阅读说明：本技术 电流控制装置 (Current control device ) 是由 铃木文规 笹尾和宽 于 2019-01-16 设计创作，主要内容包括：控制螺线管(44)的电流的电流控制装置(13)应用于电磁阀(31～36),该电磁阀(31～36)具有基于与输出液压相应的反馈力的自调压功能,并具有相对于阀芯(42)的行程变化的输出液压的变化程度相对急剧的液压突变区域(a1、a2)与相对缓慢的液压缓变区域(b)混合存在特性。电流控制装置(13)具备：驱动部(62),根据驱动信号以规定的通电周期对螺线管(44)进行通电；信号输出部(65),基于螺线管(44)的目标电流(Ir)生成并输出驱动信号；以及目标设定部(64),对目标电流(Ir)赋予高频振动振幅(Ad),以使其以比通电周期长的高频振动周期(Td)周期性地变化。目标设定部(64)根据与目标输出液压(Pr)对应的阀芯(42)的目标行程(Sr)和液压缓变区域(b)的位置关系来设定目标电流(Ir)。(A current control device (13) for controlling the current of a solenoid (44) is applied to solenoid valves (31-36), and the solenoid valves (31-36) have a self-pressure-adjusting function based on a feedback force corresponding to an output hydraulic pressure, and have a characteristic that a hydraulic pressure abrupt change region (a1, a2) in which the degree of change of the output hydraulic pressure relative to the stroke change of a spool (42) is relatively abrupt and a hydraulic pressure gradual change region (b) in which the degree of change is relatively slow are mixed. A current control device (13) is provided with: a drive unit (62) that energizes the solenoid (44) with a predetermined energization cycle in accordance with a drive signal; a signal output unit (65) that generates and outputs a drive signal on the basis of the target current (Ir) of the solenoid (44); and a target setting unit (64) that applies a dither amplitude (Ad) to the target current (Ir) so as to periodically change with a dither period (Td) that is longer than the energization period. A target setting unit (64) sets a target current (Ir) on the basis of the positional relationship between a target stroke (Sr) of a spool (42) corresponding to a target output hydraulic pressure (Pr) and a hydraulic pressure gradient region (b).)

电流控制装置

相关申请的相互参照

本申请基于2018年1月31日提出申请的专利申请第2018－15447号，在此援用其记载内容。

技术领域

本公开涉及电流控制装置。

背景技术

以往，已知有对电磁阀的螺线管的电流进行控制的电流控制装置。在专利文献1中公开有通过脉冲宽度调制信号(PWM信号)对螺线管的电流进行控制的电流控制装置。在专利文献1中，通过以比PWM信号的脉冲周期长的高频振动(dither)周期使电流周期性地变化，使电磁阀的阀芯微振动，抑制由阀芯的静摩擦引起的迟滞特性的显现。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开第2016－162852号公报

发明内容

本公开的发明人等发现，在使螺线管的电流以高频振动周期进行周期性地变化的情况下，施加于电磁阀的阀芯的力的平衡被破坏而输出液压的脉动变大，存在导致阀芯的自激振动的隐患。

本公开是鉴于上述的点而完成的，其目的在于提供一种能够抑制电磁阀的自激振动的产生的电流控制装置。

本公开的发明人等对电磁阀的阀芯的自激振动反复进行了研究，发现该现象的产生机理如下。首先，作为产生现象的前提条件，可列举以下三个条件。

〈前提条件1〉电磁阀具有基于与输出液压相应的反馈力的自调压功能。

〈前提条件2〉为了确保电流与输出液压的关系的线性，电磁阀具有相对于阀芯的行程的变化的输出液压的变化程度相对急剧的液压突变区域与相对缓慢的液压缓变区域混合存在的特性。

〈前提条件3〉对螺线管的目标电流赋予高频振动振幅，以使其以比螺线管的通电切换周期长的高频振动周期周期性地变化。

在这些前提条件下进行电流控制的情况下，即使对目标电流赋予相同的高频振动振幅，输出液压的脉动宽度也因阀芯的行程而不同。因此，在阀芯的行程从液压突变区域突入液压缓变区域时，输出液压的脉动发生变化。若自调压功能受此影响而起作用，行程的恢复量变多，则作用于阀芯的力的平衡被破坏。若阀芯的行程从该状态起跨越液压缓变区域而突入液压突变区域，则输出液压的脉动进一步变化，因此输出液压的上升开始延迟。若反复进行这些，则力的平衡被进一步大幅破坏，输出液压的脉动也进一步变大。其结果，当阀芯的振动频率达到共振频率附近时，成为自激振动而振荡。本公开的发明人等基于该发现而完成了本公开。

本公开是对螺线管的电流进行控制的电流控制装置。电流控制装置应用于电磁阀，该电磁阀具有基于与输出液压相应的反馈力的自调压功能，并且具有相对于阀芯的行程变化的输出液压的变化程度相对急剧的液压突变区域与相对缓慢的液压缓变区域混合存在的特性。

电流控制装置具备：驱动部，根据驱动信号，以规定的通电周期对螺线管进行通电；信号输出部，基于螺线管的目标电流，生成并输出驱动信号；以及目标设定部，对目标电流赋予高频振动振幅，以使其以比通电周期长的高频振动周期周期性地变化。当将与目标输出液压对应的阀芯的行程设为目标行程时，目标设定部根据目标行程与液压缓变区域的位置关系来设定目标电流。

因此，若为产生自激振动的可能性较高的位置关系，则能够以力的平衡不被大幅破坏的方式设定目标电流。例如，能够以阀芯的振动频率远离共振频率的方式设定目标电流，另外，能够以阀芯的行程不跨越液压缓变区域的方式设定目标电流。因此，能够抑制电磁阀的自激振动的产生。

附图说明

关于本公开的上述目的及其他目的、特征、优点，通过参照添附的附图和下述的详细记述而更加明确。其附图为，

图1是表示应用了第一实施方式的电流控制装置的自动变速器的示意图，

图2是电磁阀的剖面图，

图3是表示电磁阀的滑阀的行程与输出液压的关系的特性图，

图4是电磁阀的主要部分放大图，并且是表示行程处于图3的第一液压突变区域的状态的图，

图5是图4的V－V线剖面图，

图6是电磁阀的主要部分放大图，并且是表示行程处于图3的液压缓变区域的状态的图，

图7是图6的VII－VII线剖面图，

图8是电磁阀的主要部分放大图，并且是表示行程处于图3的第二液压突变区域的状态的图，

图9是图8的IX－IX线剖面图，

图10是对电流控制装置的功能部进行说明的框图，

图11是用于说明电流控制装置所执行的电流控制的时序图，

图12是对电流控制装置计算评价值的顺序进行说明的行程－输出液压特性图，

图13是对电流控制装置计算评价值的顺序进行说明的电流－输出液压特性图，

图14是表示电流控制装置执行电流控制时的滑阀的力的平衡状态的时序图，

图15是对电流控制装置所执行的处理进行说明的流程图，

图16是表示电流控制装置执行电流控制时的电流、行程、输出液压以及力的平衡状态的时序图，

图17是对第二实施方式的电流控制装置的功能部进行说明的框图，

图18是表示电流控制装置执行电流控制时的滑阀的力的平衡状态的时序图，

图19是对电流控制装置所执行的处理进行说明的流程图，

图20是表示电流控制装置执行电流控制时的电流、行程、输出液压以及力的平衡状态的时序图，

图21是对第三实施方式的电流控制装置的功能部进行说明的框图，

图22是表示电流控制装置执行电流控制时的滑阀的力的平衡状态的时序图，

图23是对电流控制装置所执行的处理进行说明的流程图，

图24是以比较方式为例对滑阀的自激振动的产生机理进行说明的时序图，

图25是表示在比较方式中执行电流控制时的电流、行程、输出液压以及力的平衡状态的时序图。

具体实施方式

以下，基于附图对多个实施方式进行说明。对实施方式彼此实质上相同的构成标注相同的附图标记而省略说明。

[第一实施方式]

第一实施方式的电流控制装置应用于图1所示的自动变速器。首先，对自动变速器10进行说明。自动变速器10具备变速机构11、液压回路12以及电流控制装置13。变速机构11例如具有包括离合器、制动器等的多个摩擦元件21～26，通过选择性地卡合各摩擦元件21～26来使变速比阶段性地变化。液压回路12具有对从油泵28压送的工作油进行调压并供给至摩擦元件21～26的多个电磁阀31～36。

如图2所示，电磁阀31具有套筒41、作为阀芯的滑阀42、将滑阀42向轴向的一方施力的弹簧43、产生将滑阀42向轴向的另一方驱动的电磁力的螺线管44、以及设于螺线管44的内侧的柱塞45。

套筒41具有输入口46、输出口47、排放口48、以及反馈口49。从输出口47输出的工作油的一部分流入反馈口49。流入反馈口49的工作油产生与输出液压的大小相应的反馈力。

柱塞45与螺线管44的励磁电流的大小对应地在轴向上移动。滑阀42与柱塞45一同在轴向上移动，使输入口46与输出口47的连通程度以及输出口47与排放口48的连通程度变化。IN台肩51对输入口46进行开闭。EX台肩52对排放口48进行开闭。

滑阀42的行程成为基于螺线管44的电磁力、基于弹簧43的作用力、基于流入反馈口49的工作油的与输出液压相应的反馈力相互平衡的位置。电磁阀31具有基于反馈力的自调压功能。

如图3所示，输出液压对应于滑阀42的行程而变化。如该关系所示，电磁阀31具有相对于行程的变化的输出液压的变化程度相对急剧的液压突变区域a1、a2与相对缓慢的液压缓变区域b混合存在的特性。

如图4、图5所示，图3的液压突变区域a1是与“排放口48仅经由EX台肩52的EX凹口54而与输出口47连通的状态”对应的行程范围(即，EX凹口连通范围A1)的整个区域。如图6、图7所示，图3的液压缓变区域b是与“IN台肩51对输入口46的封堵与EX台肩52对EX台肩52的封堵重叠的状态”对应的行程范围(即，重叠范围B)的整个区域。如图8、图9所示，图3的液压突变区域a2是与“输入口46仅经由IN台肩51的IN凹口53与输出口47连通的状态”对应的行程范围(即，IN凹口连通范围A2)的一部分，并且是该IN凹口连通范围A2中的与重叠范围B邻接的区域。

图3的EX开放范围C1是与“排放口48不仅经由EX台肩52，还经由EX台肩52与IN台肩51之间的空间而与输出口47连通的状态”对应的行程范围。图3的IN开放范围C2是与“输入口46不仅经由IN台肩51，还经由EX台肩52与IN台肩51之间的空间而与输出口47连通的状态”对应的行程范围。

如图10所示，电流控制装置13包括微型计算机61、作为驱动部的驱动电路62、以及检测螺线管44的实际的电流的电流检测部63等。微型计算机61基于电流检测部63以及未图示的其他装置、传感器的输出值来执行程序处理。微型计算机61具有：根据电磁阀31～36的目标输出液压来设定螺线管44的目标电流的目标设定部64；以及基于目标电流生成并输出驱动信号的信号输出部65。信号输出部65以使螺线管44的电流与目标电流之差变小的方式生成驱动信号。驱动电路62根据驱动信号，以规定的通电周期对螺线管44进行通电。这样，电流控制装置13对螺线管44的电流进行控制。

(电流控制)

接下来，对由电流控制装置13进行的电流控制进行说明。电流控制装置13通过脉冲宽度调制信号(PWM信号)对螺线管44的电流进行控制。如图11所示，以PWM周期Tpwm反复进行在对螺线管44通电后使其成为非通电的动作，螺线管44的电流I的平均值被保持在平均目标电流Irav附近。此时，对目标电流Ir赋予高频振动振幅Ad，以使电流I以比PWM周期Tpwm长的高频振动周期Td周期性地变化。由此，滑阀42微振动，维持了滑阀42的动摩擦状态。

若这样使螺线管44的电流以高频振动周期Td周期性地变化，则可抑制由滑阀42的静摩擦引起的迟滞特性的显现。另一方面，滑阀42的力的平衡被破坏而输出液压的脉动变大，存在导致滑阀42的自激振动的隐患。该现象的产生机理如下。

作为产生自激振动的前提条件，可列举如下三个条件。

〈前提条件1〉电磁阀31具有基于与输出液压相应的反馈力的自调压功能。

〈前提条件2〉为了确保电流与输出液压的关系的线性，电磁阀31具有相对于行程的变化的输出液压的变化程度相对急剧的液压突变区域a1、a2与相对缓慢的液压缓变区域b混合存在的特性。

〈前提条件3〉对螺线管44的目标电流Ir赋予高频振动振幅Ad，以使其以比螺线管44的通电切换周期长的高频振动周期Td周期性地变化。

在这些前提条件下进行电流控制的情况下，即使对目标电流赋予相同的高频振动振幅，输出液压的脉动宽度也因滑阀42的行程而不同。因此，在图24的时刻t101，滑阀42的行程从液压突变区域a1突入液压缓变区域b时，输出液压的脉动发生变化。若自调压功能受此影响而起作用，行程的恢复量变多，则作用于滑阀42的力的平衡被破坏。若从该状态起在图24的时刻t102行程跨越液压缓变区域b而突入液压突变区域a2，则输出液压的脉动也变化。若反复进行这些，则输出液压的上升开始延迟而力的平衡被进一步大幅破坏，输出液压的脉动也变大。其结果，当在图24的时刻t103附近滑阀42的振动频率达到共振频率附近时，成为自激振动而振荡。电流控制装置13的目标设定部64包括用于抑制这种自激振动的产生的功能部。

(电流控制装置的功能部)

接下来，参照图10对目标设定部64进行说明。目标设定部64对目标电流Ir赋予高频振动振幅Ad，以使其以比驱动电路62的通电切换周期(即，PWM周期Tpwm)长的高频振动周期Td周期性地变化。另外，目标设定部64根据目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系来设定目标电流Ir的高频振动周期Td。目标行程Sr是与目标输出液压Pr对应的滑阀42的行程。具体而言，目标设定部64具有平均计算部66、振幅计算部67、评价值计算部68、以及周期决定部69。

平均计算部66基于目标输出液压Pr计算平均目标电流Irav。在第一实施方式中，目标输出液压Pr是从外部输入的值，但并不限定于此，目标输出液压Pr也可以在电流控制装置13内部计算。

振幅计算部67至少基于平均目标电流Irav计算高频振动振幅Ad。在第一实施方式中，振幅计算部67基于平均目标电流Irav、以及供给至电磁阀31～36的工作油的油温To，计算高频振动振幅Ad。

评价值计算部68基于目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系，计算用于决定高频振动周期Td的评价值Ve。在第一实施方式中，评价值Ve是从目标行程Sr到即将跨越液压缓变区域b之前的行程为止的电流变化量。具体而言，在图12中，将从目标行程Sr起到即将跨越液压缓变区域b之前的行程设为S2。于是，根据图12的行程－输出液压特性，求出与目标行程Sr对应的输出液压P1、以及与行程S2对应的输出液压P2。接下来，根据图13所示的电流－输出液压特性，求出与输出液压P1对应的电流I1、以及与输出液压P2对应的电流I2。评价值Ve是从电流I2中减去电流I1而得的值。

周期决定部69对高频振动振幅Ad与评价值Ve进行比较。然后，在高频振动振幅Ad比评价值Ve小的情况下，将规定的第一周期T1决定为高频振动周期Td。另一方面，在高频振动振幅Ad为评价值Ve以上的情况下，将比第一周期T1长的规定的第二周期T2决定为高频振动周期Td。为了抑制由滑阀42的静摩擦引起的迟滞特性的显现，第一周期T1以及第二周期T2被设定为可维持滑阀42的动摩擦状态的值。

如以上那样，目标设定部64基于目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系计算评价值Ve，对评价值Ve与高频振动振幅Ad进行比较，根据该比较结果来决定高频振动周期Td。例如，在高频振动振幅Ad为评价值Ve以上的情况下，判断为目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系是产生自激振动的可能性较高的位置关系。然后，将高频振动周期Td设定为相对较长的第二周期T2，以使滑阀42的振动频率远离共振频率。通过这样延长高频振动周期Td，即使如图14的时刻t1～t2、时刻t3～t4所示那样力的平衡被稍微破坏而平衡状态变得不稳定，也能够确保直到力的平衡恢复为止的时间。因此，能够确保图14的时刻t2～t3、时刻t4～t5的稳定状态。

电流控制装置13所具有的各功能部64～69可以通过基于专用的逻辑电路的硬件处理来实现，也可以通过基于由CPU执行预先存储在计算机可读取非暂时性有形记录介质等存储器中的程序的软件处理来实现、或者也可以通过两者的组合来实现。关于各功能部64～69中的哪个部分由硬件处理来实现、哪个部分由软件处理来实现，能够适当选择。

(电流控制装置所执行的处理)

接下来，参照图15，对电流控制装置13为了设定目标电流而执行的处理进行说明。图15所示的例程在从电流控制装置13起动开始到起动停止为止的期间被反复执行。以后，“S”表示步骤。

在图15的S1中，计算平均目标电流Irav。在S1之后，处理移至S2。

在S2中，基于平均目标电流Irav以及油温To，计算高频振动振幅Ad。在S2之后，处理移至S3。

在S3中，基于目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系，计算用于决定高频振动周期Td的评价值Ve。在S3之后，处理移至S4。

在S4中，判定高频振动振幅Ad是否小于评价值Ve。在高频振动振幅Ad小于评价值Ve的情况下(S4：是)，处理移至S5。在高频振动振幅Ad为评价值Ve以上的情况下(S4：否)，处理移至S6。

在S5中，将规定的第一周期T1决定为高频振动周期Td。在S5之后，处理移至S7。

在S6中，将比第一周期T1长的规定的第二周期T2决定为高频振动周期Td。在S6之后，处理移至S7。

在S7中，根据平均目标电流Irav、高频振动振幅Ad以及高频振动周期Td设定目标电流Ir。在S7之后，处理退出图15的例程。

接下来，通过与以往的比较方式的比较，示出由电流控制装置13进行的电流控制时的各值(即，电流、行程、输出液压以及力的平衡状态)的变化。图25是表示在不考虑目标行程与液压缓变区域的位置关系而将高频振动周期设为一定的值的比较方式中，各值的变化的时序图。在图25中，平均目标电流Irav在时刻t111被变更后，电流以追随平均目标电流Irav的方式变化。之后，在时刻t112行程从液压突变区域a2突入液压缓变区域b，进而在时刻t113，随着行程跨越液压缓变区域b而输出液压的脉动变大。在此期间，由于力的平衡状态稳定不久电流就出现振幅，因此力的平衡状态不稳定。并且，当在时刻t114附近行程的振动频率达到共振频率附近时，成为自激振动而振荡。

另一方面，在示出第一实施方式的各值的变化的图16中，平均目标电流Irav在时刻t11被变更后，电流以追随平均目标电流Irav的方式变化。之后，在时刻t12，行程从液压突变区域a2突入液压缓变区域b，力的平衡被稍微破坏而平衡状态变得不稳定。但是，由于将高频振动周期Td设定得相对较长而确保了直到力的平衡恢复为止的时间，因此力的平衡不会被进一步大幅破坏，立即成为稳定状态。

(效果)

如以上说明那样，在第一实施方式中，电流控制装置13应用于电磁阀31～36，该电磁阀31～36具有基于与输出液压相应的反馈力的自调压功能，并且具有相对于滑阀42的行程变化的输出液压的变化程度相对急剧的液压突变区域a1、a2与相对缓慢的液压缓变区域b混合存在的特性。

电流控制装置13具备：驱动电路62，根据驱动信号，以规定的通电周期对螺线管44进行通电；信号输出部65，基于螺线管44的目标电流Ir，生成并输出驱动信号；以及目标设定部64，对目标电流Ir赋予高频振动振幅Ad，以使其以比驱动电路62的通电周期长的高频振动周期Td周期性地变化。目标设定部64根据目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系来设定目标电流Ir。

因此，若为产生自激振动的可能性较高的位置关系，则能够设定力的平衡不会被大幅破坏的目标电流Ir。因此，能够抑制电磁阀的自激振动的产生。

另外，在第一实施方式中，目标设定部64根据目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系来决定高频振动周期Td。由此，若为产生自激振动的可能性较高的位置关系，则通过以使滑阀42的振动频率远离共振频率的方式设定目标电流，能够抑制自激振动的产生。

另外，在第一实施方式中，目标设定部64具有平均计算部66、振幅计算部67、评价值计算部68、以及周期决定部69。平均计算部66基于目标输出液压Pr计算平均目标电流Irav。振幅计算部67基于平均目标电流Irav计算高频振动振幅Ad。评价值计算部68基于目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系，计算用于决定高频振动周期Td的评价值Ve。在高频振动振幅Ad比评价值Ve小的情况下，周期决定部69将规定的第一周期T1决定为高频振动周期Td。另一方面，在高频振动振幅Ad为评价值Ve以上的情况下，将比第一周期T1长的规定的第二周期T2决定为高频振动周期Td。

因此，若为产生自激振动的可能性较高的位置关系、即高频振动振幅Ad为评价值Ve以上，则将高频振动周期Td设定得相对较长，以使滑阀42的振动频率远离共振频率。通过这样延长高频振动周期Td，即使滑阀42的力的平衡被稍微破坏而平衡状态变得不稳定，也能够确保直到力的平衡恢复为止的时间。因此，能够抑制电磁阀的自激振动的产生。

[第二实施方式]

在在第二实施方式中，如图17所示，电流控制装置73的目标设定部74根据目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系，设定目标电流Ir的高频振动振幅Ad。具体而言，目标设定部74具有平均计算部66、第一振幅计算部77、第二振幅计算部78、以及振幅决定部79。

第一振幅计算部77至少基于平均目标电流Irav，计算第一高频振动振幅Ad1作为高频振动振幅Ad的第一个暂定值。在第一实施方式中，第一振幅计算部77基于平均目标电流Irav与油温To计算第一高频振动振幅Ad1。

第二振幅计算部78基于目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系，计算第二高频振动振幅Ad2作为高频振动振幅Ad的第二个暂定值。在第二实施方式中，第二高频振动振幅Ad2与第一实施方式中的评价值Ve相同，是从目标行程Sr到即将跨越液压缓变区域b之前的行程为止的电流变化量。

振幅决定部79对第一高频振动振幅Ad1与第二高频振动振幅Ad2进行比较。然后，在第一高频振动振幅Ad1比第二高频振动振幅Ad2小的情况下，将第一高频振动振幅Ad1决定为高频振动振幅Ad。另一方面，在第一高频振动振幅Ad1为第二高频振动振幅Ad2以上的情况下，将第二高频振动振幅Ad2决定为高频振动振幅Ad。在第二实施方式中，高频振动周期Td被设定为规定的值。

如以上那样，目标设定部74基于目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系计算第二高频振动振幅Ad2，对第一高频振动振幅Ad1与第二高频振动振幅Ad2进行比较，根据该比较结果决定高频振动振幅Ad。例如，在第一高频振动振幅Ad1为第二高频振动振幅Ad2以上的情况下，判断为目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系是产生自激振动的可能性较高的位置关系。然后，将高频振动振幅Ad设定为相对较小的第二高频振动振幅Ad2，以使滑阀42的行程不跨越液压缓变区域b。通过这样减小第二高频振动振幅Ad2，即使如图18的时刻t21～t22、时刻t23～t24所示那样力的平衡被稍微破坏而平衡状态变得不稳定，力的平衡也立即恢复，因此不稳定状态的时间较短。因此，能够确保图18的时刻t22～t23、时刻t24～t25的稳定状态。

(电流控制装置所执行的处理)

接下来，参照图19，对电流控制装置73为了设定目标电流而执行的处理进行说明。图19所示的例程在从电流控制装置73起动开始到起动停止为止的期间被反复执行。

在图19的S11中，进行与第一实施方式的图15的S1相同的处理。在S11之后，处理移至S12。

在S12中，基于平均目标电流Irav以及油温To计算第一高频振动振幅Ad1。在S12之后，处理移至S13。

在S13中，基于目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系，计算第二高频振动振幅Ad2作为高频振动振幅Ad的第二个暂定值。在S13之后，处理移至S14。

在S14中，判定第一高频振动振幅Ad1是否小于第二高频振动振幅Ad2。在第一高频振动振幅Ad1比第二高频振动振幅Ad2小的情况下(S14：是)，处理移至S15。在第一高频振动振幅Ad1为第二高频振动振幅Ad2以上的情况下(S14：否)，处理移至S16。

在S15中，将第一高频振动振幅Ad1决定为高频振动振幅Ad。在S15之后，处理移至S17。

在S16中，将第二高频振动振幅Ad2决定为高频振动振幅Ad。在S16之后，处理移至S17。

在S17中，根据平均目标电流Ir、高频振动振幅Ad以及高频振动周期Td设定目标电流Ir。在S17之后，处理退出图19的例程。

接下来，通过与以往的比较方式的比较，示出由电流控制装置73进行的电流控制时的各值(即，电流、行程、输出液压以及力的平衡状态)的变化。如上述那样，在图25所示的比较方式中，由于力的平衡状态稳定不久电流就出现振幅，因此力的平衡状态不稳定。并且，当在时刻t114附近行程的振动频率达到共振频率附近时，成为自激振动而振荡。

另一方面，在示出第二实施方式的各值的变化的图20中，平均目标电流Irav在时刻t31被变更后，电流以追随平均目标电流Irav的方式变化。之后，在电流追上平均目标电流Irav之后，行程不会从液压突变区域a2突入液压缓变区域b。因此，力的平衡不会被大幅破坏，能够确保稳定区域。

(效果)

如以上说明那样，在第二实施方式中，目标设定部74根据目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系来设定目标电流Ir。因此，与第一实施方式相同，能够抑制电磁阀的自激振动的产生。

另外，在第二实施方式中，目标设定部74根据目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系来决定高频振动振幅Ad。由此，若为产生自激振动的可能性较高的位置关系，则通过以使滑阀42的行程不跨越液压缓变区域b的方式设定目标电流Ir，能够抑制自激振动的产生。

另外，在第一实施方式中，目标设定部64具有平均计算部66、第一振幅计算部77、第二振幅计算部78、以及振幅决定部79。第一振幅计算部77基于平均目标电流Irav，计算第一高频振动振幅Ad1作为高频振动振幅Ad的第一个暂定值。第二振幅计算部78基于目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系，计算第二高频振动振幅Ad2作为高频振动振幅Ad的第二个暂定值。在第一高频振动振幅Ad1比第二高频振动振幅Ad2小的情况下，振幅决定部79将第一高频振动振幅Ad1决定为高频振动振幅Ad。另一方面，在第一高频振动振幅Ad1为第二高频振动振幅Ad2以上的情况下，将第二高频振动振幅Ad2决定为高频振动振幅Ad。

因此，若为产生自激振动的可能性较高的位置关系、即第一高频振动振幅Ad1为第二高频振动振幅Ad2以上，则将高频振动振幅Ad设定得相对较小，以使滑阀42的行程不跨越液压缓变区域b。通过这样减小高频振动振幅Ad，滑阀42的力的平衡不会被大幅破坏。因此，能够抑制电磁阀的自激振动的产生。

[第三实施方式]

在第三实施方式中，如图21所示，电流控制装置83的目标设定部84根据目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系来设定目标电流Ir的高频振动周期Td以及高频振动振幅Ad。具体而言，目标设定部84具有平均计算部66、第一振幅计算部77、第二振幅计算部78、振幅决定部79、以及周期决定部89。

周期决定部89对第一高频振动振幅Ad1与第二高频振动振幅Ad2进行比较。然后，在第一高频振动振幅Ad1比第二高频振动振幅Ad2小的情况下，将规定的第一周期T1决定为高频振动周期Td。另一方面，在第一高频振动振幅Ad1为第二高频振动振幅Ad2以上的情况下，将比第一周期T1长的规定的第二周期T2决定为高频振动周期Td。

如以上那样，目标设定部74基于目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系计算第二高频振动振幅Ad2，对第一高频振动振幅Ad1与第二高频振动振幅Ad2进行比较，根据该比较结果决定高频振动振幅Ad以及高频振动周期Td。例如，在第一高频振动振幅Ad1为第二高频振动振幅Ad2以上的情况下，判断为目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系是产生自激振动的可能性较高的位置关系。然后，将高频振动振幅Ad设定为相对较小的第二高频振动振幅Ad2以使滑阀42的行程不跨越液压缓变区域b，并且将高频振动周期Td设定为相对较长的第二周期T2以使滑阀42的振动频率远离共振频率。通过这样减小第二高频振动振幅Ad2并且延长高频振动周期Td，即使如图22的时刻t41～t42、时刻t43～t44所示那样力的平衡被稍微破坏而平衡状态变得不稳定，也能够确保直到力的平衡恢复为止的时间，并且力的平衡立即恢复。因此，能够确保图22的时刻t42～t43、时刻t44～t45的稳定状态。

(电流控制装置所执行的处理)

接下来，参照图23，对电流控制装置83为了设定目标电流而执行的处理进行说明。图23所示的例程在从电流控制装置83起动开始到起动停止为止的期间被反复执行。

在图22的S21～S25、S27中，进行与第二实施方式的图19的S11～S16相同的处理。

在S25后的S26中，将规定的第一周期T1决定为高频振动周期Td。在S26之后，处理移至S29。

在S27后的S28中，将比第一周期T1长的规定的第二周期T2决定为高频振动周期Td。在S28之后，处理移至S29。

在S29中，根据平均目标电流Ir、高频振动振幅Ad以及高频振动周期Td设定目标电流Ir。在S29之后，处理退出图23的例程。

(效果)

如以上说明那样，在第三实施方式中，目标设定部84根据目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系来设定目标电流Ir。因此，与第一、第二实施方式相同，能够抑制电磁阀的自激振动的产生。

另外，在第三实施方式中，目标设定部84根据目标行程Sr与液压缓变区域b的位置关系来设定目标电流Ir的高频振动周期Td以及高频振动振幅Ad。因此，若为产生自激振动的可能性较高的位置关系，则通过以使滑阀42的行程不跨越液压缓变区域b的方式设定目标电流Ir，并且以使滑阀42的振动频率远离共振频率的方式设定目标电流，能够比第一、第二实施方式更有效地抑制自激振动的产生。

[其他实施方式]

在其他实施方式中，目标设定部也可以基于目标行程与液压缓变区域的距离是否为阈值以下来判定产生自激振动的可能性的有无，在上述距离为阈值以下的情况下，与并非如此的情况相比，将高频振动周期或者高频振动振幅设定得较小。

在其他实施方式中，螺线管的电流控制并不局限于PWM控制，也可以是其他的高频振动斩波控制。在其他实施方式中，基于与输出液压相应的反馈力的自调压功能也可以通过检测输出液压的大小，并利用例如电磁力等将与该检测值相应的力施加于滑阀来实现。

本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成以执行由计算机程序具体化的一个或多个功能的方式被程序化的处理器以及存储器而提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过处理器包含一个以上的专用硬件逻辑电路而提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机包括具有以执行一个或多个功能的方式被程序化的处理器及存储器与包含一个以上的硬件逻辑电路的处理器的组合。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储在计算机能够读取的非过渡有形记录介质中。

本公开基于实施方式而记述。然而，本公开并不限定于该实施方式以及构造。本公开也包括各种变形例以及均等范围内的变形。另外，各种组合以及方式、进而在它们中仅包含一要素、其以上、或者其以下的其他组合以及方式也落入本公开的范畴以及思想范围。