阅读说明：本技术 一种行走玩具 (Walking toy ) 是由 林日壮 于 2020-06-08 设计创作，主要内容包括：本申请提供了一种行走玩具,包括主控芯片；驱动组件,包括驱动电机及驱动轮组件；玩具主体,包括主体组件及辅助机构,主体组件连接驱动组件,以使得驱动电机接收主控芯片的控制电流,驱动轮组件带动并支撑主体组件运动；其中,主体组件包括正面及背面,辅助机构与主体组件连接并至少部分外露于背面,以在主体组件朝向正面运动且控制电流大于或等于阈值,或主体组件朝向背面运动且改变控制电流的方向时,主体组件朝向背面倾斜,进而使得辅助机构与驱动轮组件共同支撑主体组件运动。通过上述方式,本申请能够防止行走玩具在突然加速向前或向后运动再向前运动情况中的斜摔,提高了行走玩具的安全性以及增强了行走玩具的趣味性。(The application provides a walking toy, which comprises a main control chip; the driving assembly comprises a driving motor and a driving wheel assembly; the toy main body comprises a main body component and an auxiliary mechanism, the main body component is connected with the driving component so that the driving motor receives the control current of the main control chip, and the driving wheel component drives and supports the main body component to move; the main body assembly comprises a front surface and a back surface, the auxiliary mechanism is connected with the main body assembly and at least partially exposed out of the back surface, so that when the main body assembly moves towards the front surface and the control current is larger than or equal to a threshold value, or the main body assembly moves towards the back surface and the direction of the control current is changed, the main body assembly inclines towards the back surface, and the auxiliary mechanism and the driving wheel assembly jointly support the main body assembly to move. In this way, the application can prevent the walking toy from falling aslant in the situation that the walking toy is accelerated to move forwards or backwards and then moves forwards suddenly, and the safety of the walking toy is improved, and the interestingness of the walking toy is enhanced.)

一种行走玩具

技术领域

本申请涉及玩具技术领域，特别是涉及一种行走玩具。

背景技术

随着科技的发展，人民生活水平的提高，玩具产业的市场也越来越大，行走玩具是很多小孩子特别喜欢的玩具，其市场容量很大。

现有技术中行走玩具多为通过一些简单的机械原理设计而成，只能完成简单的限定命令，且在行走玩具加速向前运动或者向后运动再向前运动情况中，很容易造成行走玩具的斜摔情况，从而导致玩具的损坏。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种行走玩具能够解决现有技术中行走玩具在加速向前运动或者向后运动再向前运动情况中出现的斜摔问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种行走玩具所述行走玩具包括：主控芯片；驱动组件，包括驱动电机及驱动轮组件，所述驱动组件与所述主控芯片连接；玩具主体，包括主体组件及辅助机构，所述主体组件连接所述驱动组件，以使得所述驱动电机接收所述主控芯片的控制电流，驱动所述驱动轮组件带动并支撑所述主体组件运动；其中，所述主体组件包括正面及背面，所述辅助机构与所述主体组件连接并至少部分外露于所述背面，以在所述主体组件朝向所述正面运动且所述控制电流大于或等于阈值，或所述主体组件朝向所述背面运动且改变所述控制电流的方向时，所述主体组件朝向所述背面倾斜，进而使得所述辅助机构与所述驱动轮组件共同支撑所述主体组件运动。

其中，所述辅助机构包括转轴及转动主体，所述转轴与所述主体组件连接，所述转动主体与所述转轴连接并至少部分外露于所述主体组件。

其中，主体组件包括壳体，所述壳体形成有一容置空间，所述主控芯片及所述驱动组件设置于所述容置空间内。

其中，所述壳体包括前壳及后壳，所述前壳包括所述正面，所述后壳包括所述背面，所述前壳与所述后壳彼此配合形成所述容置空间。

其中，所述前壳设有第一探测孔及第二探测孔，所述主体组件还包括第一信号探测器及第二信号探测器，所述第一信号探测器及所述第二信号探测器穿设于所述第一探测孔及所述第二探测孔。

其中，所述后壳设有第三探测孔，所述主体组件还包括第三信号探测器，所述第三信号探测器穿设于所述第三探测孔测距

其中，所述后壳还设有扩音孔。

其中，所述主体组件还包括电源组件，所述电源组件连接所述主控芯片。

其中，所述电源组件还包括低电压检测电路，所述低电压检测电路用于检测所述电源组件的电压情况，以使得在所述电源组件低于电压预警值时发出预警。

其中，所述主体组件还包括连接所述主控芯片的指示灯，所述指示灯模块用于指示不同的工作模式。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供一种行走玩具，通过在行走玩具的主体组件中设置一辅助机构，同时配合行走玩具的驱动轮组件共同支撑行走玩具斜立，如此能够防止行走玩具在突然加速向前或向后运动再向前运动情况中的斜摔，提高了行走玩具的安全性以及增强了行走玩具的趣味性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请行走玩具一实施方式的结构示意图；

图2是本申请行走玩具斜立模式一实施方式的示意图；

图3是本申请行走玩具一实施方式的分解示意图；

图4是本申请跟随模式下行走玩具的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1-图3，图1为本申请行走玩具一实施方式的结构示意图，图2为本申请行走玩具斜立模式一实施方式的示意图，图3为本申请行走玩具一实施方式的分解示意图。

可选地，本申请提供的行走玩具100包括主控芯片110、驱动组件120以及玩具主体130。

其中，驱动组件120包括驱动电机121及驱动轮组件122，所述驱动组件120与主控芯片110连接。具体地，本申请中驱动轮组件122可以包括驱动轮，且分别位于玩具主体130的两侧，用于在驱动电机121的驱动作用下实现行走玩具的前后左右以及转弯等运动。

玩具主体130包括主体组件131及辅助机构132，其中，主体组件131连接驱动组件120，以使得驱动电机121接收主控芯片110的控制电流，驱动轮组件122带动并支撑主体组件131运动。

进一步，本申请中主体组件131包括正面A及背面B，所述辅助机构132与所述主体组件131连接并至少部分外露于背面B，以在所述主体组件131朝向正面A运动且所述主控芯片110提供的控制电流大于或等于阈值，或主体组件131朝向所述背面B运动且改变所述主控芯片110提供的控制电流的方向时，所述主体组件131朝向背面B倾斜，进而使得辅助机构132与驱动轮组件122共同支撑所述主体组件131运动。

可选地，本申请中辅助机构132包括转轴(图未示)及转动主体(图未示)，所述转轴与所述主体组件131连接，所述转动主体与转轴连接并至少部分外露于所述主体组件131。

请进一步结合图2，如图2，本申请中可以通过上述的两种方式实现行走玩具的斜立模式，以下详细介绍本申请的具体原理：

1、在主体组件朝向正面运动且控制电流大于或等于阈值时；

在本申请一具体应用场景中，当行走玩具100在朝向正面A按照预定速度前进时，此时可以通过控制主控芯片110提供给驱动组件120的控制电流大于或等于某个电流阈值，使得驱动电机121的转速瞬间增大，从而驱动行走玩具快速向前，在惯性的作用下行走玩具100朝向所述背面B倾斜，为了防止行走玩具100摔倒，此时辅助机构132与驱动轮组件122可以共同支撑行走玩具100的主体组件，从而进入斜立模式。

2、主体组件朝向背面运动且改变控制电流的方向时；

在本申请一具体应用场景中，当行走玩具100在朝向背面B按照预定速度运动时，此时可以通过改变主控芯片110提供给驱动组件120的控制电流的方向，如此驱动电机121的转动方向会瞬间发生变化，则行走玩具100的运动方向也会发生变化，即由朝向背面B到朝向正面A运动，在惯性的作用下行走玩具100会顺势朝向所述背面B倾斜，为了防止行走玩具摔倒，此时辅助机构132与驱动轮组件122可以共同支撑行走玩具100的主体组件，从而进入斜立模式。

上述实施方式中，相比现有技术中行走玩具在快速向前运动或者向后在向前运动中很容易出现的斜摔来说，本申请中通过在行走玩具的主体组件中设置一辅助机构，同时配合行走玩具的驱动轮组件共同支撑行走玩具斜立，如此能够防止上述的斜摔情况，提高了行走玩具的安全性以及增强了行走玩具的趣味性。

请进一步结合图3，如图3本申请中行走玩具100的主体组件131进一步包括壳体1311，所述壳体1311形成有一容置空间，所述主控芯片110及所述驱动组件110设置于所述容置空间内。进一步，壳体1311包括前壳D及后壳F，所述前壳D包括所述正面A，所述后壳F包括所述背面B，所述前壳D与所述后壳F彼此配合形成所述容置空间。

进一步的，所述前壳D设有第一探测孔1312及第二探测孔1313，所述主体组件131还包括第一信号探测器a及第二信号探测器b，所述第一信号探测器a及所述第二信号探测器b穿设于所述第一探测孔1312及所述第二探测孔1313。

进一步后壳F设有第三探测孔1314，所述主体组件还包括第三信号探测器c，所述第三信号探测器c穿设于所述第三探测孔1314。

可选地，本申请中第一信号探测器a、第二信号探测器b及第三信号探测器c用于感测行走玩具100周围环境中障碍物的位置信息并将障碍物位置信息传送至主控芯片110。可以理解的是，本申请的三个信号探测器分别设置于行走玩具100的三个不同方向，用于对三个不同方向的障碍物进行分时检测。结合图1，第一信号探测器a、第二信号探测器b可以设置在行走玩具100的正面的左右两侧，第三信号探测器c可以设置在行走玩具的后面，如此可以实现三个不同方向的障碍物进行分时检测，如此可以实现三个不同方向的障碍物进行分时检测。

进一步，本申请中每一信号探测器均包括一光敏二极管及和光敏二极管连接的光敏二极管的收发装置。且三个信号探测器的光敏二极管工作波长为500～1000um，其有效测距范围为小于或等于30cm。

上述实施例中规避了现有技术中红外发射接收原理，实现障碍物检测的等同效果，且根据多探头的智能识别检测丰富了产品的功能。

结合图2，详细介绍本申请行走玩具斜立模式下的运动情况，具体地在该模式下需要结合用户的手势信号，即主控芯片110会接收到不同信号探测器返回的手势信号的先后顺序，从而控制在该斜立模式下行走玩具的不同运动状态，进一步细分如下：

1)、行走玩具向左转约半圈，在该应用场景中，主控芯片110先接收到第一信号探测器a的手势信号再接收到第三信号探测器c的手势信号，主控芯片110根据该手势信号指令驱动组件120，从而控制行走玩具向左转约半圈；

2)、行走玩具向右转约半圈，可选地，主控芯片110先接收到来自第二信号探测器b的手势信号，再接收到来自第三信号探测器c的手势信号，主控芯片110根据该手势信号指令驱动组件120，从而控制行走玩具向右转约半圈；

3)、行走玩具向左转弯一圈，在该应用场景中，主控芯片110先后接收到手势信号分别来自第二信号探测器b、第三信号探测器c以及第一信号探测器a，主控芯片110根据该手势信号指令驱动组件120，从而控制行走玩具向左转弯一圈。可选地，若按照上述序划动多圈，则行走玩具向左转弯的圈数和手势划动圈数相等；

4)、行走玩具向右转弯一圈，在该应用场景中，主控芯片110接收到的手势信号分别来自第一信号探测器a、第三信号探测器c以及第二信号探测器b，主控芯片110根据该手势信号指令驱动组件120，从而控制行走玩具向右转弯一圈。可选地，若按照上述序划动多圈，则行走玩具向有转弯的圈数和手势划动圈数相等；

5)、行走玩具原地旋转，在该应用场景中，主控芯片110同时接收到来自第一信号探测器a、第三信号探测器c以及第二信号探测器b的手势信号，则主控芯片控制行走玩具原地旋转。

可选地，在其他实施方式中，通过改变不同的手势顺序还可以衍生其他的动作，本申请不做具体限定。本申请中行走玩具在斜立模式下能够完成前后、左右，转弯以及转圈等运动，相比现有玩具中只能完成简单的限定指令且功能单一，本申请能够实现各种模式下的各种运动控制，增强行走玩具的趣味性及灵活性。

除此之外，本申请提高的行走玩具还可以包括跟随模式、避障工作模式以及手势感应模式，下面简单介绍上述几种工作模式：

一、避障工作模式

行走玩具进入避障工作模式，需要结合三个信号探测器检测行走玩具周围的障碍物信息，且本申请采用的是三个不同方向障碍物的分时检测，如此可以分三种情况：

1、只有第一信号探测器a(位于行走玩具100前进方向的左侧)检测到有障碍物，第二信号探测器b以及、第三信号探测器c没有侦测到障碍物，此时第一信号探测器a将检测到的障碍物位置信息传送至主控芯片110，主控芯片110收到该方向上的障碍物位置信息后进一步进行路径规划，并指令驱动组件120往第二信号探测器b的方向转动(右前方转动)从而避开该障碍物。

2、只有第二信号探测器b(位于行走玩具100前进方向的右侧)检测到有障碍物，第一信号探测器a以及第三信号探测器c没有侦测到障碍物，此时第二信号探测器b将检测到的障碍物位置信息传送至主控芯片110，主控芯片110收到该方向上的障碍物位置信息后进一步进行路径规划，并指令驱动组件120往第一信号探测器a的方向转动(左前方转动)从而避开该障碍物。

3、第一信号探测器a及第二信号探测器b同时检测到存在障碍物，则将该障碍物的位置信息传送至主控芯片110，主控芯片110收到该障碍物位置信息后进一步进行路径规划，并指令驱动组件120刹车，并后退预设距离后再旋转预设角度，从而避开该障碍物，并继续行驶。本申请中行走玩具后退的具体可以按照实际情况进行设置，本申请不作具体限定，且行走玩具旋转的预设角度值大于90°，从而确保行走玩具能够完全避开障碍物。

上述实施方式，通过采用光敏探测原理利用三个方向的障碍物位置信息分时检测，能够实现行走玩具的自主避障功能。

二、跟随工作模式

进一步结合图4，图4为本申请跟随模式下行走玩具的示意图，其中，本申请实施例中以两个行走玩具简单介绍跟随模式的原理，即1号行走玩具作为被跟踪对象，2号行走玩具跟随1号行走玩具。当然在其他实施方式中，可以是多个行走玩具组成的队列，进行跟随模式，其原理和两个行走玩具的类似，后续不再赘述，且本申请也不限定跟随模式中行走玩具的具体数量。

行走玩具进入跟随工作模式后也需要结合三个信号探测器检测行走玩具周围的障碍物信息，具体有：

在跟随工作模式下，2号行走玩具的主控芯片110根据信号探测器检测到障碍物(本实施例中的障碍物为和1号行走玩具相同，当然在其他实施方式中，也可以是其他类型的玩具产品或者人或者物，此处不做具体限定)的位置预先做距离设定，本申请具体应用场景中，2号行走玩具和1号行走玩具的距离始终保存在5cm左右，当然在其他实施方式中，还可以设置为其他6cm、7cm、8cm等，此处不做具体的限定。也即是说若2号行走玩具的信号探测器检测到其和1号行走玩具之间的位置距离超过5cm时，则主控芯片110控制驱动组件120的驱动电机121加速转动从而跟上1号行走玩具。可以理解的是，行走玩具之间的距离信息不同速度也不同，能够达到既不跟丢也不撞上的效果。此外，2行走玩具的第三信号探测器(位于行走玩具正后方向)同时还可以释放跟随信息，让后面的行走玩具(不限于本申请的同类行走玩具，还可以是其他行走玩具)能够跟随过来。

进一步，在本申请的跟随工作模式中第一信号探测器a或者第二信号探测器b收到的障碍物的模拟电压信号，并将该模拟电压信号反馈至主控芯片110，主控芯片110会根据第一时间通过第一信号探测器a及第二信号探测器b中的光敏探头校正位置，尽量使得当前2号行走玩具处于要跟随1号行走玩具或者同类行走玩具的正前方位置，并按照此要求调整当前2号行走玩具的角度，实现动态调整行走玩具的位置信息。

上述实施方式中，通过采用光敏探测原理检测障碍物位置信息，能够实现行走玩具的自主跟随功能。

其中，手势感应模式下行走玩具的运动控制和本申请斜立模式中的控制相同，详见上述斜立模式中的具体介绍，此处不在再赘述。

请进一步参阅图2，本申请提供的行走玩具100还包括设置在后壳上的扩音孔140。所述主体组件131还包括连接主控芯片110的语音播报组件(图未示)，所述扩音孔140由于将所述语音播报组件的声音扩散出去。其中，语音播报组件用于在不同工作模式下播报不同的语音信息。例如，在避障工作模式下，当检测到障碍物的位置信息后，则此时可以播报“前方有障碍物，请注意”，又或者是在跟随工作模式下，当障碍物和当前行走玩具的距离超过预设距离后，此时可以播报“请加速”等等，此处不做具体限定。

进一步，本申请提供的行走玩具100的主体组件130还包括电源组件(图未示)，所述电源组件连接所述主控芯片110。其中，所述电源组件还包括低电压检测电路(图未示)，所述低电压检测电路用于检测所述电源组件的电压情况，以使得在所述电源组件低于电压预警值时发出预警。

进一步地，本申请提供的行走玩具100的主体组件130还包括连接主控芯片110的指示灯(图未示)，所述指示灯用于指示不同的工作模式。具体地，不同的工作模式下，指示灯的颜色可以不同，举例来说，避障工作模式下指示灯可以指示橙色，跟随工作模式下可以指示蓝色、自由模式下可以指示绿色等，此处不做具体限定。

上述实施方式中，通过在行走玩具的主体组件中设置一辅助机构，同时配合行走玩具的驱动轮组件共同支撑行走玩具斜立，如此能够防止行走玩具在突然加速向前或向后运动再向前运动情况中的斜摔，提高了行走玩具的安全性以及增强了行走玩具的趣味性。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。