav1与本次平均实际电流Iav2之差。在S3之后，处理移至S4。

在S4中，判定实际电流变化量ΔI的绝对值是否为规定的第一阈值Th1以上。即，判定是否为“ΔI≥Th1”或者“－Th1≥ΔI”。在是“ΔI≥Th1”或者“－Th1≥ΔI”的情况下(S4：是)，处理移至S5。在不是“ΔI≥Th1”或者“－Th1≥ΔI”的情况下(S4：否)，处理移至S8。

在S5中，计算变更前的占空比与变更后的占空比之差作为占空比变化量ΔD。即，占空比变化量ΔD是前次例程时的占空比D1与本次占空比D2之差。在S5之后，处理移至S6。

在S6中，判定占空比变化量ΔD的绝对值是否为规定的第二阈值Th2以上。即，判定是否为“ΔD≥Th2”或者“－Th2≥ΔD”。在是“ΔD≥Th2”或者“－Th2≥ΔD”的情况下(S6：是)，处理移至S7。在不是“ΔD≥Th2”或者“－Th2≥ΔD”的情况下(S6：否)，处理移至S8。

在S7中，判定实际电流变化量ΔI的变化方向是否与占空比变化量ΔD的变化方向不同。即，判定是否为“ΔI×ΔD＜0”。在是“ΔI×ΔD＜0”的情况下(S7：是)，处理移至S9。在不是“ΔI×ΔD＜0”的情况下(S7：否)，处理移至S8。

在S8中，基于平均目标电流Irav与油温To计算第一高频振动振幅Ad1，并将该第一高频振动振幅Ad1决定为高频振动振幅Ad。在S8之后，处理移至S10。

在S9中，计算比第一高频振动振幅Ad1小的第二高频振动振幅Ad2，将该第二高频振动振幅Ad2决定为高频振动振幅Ad。在S9之后，处理移至S10。

在S10中，根据平均目标电流Irav、高频振动振幅Ad以及高频振动周期Td设定目标电流Ir。高频振动周期Td是规定的值。在S10之后，处理退出图19的例程。

(效果)

如以上说明那样，在第一实施方式中，电流控制装置13应用于具有基于与输出液压相应的反馈力的自调压功能的电磁阀31～36。

电流控制装置13具备：电流检测部63，检测螺线管44的实际电流；驱动电路62，根据驱动信号，以PWM周期Tpwm对螺线管44进行通电；信号输出部65，以实际电流追随目标电流Ir的方式设定驱动信号的占空比D，生成并输出驱动信号；以及目标设定部64，对目标电流Ir赋予高频振动振幅Ad，以使其以比PWM周期Tpwm长的高频振动周期Td周期性地变化。电流控制装置13还具备振动判定部66，该振动判定部66基于实际电流的举动，判定与通过对目标电流Ir赋予高频振动振幅Ad而产生的微振动相比，是否产生了过大的振动或者是否已转移至过大的振动。

通过这样基于实际电流的举动进行判定，无需液压传感器就能够检测电磁阀31～36的过大的振动的产生。

另外，在第一实施方式中，在实际电流的规定时间的变化量ΔI的绝对值为第一阈值Th1以上且占空比D的规定时间的变化量ΔD的绝对值为第二阈值Th2以上的情况下，振动判定部66基于实际电流的举动判定是否产生了过大的振动或者是否已转移至过大的振动。由此，能够防止误检测。

另外，在第一实施方式中，在实际电流的规定时间的变化方向与占空比的规定时间的变化方向不同的情况下，振动判定部66判定为产生了过大的振动或者已转移至过大的振动。这样，能够检测电磁阀31～36的过大的振动的产生。

另外，在第一实施方式中，目标设定部64在判定为产生了过大的振动或者已转移至过大的振动的情况下，与该判定为否定的情况相比，减小高频振动振幅Ad。通过这样减小高频振动振幅Ad，滑阀42的力的平衡不会被大幅破坏。因此，能够抑制电磁阀31～36的振动的产生。

[第二实施方式]

在第二实施方式中，如图20所示，电流控制装置83的振动判定部86具有平均实际电流计算部71、第一变化量计算部72、第二变化量计算部73、以及判定部84。在实际电流的规定时间的变化量ΔI不在根据占空比D的规定时间的变化量ΔD而决定的设计值范围(ΔId±α)内的情况下，判定部84判定为产生了过大的振动或者已转移至过大的振动。设计值范围是使实际电流变化量的设计值ΔId在中央具有从+规定值α到－规定值α的宽度的范围。设计值范围(ΔId±α)被设定为，例如实际电流变化量ΔI的符号不反转的程度的宽度。

(电流控制装置所执行的处理)

接下来，参照图21，对电流控制装置83为了判定过大的振动的有无、以及为了设定目标电流而执行的处理进行说明。图21所示的例程每当从占空比被变更起经过规定时间就被反复执行。

在图22的S11～S14、S17～S19中，进行与第一实施方式的图19的S1～S4、S8～S10相同的处理。

在S15中，基于占空比变化量ΔD计算实际电流变化量的设计值范围(ΔId±α)。在S15之后，处理移至S16。

在S16中，判定实际电流变化量ΔI是否为设计值范围(ΔId±α)内。在实际电流变化量ΔI为设计值范围(ΔId±α)内的情况下(S16：是)，处理移至S17。在实际电流变化量ΔI不为设计值范围(ΔId±α)内的情况下(S16：否)，处理移至S18。

(效果)

如以上说明那样，在第二实施方式中，电流控制装置83具备振动判定部86，该振动判定部86基于实际电流的举动，判定是否产生了过大的振动或者是否已转移至过大的振动。因此，与第一实施方式相同，无需液压传感器就能够检测电磁阀31～36的过大的振动的产生。

另外，在第二实施方式中，在实际电流变化量ΔI不在根据占空比变化量ΔD而决定的设计值范围(ΔId±α)内的情况下，振动判定部86的判定部84判定为产生了过大的振动或者已转移至过大的振动。这样，能够检测电磁阀31～36的过大的振动的产生。

[第三实施方式]

在第三实施方式中，如图22所示，电流控制装置93的目标设定部94具有平均目标计算部76和周期计算部97。周期计算部97在第二判定部75中的判定为否定的情况下(即，未产生过大的振动、未转移至过大的振动的情况下)，将规定的第一周期T1决定为高频振动周期Td。另外，周期计算部97在第二判定部75中的判定为肯定的情况下(即，产生了过大的振动或者已转移至过大的振动的情况下)，将比第一周期T1长的规定的第二周期T2决定为高频振动周期Td。为了抑制由滑阀42的静摩擦引起的迟滞特性的显现，第一周期T1以及第二周期T2被设定为可维持滑阀42的动摩擦状态的值。

这样，在产生了过大的振动或者已转移至过大的振动的情况下，如图23那样，设定为高频振动周期相对较长的第二高频振动周期Td2。通过这样延长高频振动周期Td，即使如图24的时刻t31～t32、时刻t33～t34所示那样力的平衡被稍微破坏而平衡状态变得不稳定，也能够确保直到力的平衡恢复为止的时间。因此，能够确保图24的时刻t32～t33、时刻t34～t35的稳定状态。

(电流控制装置所执行的处理)

接下来，参照图25，对电流控制装置83为了判定过大的振动的有无、以及为了设定目标电流而执行的处理进行说明。图25所示的例程每当从占空比被变更起经过规定时间就被反复执行。

在图25的S21～S27、S30中，进行与第一实施方式的图19的S1～S7、S10相同的处理。

在S28中，将规定的第一周期T1决定为高频振动周期Td。在S28之后，处理移至S30。

在S29中，将比第一周期T1长的规定的第二周期T2决定为高频振动周期Td。在S28之后，处理移至S30。

(效果)

如以上说明那样，在第三实施方式中，由于电流控制装置93具备振动判定部66，因此与第一实施方式相同，无需液压传感器就能够检测电磁阀31～36的过大的振动的产生。

另外，在第三实施方式中，目标设定部94在判定为产生了过大的振动或者已转移至过大的振动的情况下，与该判定为否定的情况相比，延长高频振动周期Td。通过这样延长高频振动周期Td，即使滑阀42的力的平衡被稍微破坏而平衡状态变得不稳定，也能够确保直到力的平衡恢复为止的时间。因此，能够抑制电磁阀31～36的振动的产生。

[第四实施方式]

在第四实施方式中，如图26所示，电流控制装置103的目标设定部104具有平均目标计算部106和振幅计算部107。平均目标计算部106基于目标输出液压Pr计算平均目标电流Irav。另外，平均目标计算部106在第二判定部75中的判定为肯定的情况下(即，产生了过大的振动或者已转移至过大的振动的情况下)，使平均目标电流Irav为零。振幅计算部107在第二判定部75中的判定为肯定的情况下，使高频振动振幅Ad为零。即，目标设定部104在第二判定部75中的判定为肯定的情况下，使目标电流Ir为零。该目标电流Ir持续不妨碍调压的程度的规定期间。

这样，在产生了过大的振动或者已转移至过大的振动的情况下，通过如图27那样将目标电流Ir设定为零，能够切断振动能量中的电磁力，因此能够断绝振荡。

(电流控制装置所执行的处理)

接下来，参照图28，对电流控制装置103为了判定过大的振动的有无、以及为了设定目标电流而执行的处理进行说明。图28所示的例程每当从占空比被变更起经过规定时间就被反复执行。

在图28的S31～S38、S41中，进行与第一实施方式的图19的S1～S7、S10相同的处理。

在S39中，将平均目标电流Irav设定为零。在S39之后，处理移至S40。

在S40中，将高频振动振幅Ad设定为零。在S40之后，处理移至S41。

(效果)

如以上说明那样，在第四实施方式中，由于电流控制装置103具备振动判定部66，因此与第一实施方式相同，无需液压传感器就能够检测电磁阀31～36的过大的振动的产生。

另外，在第四实施方式中，目标设定部104在判定为产生了过大的振动或者已转移至过大的振动的情况下，使目标电流Ir为零。通过这样将目标电流Ir设定为零，能够切断振动能量中的电磁力，因此能够断绝振荡。因此，能够抑制电磁阀31～36的振动的产生。

[其他实施方式]

在其他实施方式中，螺线管的电流控制并不局限于PWM控制，也可以是其他的高频振动斩波控制。在其他实施方式中，基于与输出液压相应的反馈力的自调压功能也可以通过检测输出液压的大小，并利用例如电磁力等将与该检测值相应的力施加于滑阀来实现。

本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成以执行由计算机程序具体化的一个或多个功能的方式被程序化的处理器以及存储器而提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过处理器包含一个以上的专用硬件逻辑电路而提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机包括具有以执行一个或多个功能的方式被程序化的处理器及存储器与包含一个以上的硬件逻辑电路的处理器的组合。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储在计算机能够读取的非过渡有形记录介质中。

本公开基于实施方式而记述。然而，本公开并不限定于该实施方式以及构造。本公开也包括各种变形例以及均等范围内的变形。另外，各种组合以及方式、进而在它们中仅包含一要素、其以上、或者其以下的其他组合以及方式也落入本公开的范畴以及思想范围。