阅读说明：本技术 作业工具支撑装置 (Work tool support device ) 是由 大田和健 小仓隆 岩田伸也 于 2018-09-18 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种第一支臂与第二支臂之间的连结部的强度较高的作业工具支撑装置。作业工具支撑装置(1、1A、1B)包括支臂部(4)与把持部(3),该把持部是配置在比支臂部更前端侧,且可把持作业工具,支臂部(4)包括第一支臂(41)、第二支臂(42)、及角度变更构件(45),该角度变更构件是配置于第一支臂与第二支臂之间,且可变更第一支臂与第二支臂之间的角度。角度变更构件(45)包括第一部分(451)、第二部分(452)、第一滑动锁定构件(455、455a、455b)、及第一锁定解除构件(456),其中第一部分是以可摆动自如的方式连接于第一支臂,第二部分是以可摆动自如的方式连接于第二支臂,且可相对于第一部分而滑动动自如,第一滑动锁定构件可将第二部分相对于第一部分而设为锁定状态,第一锁定解除构件可解除锁定状态。(The invention provides a work tool support device in which the strength of a joint portion between a first arm and a second arm is high. The work tool support device (1, 1A, 1B) comprises an arm part (4) and a grip part (3), wherein the grip part is arranged at the front end side of the arm part and can grip a work tool, the arm part (4) comprises a first arm (41), a second arm (42), and an angle change member (45), the angle change member is arranged between the first arm and the second arm, and can change the angle between the first arm and the second arm. The angle changing member (45) includes a first portion (451) swingably connected to the first arm, a second portion (452) swingably connected to the second arm and slidable with respect to the first portion, a second portion (455, 455a, 455b) slidably connected to the second arm, and a first lock releasing member (456) capable of releasing the locked state of the second portion with respect to the first portion.)

作业工具支撑装置

技术领域

本发明涉及作业工具支撑装置。

背景技术

目前已知有作业工具支撑装置，其可支撑活线的切断作业、剥皮作业等所使用的棒体、钳具等作业工具。该作业工具支撑装置具有安装部以及把持部，其中该安装部是固定于高处作业车的护笼上，而该把持部可把持作业工具。

在专利文献1中作为相关连的技术记载有作业用工具的自由辅助器。专利文献1所记载的作业用工具的自由辅助器具备：以可取下的方式固定住作业用工具的夹具、第一腕部、第二腕部、以可转动的方式连结第一腕部的另端与第二腕部的一端的第一关节部、以及可控制第一关节部的转动状态以及锁定状态的锁定状态控制机构。

在先技术文献

专利文献1：日本专利特开2017-112812号公报。

在专利文献1所记载的作业用工具的自由辅助器中，是通过齿轮与卡止构件之间的卡合来锁定第一关节部。因此，在第一关节部已锁定的状态下，当护笼在无意间移动的情况下，面外方向(和第一腕部与第二腕部所规定的面交叉的方向)的力可能会作用于第一关节部，而使齿轮与卡止构件之间的卡合脱离，或使齿轮或卡止构件产生缺口。在此情况下，由于会失去关节部的锁定功能，因此腕部会因重力而下降，使得自由辅助器变成无法使用。

发明内容

于是，本发明的目的在于提供一种第一支臂与第二支臂之间的连结部的强度较高的作业工具支撑装置。

本发明是有关于以下所示的作业工具支撑装置。

(1)一种作业工具支撑装置，其包括：

支臂部；以及

把持部，配置于比所述支臂部更前端侧，且可装卸自如地支撑作业工具，

其中，所述支臂部包括：

第一支臂；

第二支臂，以摆动自如且可相对于所述第一支臂而固定角度的方式来连接于所述第一支臂；以及

角度变更构件，配置于所述第一支臂与所述第二支臂之间，可变更所述第一支臂与所述第二支臂之间的角度，

所述角度变更构件包括：

第一部分，以摆动自如的方式连接于所述第一支臂；

第二部分，以摆动自如的方式连接于所述第二支臂，且可相对于所述第一部分而滑动自如；

第一滑动锁定构件，将所述第二部分相对于所述第一部分而设为锁定状态；以及

第一锁定解除构件，可解除所述第一滑动锁定构件的所述锁定状态。

(2)如上述(1)所记载的作业工具支撑装置，其还包括赋与势能构件，该赋与势能构件是将所述第一滑动锁定构件往锁定方向赋与势能。

(3)如上述(1)或(2)所记载的作业工具支撑装置，其还包括旋转阻尼器，该旋转阻尼器是配置于所述第一支臂与所述第二支臂之间。

(4)如上述(1)至(3)中任一项所记载的作业工具支撑装置，其还包括：

脚踏板，可操作所述第一锁定解除构件；以及

绳索构件，其第一端部连接于所述第一锁定解除构件，第二端部连接于所述脚踏板。

(5)如上述(4)所记载的作业工具支撑装置，其中所述支臂部包括：

第三支臂，以摆动自如且可相对于所述第二支臂而固定角度的方式来连接于所述第二支臂；以及

第二角度变更构件，配置于所述第二支臂与所述第三支臂之间，可变更所述第二支臂与所述第三支臂之间的角度，

所述第二角度变更构件包括：

第二角度变更构件第一部分，以摆动自如的方式连接于所述第二支臂；

第二角度变更构件第二部分，以摆动自如的方式连接于所述第三支臂，且可相对于所述第二角度变更构件第一部分而滑动自如；

第二滑动锁定构件，将所述第二角度变更构件第二部分相对于所述第二角度变更构件第一部分而设为锁定状态；以及

第二锁定解除构件，可解除所述第二滑动锁定构件的所述锁定状态，

所述绳索构件的第三端部是连接于所述第二锁定解除构件，

所述脚踏板可同时地执行所述第一滑动锁定构件的锁定解除、以及所述第二滑动锁定构件的锁定解除。

(6)如上述(1)至(5)中任一项所记载的作业工具支撑装置，其还包括：

安装部，配置于比所述支臂部更基端侧，且可对高处作业车的护笼装卸自如；

滑动部，直接或间接地安装于所述支臂部，而与所述支臂部一体地水平移动；

水平移动锁定构件，将所述滑动部相对于所述安装部而设为锁定状态；以及

水平移动操作部，安装于所述滑动部，

将所述水平移动操作部朝向水平第一方向按压后，所述水平移动锁定构件的所述锁定状态即被解除，且所述滑动部以及所述支臂部会往所述水平第一方向移动，

将所述水平移动操作部朝向所述水平第一方向的相反方向即水平第二方向按压后，所述水平移动锁定构件的所述锁定状态即被解除，且所述滑动部以及所述支臂部会往所述水平第二方向移动。

(7)如上述(6)所记载的作业工具支撑装置，其中所述水平移动操作部是朝向所述护笼的内侧突出，而可通过膝部来操作。

通过本发明，即可提供一种第一支臂与第二支臂之间的连结部的强度较高的作业工具支撑装置。

附图说明

图1是第一实施方式中的作业工具支撑装置的概略侧面图。

图2是显示将第二部分相对于第一部分而锁定的机制的一例的示意图。

图3是显示将第二部分相对于第一部分而锁定的机制的另一例的示意图。

图4是第二实施方式中的作业工具支撑装置的概略侧面图。

图5是显示将第二角度变更构件第二部分相对于第二角度变更构件第一部分而锁定的机制的一例的示意图。

图6是第二实施方式中的作业工具支撑装置的概略侧面图。

图7是第二实施方式中的作业工具支撑装置的概略侧面图。

图8是第二实施方式中的作业工具支撑装置的概略正面图。

图9是显示将滑动部相对于第二导引部而锁定的机制的一例的示意图。

具体实施方式

以下，参照图式来详细地说明实施方式中的作业工具支撑装置1。再者，在本说明书中，对于具有同种功能的构件，会附上相同或类似的符号。并且，针对已附上相同或类似符号的构件，有时会省略重复的说明。

(第一实施方式)

参照图1至图3来说明第一实施方式中的作业工具支撑装置1A。图1是第一实施方式中的作业工具支撑装置1A的概略侧面图。图2是显示将第二部分452相对于第一部分451而锁定的机制的一例的示意图。图3是显示将第二部分452相对于第一部分451而锁定的机制的另一例的示意图。

第一实施方式中的作业工具支撑装置1A包括：安装部2，可对高处作业车的护笼装卸自如；把持部3，可装卸自如地支撑作业工具T；以及支臂部4，配置于安装部2与把持部3之间。支臂部4的前端侧配置有把持部3，且支臂部4的基端侧配置有安装部2。

安装部2例如包括基部21以及移动部22，该移动部22可相对于基部21而接近以及分离。通过基部21与移动部22来夹持护笼的壁部，由此可将安装部2固定于护笼。再者，支臂部4与安装部2也可以是可装卸自如的。在此情况下，使用既有的安装部来作为安装部2的情况下，作业工具支撑装置1A本身并不需要设置有安装部2。换句话说，作业工具支撑装置1A的支臂部4也可以装设于既有的安装部2上。

把持部3包括第一把持构件31与第二把持构件33。通过第一把持构件31与第二把持构件33来夹持作业工具T，由此可将作业工具T固定于把持部3。

支臂部4包括：第一支臂41、第二支臂42、以及角度变更构件45，该角度变更构件45可变更第一支臂41与第二支臂42之间的角度。在图1所记载的例子中，第一支臂41是安装部2侧的支臂，第二支臂42是把持部3侧的支臂。此外，第一支臂41以及第二支臂42例如是FRP制(纤维强化塑料制)。

第二支臂42是以摆动自如的方式(更具体来说，可绕着摆动轴AT1而摆动自如)连接于第一支臂41。此外，第二支臂42可相对于第一支臂41而固定角度的方式来连接。更具体来说，将后述的第二部分452相对于第一部分451而设为锁定状态，由此来固定第二支臂42相对于第一支臂41的角度。

角度变更构件45是配置于第一支臂41与第二支臂42之间。角度变更构件45可变更后述的第一摆动轴AX1与后述的第二摆动轴AX2之间的距离，由此变更第一支臂41与第二支臂42之间的角度。角度变更构件45包括：第一部分451、第二部分452、第一滑动锁定构件455(参照图2等)、以及第一锁定解除构件456。

第一部分451可绕第一摆动轴AX1摆动自如，而连接于第一支臂41。在图1所记载的例子中，第一支臂41具备突出部411，该突出部411是突出于第一支臂41的侧边，且该突出部411配置有第一摆动轴AX1。再者，第一摆动轴AX1例如为***突出部411的孔部与第一部分451的孔部的插销的中心轴。

第二部分452可绕第二摆动轴AX2摆动自如，而连接于第二支臂42。在图1所记载的例子中，第二支臂42具备突出部421，该突出部421是突出于第二支臂42的侧边，且该突出部421配置有第二摆动轴AX2。再者，第二摆动轴AX2例如为***突出部421的孔部与第二部分452的孔部的插销的中心轴。

第二部分452可相对于第一部分451而滑动自如。通过第二部分452相对于第一部分451而滑动，即可变更第一摆动轴AX1与第二摆动轴AX2间的距离。其结果是可变更第一支臂41与第二支臂42之间的角度。

参照图2来说明将第二部分452相对于第一部分451而锁定的机制的一例。

在图2所记载的例子中，角度变更构件45包括：第一部分451、第二部分452、第一滑动锁定构件455、第一锁定解除构件456、荷重传达构件457、以及赋与势能构件459。

在图2所记载的例子中，当第一滑动锁定构件455被压接于第一部分451的内表面以及第二部分452的外表面的双方后，第二部分452即相对于第一部分451而锁定。更具体来说，当力量未作用于第一锁定解除构件456的状态下，第一滑动锁定构件455a是通过弹簧等第一赋与势能构件459a的赋与势能力，而按压于第一部分451以及第二部分452。此外，第一滑动锁定构件455b是通过弹簧等第二赋与势能构件459b的赋与势能力，而按压于第一部分451以及第二部分452。如此，第二部分452是相对于第一部分451而锁定。

另一方面，当第一锁定解除构件456在箭头AR1所示的方向受力后，荷重传达构件457即会移动(旋转移动)。并且，当荷重传达构件457移动(旋转移动)后，第一滑动锁定构件455a会往离开第一部分451的内面(更具体来说为锥形表面)的方向移动，第一滑动锁定构件455b会往离开第一部分451的内面(更具体来说为锥形表面)的方向移动(图2所记载的状态)。如此，第一滑动锁定构件455的锁定(亦即，第二部分452相对于第一部分451的锁定状态)即被解除。

再者，在图2中，虽然举例显示了第一滑动锁定构件455为多个球的例子，但是第一滑动锁定构件455的数量以及形状并不限定于图2所记载的例子。

也可以采用和图2所记载的机构不同的习知机构，以作为将第一部分451与第二部分452连接成可滑动自如且可锁定的机构。例如，也可以采用talksystem股份公司制的快速夹具(Quick clamper(注册商标))，更具体来说是talksystem股份公司制的操纵杆单元(型号：TUWL08或TUWL16)。或者，也可以采用日本专利特开2014-66365号公报的各实施例或各参考例所记载的机构。

在图1以及图2所记载的例子中，通过操作第一锁定解除构件456，荷重传达构件457即可移动(旋转移动)，且第二部分452相对于第一部分451的锁定状态即被解除。并且，在锁定解除状态中，可变更第一支臂41与第二支臂42之间的角度，且可调整把持部3的位置。

此外，在未使操作力作用于第一锁定解除构件456的状态(普通状态)下，第二部分452是相对于第一部分451而成为锁定状态。如此，即可固定第一支臂41与第二支臂42之间的角度，且可固定把持部3的位置。

在专利文献1所记载的自由辅助器中，由于是通过齿轮与卡止构件之间的卡合来锁定第一关节部，因此第一腕部与第二腕部之间的固定角度是依赖于齿轮的齿间隔。换句话说，第一腕部与第二腕部之间的固定角度是阶段式地变化，而无法以连续的方式来变化该固定角度。另一方面，第一实施方式中的作业工具支撑装置1A包括角度变更构件45，该角度变更构件45可变更第一支臂41与第二支臂42之间的角度，该角度变更构件45包括第一部分451、第二部分452、第一滑动锁定构件455、以及第一锁定解除构件456，其中该第二部分452是相对于第一部分451而可滑动自如，该第一滑动锁定构件455可将第二部分452相对于第一部分451而设为锁定状态，该第一锁定解除构件456可解除第一滑动锁定构件455的锁定状态。因此，能够使第一支臂41与第二支臂42之间的固定角度以连续的方式变化。

此外，在第一实施方式中的作业工具支撑装置1A中，第一支臂41与第二支臂42是可摆动自如地相连接，角度变更构件45(更具体来说为第一部分451)与第一支臂41是可摆动自如地相连接，角度变更构件45(更具体来说为第二部分452)与第二支臂42是可摆动自如地相连接。换句话说，第一支臂41、第二支臂42、以及角度变更构件45是构成三角形构造(桁架结构的单位单元)。因此，即使有意想不到的力量作用在和第一支臂41与第二支臂42所规定的面交叉的方向上，该力量不只会分散到第一支臂41与第二支臂42的连接部分，还会分散到角度变更构件45(第一部分451)与第一支臂41(突出部411)的连接部分、以及角度变更构件45(第二部分452)与第二支臂42(突出部421)的连接部分。因此，第一支臂41与第二支臂42之间的连结部的强度可提高。因此，由于即使将第一支臂41与第二支臂42的厚度设为较薄仍然可以维持强度，因此可以使作业工具支撑装置1A轻量化。

再者，在专利文献1所记载的作业用工具的自由辅助器中，当齿轮与卡止构件之间的卡合脱离、或者齿轮或卡止构件产生缺口的情况下，会失去锁定功能而使得腕部因重力而下降，且使得自由辅助器变成不能使用。另一方面，在第一实施方式中的作业工具支撑装置1A中，当第一支臂41与第二支臂42为锁定的状态下，即使护笼在无意间移动，而超载荷重施加于第一支臂41与第二支臂42所规定的面上，仍然可在角度变更构件45的第一部分451与第二部分452中产生滑动，而将荷重分散掉。并且，由于将荷重分散掉后，第一部分451与第二部分452可再次卡止，因此第一支臂41与第二支臂42因重力下降的范围是受到限定的。因此，由于当荷重消失后，可以从第一部分451与第二部分452再次卡止的位置重启作业，因此可提升作业的便利性。此外，由于第一部分451与第二部分452会产生滑动，因此作业工具支撑装置1A较不容易损坏。

如上所述，在第一实施方式中的作业工具支撑装置1A中，角度变更构件45包括以下多个不同的功能(效果)：以连续的方式来调整第一支臂41与第二支臂42之间的角度的角度调整功能、固定第一支臂41与第二支臂42之间的角度的角度固定功能、提升第一支臂41与第二支臂42之间的连结部的强度的强化功能及轻量化、以及施加有超载荷重时的作业便利性的提升及损坏防止。此外，只要操作第一锁定解除构件456，就可以解除第一支臂41与第二支臂42之间的角度固定，故作业负担较少。

此外，在图2所记载的例子中，角度变更构件45包括赋与势能构件459，该赋与势能构件459是将第一滑动锁定构件455往锁定方向赋与势能。包括赋与势能构件459，以将第一滑动锁定构件455往锁定方向赋与势能的情况下，在操作力未作用于第一锁定解除构件456的状态(亦即普通状态)下，可维持第一支臂41与第二支臂42之间的角度。因此，即使在作业工具支撑装置1A发生某种故障的情况下，把持部3也不会突然下降。因此，可确保作业者的安全性。

(单方向锁定)

在图2所记载的例子中，第二部分452相对于第一部分451的锁定是双方向锁定。作为替代方案，第二部分452相对于第一部分451的锁定也可以是单方向锁定。换句话说，在第一滑动锁定构件455的锁定状态下，虽然第二部分452不能相对于第一部分451而往第一方向移动，但是可以往该第一方向的相反方向即第二方向移动。例如，在图3所记载的例子中，将第二部分452拉向第一方向时，由于第一部分451及第二部分452对于第一滑动锁定构件455的夹持力会增加，因此第二部分452无法往第一方向移动。相对于此，将第二部分452拉向第二方向时，由于第一部分451及第二部分452对于第一滑动锁定构件455的夹持力会减少，因此第二部分452可以往第二方向移动。

参照图1，使第二部分452相对于第一部分451而往第二方向移动的情形，是对应于使把持部3往上方移动的情形。亦即，采用单方向锁定来作为第二部分452相对于第一部分451的锁定时，即使在锁定状态下，仍然可以使把持部3往上方移动。由此，把持部3往上方的移动作业会变得容易。再者，即使在采用单方向锁定的情况下，由于在锁定状态中把持部3不会下降，因此对于把持部3的位置固定不会造成障碍。

(用于操作第一锁定解除构件456的机构)

参照图1来说明用于操作第一锁定解除构件456的机构。作业工具支撑装置1A包括脚踏板7及绳索构件8，其中该脚踏板7可操作第一锁定解除构件456，该绳索构件8的第一端部81是连接于第一锁定解除构件456，第二端部82是连接于脚踏板7。

在图1所记载的例子中，当踩踏脚踏板7后，绳索构件8会被拉动，且第一锁定解除构件456会受到操作。并且，当第一锁定解除构件456受到操作后，第一滑动锁定构件455的锁定状态(第二部分452相对于第一部分451的锁定状态)即被解除。再者，较理想的是，绳索构件8是配置于管件85内，且绳索构件8是以可滑动移动的方式被管件85支撑。

当作业工具支撑装置1A包括脚踏板7的情况下，可以通过足部来进行第一锁定解除构件456的操作。由此，当作业者以两手或单手支撑作业工具T的状态下，能够解除第一滑动锁定构件455的锁定状态。因此，可减轻作业者的负担。相对于此，用手来进行第一锁定解除构件456的操作的情况下，作业者必须以单手来支撑作业工具T(或者是把持部3或支臂部4)。或者，必须由其他作业者来解除第一锁定解除构件456。

此外，利用绳索构件8，将作用于脚踏板7的力量传达至第一锁定解除构件456的情况下，传达机构的构造较为简单且信頼性较高。相对于此，使用油压的传达机构的情况下，作业工具支撑装置1A的重量会增加，且作业工具支撑装置1A的构成会复杂化。此外，还会有漏油的风险。

脚踏板7例如是切换形式的脚踏板。在此情况下，一旦踩踏脚踏板7后，第一滑动锁定构件455的锁定状态即会被解除，再次踩踏脚踏板7后，即通过第一滑动锁定构件455将第二部分452相对于第一部分451而锁定。再者，较理想的是，一旦踩踏脚踏板7后，即使将足部离开脚踏板7，仍然可维持锁定解除状态。在此情况下，作业者就可以在两脚站在地板面的状态下，进行把持部3的位置调整作业。

作为替代方案，脚踏板7也可以是切换形式以外的脚踏板。例如可以设计成：当踩住脚踏板7的状态下，第一滑动锁定构件455的锁定状态即被解除，当足部从脚踏板7上离开的状态下，即可维持住第一滑动锁定构件455的锁定状态。

再者，也可以设计成：在将脚踏板7踩到中途的状态下，第一滑动锁定构件455会变成锁定状态与非锁定状态之间的中间状态。在此情况下，通过使力量作用于作业工具T(或者把持部3或支臂部4)，即可微调整作业工具T的位置。

(旋转阻尼器49)

第一实施方式中的作业工具支撑装置1A也可以包括旋转阻尼器49，该旋转阻尼器49是配置于第一支臂41与第二支臂42之间。旋转阻尼器49在第二支臂42相对于第一支臂41摆动时，可赋与抵抗力。因此，当第一滑动锁定构件455的锁定状态解除时，把持部3及第二支臂42不会急遽地下降。因此，当锁定状态解除时，作业工具T、把持部3、及第二支臂42的重力不会急遽地施加于保持着作业工具T的作业者上。因此，可提升作业者的便利性。

此外，当作业工具支撑装置1A包括旋转阻尼器49的情况下，即使角度变更构件45损坏，使得普通状态(未使操作力作用于第一锁定解除构件456的状态)中的第一支臂41与第二支臂42之间的角度维持功能丧失的情况下，把持部3及第二支臂42仍然不会急遽地下降。在此情况下，作业工具支撑装置1A具有角度变更构件45所产生的普通状态下的角度维持功能、以及旋转阻尼器49所产生的抵抗力赋与功能，而可通过这两个功能来双重地确保作业者的安全性。

(安装部2)

在图1所记载的例子中，安装部2包括基部21、移动部22、及移动部操作部23，该移动部22可相对于基部21而接近及分离。在图1所记载的例子中，基部21在侧面视角下具有第一脚部211、第二脚部212、及连结第一脚部211与第二脚部212的连结部213。第一脚部211是相向于护笼的侧壁的第一面(例如内面)来配置，第二脚部212是相向于护笼的侧壁的第二面(例如外面)来配置。

移动部操作部23是安装于第二脚部212，通过操作移动部操作部23，即可使移动部22相对于第一脚部211而接近移动。如此，护笼的壁部会被夹持于移动部22与第一脚部211之间，且安装部2会被固定于护笼的壁部。

再者，在图1所记载的例子中，基部21在侧面视角下为倒U字形。因此，即使安装部2对护笼壁部的固定不充分，而安装部2往下方滑落的情况下，倒U字形的上部(亦即连结部213)仍然可以挂在护笼壁部的上缘。因此，安装部2不会从护笼壁部上脱落。

(第二实施方式)

参照图4至图9来说明第二实施方式中的作业工具支撑装置1B。图4、图6、及图7是第二实施方式中的作业工具支撑装置1B的概略侧面图。再者，图4显示以规定量来延伸作业工具支撑装置1B的支臂部4的状态，图6显示比图4所示的状态更加延伸作业工具支撑装置1B的支臂部4的状态，图7显示折迭作业工具支撑装置1B的支臂部4的状态。图5是显示将第二角度变更构件第二部分552相对于第二角度变更构件第一部分551而锁定的机制的一例的示意图。图8是第二实施方式中的作业工具支撑装置1B的概略正面图。图9是显示将滑动部92相对于第二导引部29而锁定的机制的一例的示意图。

在第二实施方式中的作业工具支撑装置1B中，支臂部4除了第一支臂41及第二支臂42以外，还包括第三支臂53。此外，支臂部4除了角度变更构件45以外，还包括第二角度变更构件55，该第二角度变更构件55可变更第二支臂42与第三支臂53之间的角度。第三支臂53例如是FRP制(纤维强化塑料制)。

在第二实施方式中，会以和第一实施方式的不同点为中心来说明，与第一实施方式中已说明的事项重复的说明将会省略。

在图4所记载的例子中，第一支臂41的基端部是连结于安装部2(更具体来说是基部21的顶面)。第一支臂41的基端部与安装部2之间的连结可以是能水平移动的连结，该连结可容许第一支臂41相对于安装部2而水平移动，第一支臂41的基端部与安装部2之间的连结也可以是能旋绕的连结，该连结可容许第一支臂41绕着第一支臂41的长边方向轴来旋绕，第一支臂41的基端部与安装部2之间的连结也可以是不能水平移动且不能旋绕的连结。

在图4所记载的例子中，第二支臂42的基端部是连结于第一支臂41的前端部，且第二支臂42与第一支臂41之间配置有角度变更构件45。由于针对第一支臂41、第二支臂42、及角度变更构件45已在第一实施方式中进行了说明，因此省略重复的说明。

在图4所记载的例子中，第三支臂53的基端部是连结于第二支臂42的前端部，且第三支臂53与第二支臂42之间配置有第二角度变更构件55。

第三支臂53是以摆动自如的方式(更具体来说，可绕着摆动轴AT2而摆动自如)连接于第二支臂42。此外，第三支臂53可相对于第二支臂42而固定角度的方式来连接。更具体来说，将后述之第二角度变更构件第二部分552相对于第二角度变更构件第一部分551而设为锁定状态，由此来固定第三支臂53相对于第二支臂42的角度。

第二角度变更构件55是配置于第二支臂42与第三支臂53之间。第二角度变更构件55可变更后述的第三摆动轴AX3与后述的第4摆动轴AX4之间的距离，由此变更第二支臂42与第三支臂53之间的角度。第二角度变更构件55包括：第二角度变更构件第一部分551、第二角度变更构件第二部分552、第二滑动锁定构件555(参照图5)、及第二锁定解除构件556。

第二角度变更构件第一部分551可绕第三摆动轴AX3摆动自如，而连接于第二支臂42。第三摆动轴AX3例如为***第二支臂42的孔部与第二角度变更构件第一部分551的孔部的插销的中心轴。

第二角度变更构件第二部分552可绕第4摆动轴AX4摆动自如，而连接于第三支臂53。第4摆动轴AX4例如为***第三支臂53的孔部与第二角度变更构件第二部分552的孔部的插销的中心轴。

第二角度变更构件第二部分552可相对于第二角度变更构件第一部分551而滑动自如。通过第二角度变更构件第二部分552相对于第二角度变更构件第一部分551而滑动，即可变更第三摆动轴AX3与第4摆动轴AX4间的距离。其结果是可变更第二支臂42与第三支臂53之间的角度。

由于将第二角度变更构件第二部分552相对于第二角度变更构件第一部分551而锁定的机制，与将第二部分452相对于第一部分451而锁定的机制是相同的，因此省略重复的说明。再者，在上述“将第二部分452相对于第一部分451而锁定的机制”的说明中，将“角度变更构件45”、“第一部分451”、“第二部分452”、“第一滑动锁定构件455、455a、455b”、“第一锁定解除构件456”、“荷重传达构件457”、“赋与势能构件459”、“第一赋与势能构件459a”、“第二赋与势能构件459b”、“图1”、“图2”、“第一支臂41”、及“第二支臂42”，分别替换成“第二角度变更构件55”、“第二角度变更构件第一部分551”、“第二角度变更构件第二部分552”、“第二滑动锁定构件555、555a、555b”、“第二锁定解除构件556”、“荷重传达构件557”、“赋与势能构件559”、“第一赋与势能构件559a”、“第二赋与势能构件559b”、“图4”、“图5”、“第二支臂42”、及“第三支臂53”，即可成为将第二角度变更构件第二部分552相对于第二角度变更构件第一部分551而锁定的机制的说明。再者，第二角度变更构件第二部分552相对于第二角度变更构件第一部分551的锁定可以是双方向的锁定，也可以是单方向锁定。

第二实施方式中的作业工具支撑装置1B可以发挥和第一实施方式中的作业工具支撑装置1A同样的效果。除此以外，第二实施方式中的作业工具支撑装置1B的支臂部4包括3个支臂(第一支臂41、第二支臂42、第三支臂53)。因此，作业工具T的定位自由度、以及使作业工具T移动到所期望的位置时的接近路线的自由度较高。再者，第二实施方式中的作业工具支撑装置1B的支臂部4所具备的支臂数量也可以为4个以上。

此外，第二实施方式中的作业工具支撑装置1B包括第二角度变更构件55，该第二角度变更构件55可变更第二支臂42与第三支臂53之间的角度，该角度变更构件55包括第二角度变更构件第一部分551、第二角度变更构件第二部分552、第二滑动锁定构件555、及第二锁定解除构件556，其中该第二角度变更构件第二部分552是相对于第二角度变更构件第一部分551而可滑动自如，该第二滑动锁定构件555可将第二角度变更构件第二部分552相对于第二角度变更构件第一部分551而设为锁定状态，该第二锁定解除构件556可解除第二滑动锁定构件555的锁定状态。因此，能够使第二支臂42与第三支臂53之间的固定角度以连续的方式变化。

此外，在第二实施方式中的作业工具支撑装置1B中，第二支臂42、第三支臂53、及第二角度变更构件55是和第一实施方式同样地构成三角形构造(桁架结构的单位单元)。因此，第二支臂42与第三支臂53之间的连结部的强度可提高。

较理想的是，在第二实施方式中，作业工具支撑装置1B包括脚踏板7及绳索构件8，其中该脚踏板7可操作第一锁定解除构件456及第二锁定解除构件556，该绳索构件8的第一端部81是连接于第一锁定解除构件456，第二端部82是连接于脚踏板7，第三端部83是连接于第二锁定解除构件556。

在图4所记载的例子中，当踩踏脚踏板7后，绳索构件8会被拉动，且第一锁定解除构件456及第二锁定解除构件556会受到操作。并且，当第一锁定解除构件456及第二锁定解除构件556受到操作后，第一滑动锁定构件455的锁定状态、以及第二滑动锁定构件555的锁定状态即同时地被解除。再者，在绳索构件8中，连接第一锁定解除构件456与脚踏板7的绳索、以及连接第二锁定解除构件556与脚踏板7的绳索，也可以是各自不同的绳索。作为替代方案，连接第一锁定解除构件456与脚踏板7的绳索、以及连接第二锁定解除构件556与脚踏板7的绳索，其一部分可以是共享的。

当作业工具支撑装置1B包括脚踏板7、以及连接于第一锁定解除构件456及第二锁定解除构件556的绳索构件8的情况下，可以通过足部来同时地进行第一锁定解除构件456及第二锁定解除构件556的锁定解除操作。由此，由于不需要个别地进行锁定解除操作，因此作业效率较高。再者，可以采用和第一实施方式中的脚踏板7相同的脚踏板，来作为第二实施方式中的脚踏板7。

(旋转阻尼器59)

第二实施方式中的作业工具支撑装置1B也可以包括旋转阻尼器59，该旋转阻尼器59是配置于第二支臂42与第三支臂53之间。旋转阻尼器59在第三支臂53相对于第二支臂42摆动时，可赋与抵抗力。因此，当第二滑动锁定构件555的锁定状态解除时，把持部3及第三支臂53不会急遽地下降。因此，和第一实施方式同样地，可提升作业者的便利性。

(摆动颈部6)

在图4所记载的例子中，作业工具支撑装置1B包括摆动颈部6，该摆动颈部6是以可摆动自如的方式连接于支臂部4(更具体来说为第三支臂53)。

摆动颈部6是连结于第三支臂53的前端部。此外，在摆动颈部6与第三支臂53之间配置有第三角度变更构件65。

摆动颈部6是以摆动自如的方式(更具体来说，可绕着摆动轴AT3而摆动自如)连接于第三支臂53。此外，摆动颈部6可相对于第三支臂53而固定角度的方式来连接。更具体来说，将第三角度变更构件第二部分652相对于第三角度变更构件第一部分651而设为锁定状态，由此来固定摆动颈部6相对于第三支臂53的角度。

第三角度变更构件65是配置于第三支臂53与摆动颈部6之间。第三角度变更构件65可变更后述的第5摆动轴AX5与后述的第6摆动轴AX6之间的距离，由此变更第三支臂53与摆动颈部6之间的角度。第三角度变更构件65包括：第三角度变更构件第一部分651、第三角度变更构件第二部分652、第三滑动锁定构件(省略图式)、及第三锁定解除构件656。

第三角度变更构件第一部分651可绕第5摆动轴AX5摆动自如，而连接于第三支臂53。此外，第三角度变更构件第二部分652可绕第6摆动轴AX6摆动自如，而连接于摆动颈部6。

第三角度变更构件第二部分652可相对于第三角度变更构件第一部分651而滑动自如。通过第三角度变更构件第二部分652相对于第三角度变更构件第一部分651而滑动，即可变更第5摆动轴AX5与第6摆动轴AX6间的距离。其结果是可变更第三支臂53与摆动颈部6之间的角度。

由于将第三角度变更构件第二部分652相对于第三角度变更构件第一部分651而锁定的机制，与将第二部分452相对于第一部分451而锁定的机制是相同的，因此省略重复的说明。

当作业工具支撑装置1B包括摆动颈部6的情况下，连接于脚踏板7的绳索构件8较理想的是包括连接于第三锁定解除构件656的第4端部84。

在图4所记载的例子中，当踩踏脚踏板7后，绳索构件8会被拉动，且第一锁定解除构件456、第二锁定解除构件556、及第三锁定解除构件656会受到操作。并且，当第一锁定解除构件456、第二锁定解除构件556、及第三锁定解除构件656受到操作后，第一滑动锁定构件455的锁定状态、第二滑动锁定构件555的锁定状态、及第三滑动锁定构件的锁定状态即同时地被解除。

再者，当支臂部4所具备的支臂数量为N个(N为2以上的自然数)的情况下，摆动颈部6是以可摆动自如的方式来连接于末端的支臂，亦即第N支臂。

在图4所记载的例子中，虽然第一支臂41与第二支臂42之间的摆动轴AT1，和第二支臂42与第三支臂53之间的摆动轴AT2是平行的，但摆动轴AT1与摆动轴AT2也可以为非平行。此外，在图4所记载的例子中，虽然第二支臂42与第三支臂53之间的摆动轴AT2，和第三支臂53与摆动颈部6之间的摆动轴AT3是平行的，但摆动轴AT2与摆动轴AT3也可以为非平行。

在第二实施方式中，较理想的是，当支臂部4已伸长的状态下，第一支臂41与第二支臂42之间所形成的角度是比90度更大，且第二支臂42与第三支臂53之间所形成的角度是比90度更大(参照图6)。在此情况下，可以使把持部3到达和护笼分开较远的位置。此外，在第二实施方式中，较理想的是，当支臂部4已折迭的状态下，第一支臂41与第二支臂42之间所形成的角度为90度以下，且第二支臂42与第三支臂53之间所形成的角度为90度以下(参照图7)。在此情况下，可以将支臂部4折迭成小型化。再者，在图7所记载的例子中，在已折迭支臂部4的状态下，第二支臂42与第三支臂53是平行的。

(把持部3)

把持部3是连接于摆动颈部6或末端的支臂(例如第三支臂53)。把持部3与摆动颈部6或末端的支臂之间的连接可以是能旋绕的连接，也可以是不能旋绕的连接。

把持部3只要能把持住作业工具T，并无特别地限制，在图4所示的例子中，把持部3具有第一把持构件31(固定构件)与第二把持构件33(可动构件)，该第二把持构件33是透过左右2个导引杆体32而可相对于第一把持构件31来平行移动。从第一把持构件31的长边方向往垂直上方固定的导引杆体32是插通于可平行移动的第二把持构件33的导引孔(省略图式)。此外，导引杆体32上嵌装有螺旋弹簧34，该螺旋弹簧34可用来使第二把持构件33相对于第一把持构件31而保持适当间隔，使作业工具的***变得容易。并且，该等第一把持构件31与第二把持构件33的相向面上形成有夹持部(省略图式)，该夹持部可夹持作业工具，且截面大致为V字形。此外，第二把持构件33连接有锁紧构件36，该锁紧构件36上安装有操作部37，该操作部37可操作锁紧构件36的锁紧动作及锁紧解除动作。

利用把持部3来把持作业工具T时，是将作业工具T***至第一把持构件31与第二把持构件33之间，并操作操作部37，使锁紧构件36动作，由此使第二把持构件33接近于第一把持构件31。如此，作业工具T即可被夹持于第一把持构件31与第二把持构件33之间。

(支臂部4的水平移动机构)

参照图8，支臂部4也可以连接于安装部2上，而可往水平第一方向及水平第一方向的相反方向即水平第二方向移动。在此情况下，即可以相对于安装部2而在水平方向上调整支臂部4的位置。

在图8所记载的例子中，作业工具支撑装置1B包括滑动部92、水平移动锁定构件95(参照图9)、及水平移动操作部90，其中该滑动部92是直接或间接地安装于支臂部4，且和支臂部4一体地水平移动，该水平移动锁定构件95可将滑动部92相对于安装部2而设为锁定状态，该水平移动操作部90是安装于滑动部92。

再者，作业工具支撑装置1B也可以包括导引部，该导引部可引导支臂部4或安装部2的支臂部收容部的水平移动。导引部28例如是设于安装部2的引导轨道281。引导轨道281是延伸于安装部2的宽度方向(换句话说为水平方向，并且平行于护笼的壁面的方向)。在图8所记载的例子中，引导轨道281是配置于安装部2的基部21的顶面。因此，支臂部4的移动不会干涉到护笼内的作业者。

滑动部92是直接或间接地安装于支臂部4(更具体来说是第一支臂41)，而与支臂部4一体地水平移动。水平移动锁定构件95(参照图9)可将滑动部92相对于第二导引部29而设为锁定状态。在图8所记载的例子中，第二导引部29是设置于安装部2。因此，水平移动锁定构件95也可以说是用来禁止支臂部4(更具体来说是第一支臂41)相对于安装部2的水平移动的锁定构件。再者，第二导引部29例如为第二引导轨道291，该第二引导轨道291是在与导引部28(引导轨道281)平行的方向上延伸。

在图9所记载的例子中，作业工具支撑装置1B包括第二导引部29、可相对于第二导引部29而滑动移动的滑动部92、水平移动锁定构件95、赋与势能构件99、及水平移动操作部90。再者，赋与势能构件99是将水平移动锁定构件95往锁定方向赋与势能的构件。

在图9所记载的例子中，当水平移动锁定构件95被压接于滑动部92的内表面及第二导引部29的外表面的双方后，滑动部92即相对于第二导引部29而锁定。更具体来说，当力量未作用于水平移动操作部90的状态(亦即，水平移动操作部90的中立状态)下，第一水平移动锁定构件95a是通过弹簧等第一赋与势能构件99a的赋与势能力，而按压于滑动部92及第二导引部29。此外，第二水平移动锁定构件95b是通过弹簧等第二赋与势能构件99b的赋与势能力，而按压于滑动部92及第二导引部29。如此，滑动部92是相对于第二导引部29而锁定。

在图9所记载的例子中，当朝向水平第一方向按压水平移动操作部90后，水平移动锁定构件95的锁定即被解除，并且由于对水平移动操作部90的按压力会作用于滑动部92，因此支臂部4会和滑动部92一起往水平第一方向移动。更具体来说，当水平移动操作部90在箭头AR2所示的方向受力后，荷重传达构件97即会移动(旋转移动)。并且，当荷重传达构件97移动(旋转移动)后，第一水平移动锁定构件95a会往离开滑动部92的内面(更具体来说为锥形表面)的方向移动，且第二水平移动锁定构件95b会往离开滑动部92的内面(更具体来说为锥形表面)的方向移动(图9记载的状态)。如此，水平移动锁定构件95的锁定(亦即，滑动部92相对于第二导引部29的锁定状态)即被解除。由于力量是透过水平移动操作部90而在箭头AR2所示的方向上作用于滑动部92，因此滑动部92及支臂部4会往箭头AR2所示的方向移动。

此外，在图9所记载的例子中，当朝向水平第二方向按压水平移动操作部90后，水平移动锁定构件95的锁定即被解除，并且由于对水平移动操作部90的按压力会作用于滑动部92，因此支臂部4会和滑动部92一起往水平第二方向移动。更具体来说，当水平移动操作部90在箭头AR3所示的方向受力后，荷重传达构件97即会移动(旋转移动)。并且，当荷重传达构件97移动(旋转移动)后，第一水平移动锁定构件95a会往离开滑动部92的内面(更具体来说为锥形表面)的方向移动，且第二水平移动锁定构件95b会往离开滑动部92的内面(更具体来说为锥形表面)的方向移动。如此，水平移动锁定构件95的锁定(亦即，滑动部92相对于第二导引部29的锁定状态)即被解除。由于力量是透过水平移动操作部90而在箭头AR3所示的方向上作用于滑动部92，因此滑动部92及支臂部4会往箭头AR3所示的方向移动。

在图9所记载的例子中，当朝向水平第一方向(或水平第二方向)按压水平移动操作部90后，水平移动锁定构件95的锁定状态即被解除，且支臂部4会往水平第一方向(水平第二方向)移动。因此，可以通过单一的操作来实现锁定解除以及支臂部4的水平移动。因此，在水平方向上调整支臂部4的位置时可减轻作业者的负担，以提升作业者的作业效率。

再者，较理想的是，水平移动操作部90是配置成从基部21朝向护笼的内侧突出，以便作业者可通过膝部来操作。将水平移动操作部90配置在能以膝部操作的位置上，由此即使在双手都被占用的状态下，仍然可以相对于护笼来左右地移动作业工具支撑装置1B。此外，较理想的是，将水平移动操作部90配置于接近基部21的顶面的高度，以便通过作业者的膝部来操作，例如可配置于以下范围内：从比基部21的顶面低60cm的位置，到比基部21的顶面高10cm的位置的范围内。

在图9中，虽然举例显示了水平移动锁定构件95为多个球的例子，但是水平移动锁定构件95的数量及形状并不限定于图9所记载的例子。

此外，也可以采用和图9所记载的机构不同的习知机构，以作为将滑动部92与第二导引部29连接成可滑动自如且可锁定的机构。例如，也可以采用talksystem股份公司制的快速夹具(Quick clamper(注册商标))，更具体来说是talksystem股份公司制的操纵杆单元(型号：TUWL08或TUWL16)。作为替代方案，也可以采用日本专利特开2014-66365号公报的各实施例或各参考例所记载的机构。

本发明并不限定于上述各实施方式，在本发明的技术思想的范围内，应可清楚得知可对各实施方式作适当变形或变更。此外，可以将各实施方式中所用的任意构成要素，与其他实施方式组合，此外，在各实施方式中也可以省略任意的构成要素。

例如，在第二实施方式中说明的导引部(28、29)、水平移动锁定构件95、水平移动操作部90的构成，也可以采用于第一实施方式中。

此外，在第二实施方式中，说明了支臂部4或安装部2的支臂部收容部24是被导引部28所引导，且滑动部92是被第二导引部29所引导的例子。作为替代方案，引导支臂部4或安装部2的支臂部收容部24的导引部，和引导滑动部92的导引部也可以是相同的导引部。

此外，在上述实施方式中，说明了第一部分451为外管构件，且第二部分452为***至第一部分451的内侧轴杆的例子。作为替代方案，第二部分452也可以为外管构件，而第一部分451为***至第二部分452的内侧轴杆。

此外，在上述实施方式中，说明了第一支臂41、第二支臂42、及第三支臂53的材质分别为FRP(纤维强化塑料)的例子。作为替代方案，第一支臂41、第二支臂42、及第三支臂53的材质也可以分别为铝合金等轻量金属。

再者，在第一实施方式或第二实施方式中，在作业工具支撑装置1中也可以设置有绞盘钩11(参照图1、图5)，该绞盘钩11可用于以吊车等来悬吊作业工具支撑装置1。在图1、图5所记载的例子中，绞盘钩11是设置于支臂部4。

工业实用性

利用本发明的作业工具支撑装置，即可提升第一支臂与第二支臂之间的连结部的强度。因此，对于作业工具支撑装置的制造业者、利用作业工具支撑装置来支撑作业工具以进行作业的业者而言是有用的。

符号说明：

1、1A、1B 作业工具支撑装置

2 安装部

3 把持部

4 支臂部

6 摆动颈部

7 脚踏板

8 绳索构件

11 绞盘钩

21 基部

22 移动部

23 移动部操作部

24 支臂部收容部

28 导引部

29 第二导引部

31 第一把持构件

32 导引杆体

33 第二把持构件

34 螺旋弹簧

36 锁紧构件

37 操作部

41 第一支臂

42 第二支臂

45 角度变更构件

49 旋转阻尼器

53 第三支臂

55 第二角度变更构件

59 旋转阻尼器

65 第三角度变更构件

81 第一端部

82 第二端部

83 第三端部

84 第4端部

85 管件

90 水平移动操作部

92 滑动部

95 水平移动锁定构件

95a 第一水平移动锁定构件

95b 第二水平移动锁定构件

97 荷重传达构件

99 赋与势能构件

99a 第一赋与势能构件

99b 第二赋与势能构件

211 第一脚部

212 第二脚部

213 连结部

281 引导轨道

291 第二引导轨道

411 突出部

421 突出部

451 第一部分

452 第二部分

455、455a、455b 第一滑动锁定构件

456 第一锁定解除构件

457 荷重传达构件

459 赋与势能构件

459a 第一赋与势能构件

459b 第二赋与势能构件

551 第二角度变更构件第一部分

552 第二角度变更构件第二部分

555、555a、555b 第二滑动锁定构件

556 第二锁定解除构件

557 荷重传达构件

559 赋与势能构件

559a 第一赋与势能构件

559b 第二赋与势能构件

651 第三角度变更构件第一部分

652 第三角度变更构件第二部分

656 第三锁定解除构件

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