具体实施方式

如在本文中使用的，除非上下文清楚地另有规定，否则单数形式“一”“一个”，和“该”包括复数指示物。除非另有定义，本文使用的所有技术术语和科学术语具有本领域普通技术人员通常理解的相同含义。如在本文中使用的，术语“包含”意味着“包括，但不限于”。

另外，本文在提及诸如时间、温度、体积或类似的可测量值时使用的术语“大约”，意在包括相关领域的普通技术人员所理解的任何正常波动。

下面将参考构成描述的一部分的附图来描述本公开的各种实施例。应该理解，虽然在本公开中使用了代表方向的术语，诸如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”等，用于描述本公开的各种示例性结构组件和元件，但是这些术语在此仅为方便解释的目的而使用，并且是基于附图中所示的示例性的取向而确定的。因为本公开所公开的实施例可以根据不同的方向排列，所以这些表示方向的术语只是用于例示，并且不应被认为是限制。只要有可能，本公开中使用的相同或类似的参考标记指的是相同的组件。

在本文中，术语“处理器”和“处理设备”指的是被配置为执行编程指令的电子设备的硬件组件。除非另有特别说明，单数术语“处理器”和“处理设备”意在包括单一处理设备的实施例和其中多个处理设备一起或共同地执行进程的实施例两者。

本文所使用的“载具”指的是能够携载一个或多个人类乘员和/或货物并且由任何形式的能源驱动的任何移动形式的运输工具。术语“载具”包括但不限于：汽车、卡车、货车、小型货车、火车、自主载具、飞行机器人机器等。

图1是示出包括载具101的示例系统100的框图。虽然本申请通过举例将传感器描述为安装在载具上，但是该系统(和相关方法)可用于具有传感器的其他装备上，诸如但不限于制造装备、监测系统或其他装有传感器的设备。

在一些实施例中，载具101包括控制器110、一个或多个传感器112、被配置为收集与一个或多个传感器112相对应的温度数据的一个或多个温度监测器113、传感器清洁子系统120。在一些实施例中，载具101还可以包括(一个或多个)温度控制子系统130。

当在载具上使用时，一个或多个传感器112可以被配置为收集与载具101的各种组件或状况有关的数据。载具组件的示例包括但不限于，制动系统、转向系统、动力系统等。载具状况的示例包括但不限于，速度、加速度、俯仰、偏航、侧倾等。传感器的示例可以包括但不限于相机、温度传感器、位置传感器、定位传感器、燃料传感器、运动传感器、全球定位系统(GPS)、湿度传感器、占用传感器等。传感器110可以位于载具101的外部和/或载具101的内部。一个或多个传感器中的每一个都具有在其中该传感器可靠地操作和/或改善该传感器的寿命的操作温度范围。例如，载具中的某些传感器可以具有大约-40℃至大约85℃的操作温度范围。

在某些实施例中，一个或多个温度监测器113可以被配置为收集对应于一个或多个传感器112的温度数据，并将所收集的数据传输到控制器110。在实施例中，一个或多个传感器112中的每一个传感器可以与温度监测器相关联和/或包括温度监测器。替代地和/或额外地，一个或多个传感器112中的多个传感器可以与单个温度监测器相关联。例如，温度监测器可以被配置为在载具101内彼此靠近放置的传感器集合附近收集温度数据。温度监测器的示例可以包括任何现在或此后已知的温度传感器，诸如但不限于热敏电阻、热电偶、基于半导体的温度传感器、电阻温度检测器等。

载具101还可以包括传感器清洁子系统120，该传感器清洁子系统120包括被配置为容纳清洁液的清洁液储液器121。清洁液储液器可以经由至少一个液体泵124与一个或多个喷出端口123处于流体通信。液体泵124可以被配置为控制从清洁液储液器121流向一个或多个喷出端口123的液体的流速和压力。一个或多个喷出端口123可以靠近一个或多个传感器112中的每一个放置，并且可以经由一个或多个控制阀122从清洁液储液器121接收清洁液。在某些实施例中，一个或多个控制阀122被配置为在收到来自控制器110的指令时，引导和控制清洁液朝着一个或多个传感器112的子集的流动。例如，控制阀可以打开、关闭、部分打开等，以便于允许、停止或以其他方式在体积上控制清洁液朝着传感器的流动。喷出端口123可以被定位以(和/或可以包括液体输送设备被配置为)将清洁液输送到相对应的传感器和/或传感器主体的周围和/或表面。示例可以包括但不限于，喷嘴、喷头等。在某些实施例中，刷子或其他机械清洁设备可以与喷出端口123相关联，以起到传感器的机械清洁的作用。

清洁液可以是各种已知的物质，它们可以从一个或多个传感器中清洁污垢、碎片等，并且还对与清洁液接触的物体具有冷却效果。例如，清洁液可以具有低于和/或接近一个或多个传感器的操作温度范围的上限阈值的沸腾温度，并且其适合于从一个或多个传感器中清洁污垢、碎屑等。例如，当一个或多个传感器的操作温度范围为大约85℃时，清洁液可以是部分包括甲醇和水的混合物，该混合物具有大约65℃的沸点温度。具有低于纯水的沸点允许在较低的温度处触发蒸发，并且从而帮助从传感器中去除热量。清洁液的其他示例可以包括但不限于水、有机溶剂、无机溶剂、乙二醇混合物、乙醇混合物、异丙醇混合物、氨水混合物或任何其他清洗液。

另一方面，如果清洁液被用于传感器的加热，则清洁液可以具有以下特性：诸如凝固点低于传感器的操作范围下限等。本领域的技术人员将理解，清洁液的组成和/或清洁液的一种或多种组分的相对百分比可根据清洁液是否可用于冷却传感器或加热传感器而变化。

在一些实施例中，控制器110可以包括处理器，其被配置为控制传感器清洁子系统120和/或温度控制子系统130的操作中的至少一些，如下文更详细地描述。在实施例中，控制器110可以基于从一个或多个传感器112和/或一个或多个温度监测器113接收到的数据，来控制传感器清洁子系统120和/或一个或多个温度控制子系统130的操作中的至少一些。本文所描述的控制器可以是微控制器或任何其他合适类型的控制器。

现有技术的载具系统的控制器被配置为仅仅与清洁操作相关地，控制清洁液向载具的传感器的流动。例如，现有技术的控制器可以在收到传感器需要清洁的信号(例如，当由相机传感器获得的图像模糊、传感器发生故障等)和/或用户指令时，定期地将清洁液引导向传感器。替代地，现有技术的控制器可以在传感器是清洁的、载具正在高速移动等情况下，停止清洁液向传感器的流动。然而，当前公开描述了基于载具的一个或多个传感器的操作温度范围，使用现有的传感器清洁子系统来冷却该一个或多个传感器。

在实施例中，载具101还包括用于每个传感器或一组传感器的一个或多个温度控制子系统130。该一个或多个温度控制子系统130可以是任何现在或此后已知的传感器温度控制系统，被配置为使用例如基于空气的温度控制来控制传感器和/或一组传感器(例如，位于特定载具区域)的温度。本领域技术人员将理解，一个或多个温度控制子系统130和传感器清洁子系统120的用来控制载具101的一个或多个传感器的温度的操作并不是彼此相关的。换句话说，一个或多个温度控制子系统130和传感器清洁子系统120可以彼此结合地和/或在缺少另一方的操作的情况下，控制载具101的一个或多个传感器的温度。

在某些实施例中，一个或多个温度控制子系统130还可以包括控制载具101内部的环境温度的温度控制系统。示例可以包括但不限于载具自动加热、通风和空调(HVAC)系统、空气流动系统等。

图2是根据各种实施例的流程图，说明和描述控制载具的一个或多个传感器的温度(冷却效果)的示例方法。虽然为了方便并且不打算将本公开内容限制为包括一系列和/或若干步骤而描述了方法200，但应理解，该过程不需要被执行为一系列步骤和/或该些步骤不需要按照关于图2所示出和描述的顺序执行，而是该过程可以被整合和/或一个或多个步骤可以一起、同时执行，或者该些步骤可以按照公开的顺序或按照替代的顺序执行。同样，下面描述的一个或多个步骤不需要被执行。

在202处，系统收集与一个或多个传感器中的每一个相对应的温度数据。在实施例中，温度数据可以是传感器的温度。替代地和/或额外地，温度数据可以是传感器周围的邻近区域的温度。该系统可以在触发事件后，开始定期收集温度数据。触发事件的示例可以包括但不限于，传感器的激活、载具发动机的点火、载具内乘员的检测、载具外的环境温度超过阈值温度、载具内的环境温度超过阈值温度、指示载具将在一定时间间隔内启动的事件(例如，响应于与使用乘车共享应用程序请求乘坐载具的乘客的交易)、载具的解锁、载具驾驶员信息(例如，时间表、习惯等)、载具钥匙在载具的预定距离内的存在、用户指令等或其组合。

在204处，系统可以确定对应于传感器的温度是否大于或等于阈值温度(T)。在实施例中，系统可以分析对应于传感器和/或传感器附近的所收集的温度数据，以确定传感器的温度是否大于或等于阈值温度(T)。阈值温度(T)可以是小于或等于传感器的操作温度范围上限的温度。替代地，阈值温度可以是小于或等于传感器将开始出现故障的温度。如果温度小于T(204：否)，则系统可以继续收集温度数据(即，步骤202)。

如果温度大于或等于T(204:否)，系统可在206处确定启动清洁循环(cycle)是否安全。系统可以基于规则集来确定启动清洁循环是否安全，该规则集包括指定在一个或多个状况的发生时启动清洁循环会不安全的规则。这样的状况的示例可以包括但不限于，载具的乘客的不舒服、因为传感器清洁而产生的危险状况(例如，驾驶员透过挡风玻璃的视线的阻碍、如果是有人驾驶的载具的情况下当载具开始移动时的驾驶员分心、传感器功能的阻碍等等)、交通繁忙区域、载具正高速移动、危险的天气状况、清洁循环期间任何速度下的载具移动等等。额外地和/或替代性地，规则集可以包括以下规则：该规则标识了被确定为对于清洁循环的启动而言会安全的状况，诸如但不限于，载具的位置、载具的速度、载具的占用、传感器的类型或位置、一天中的时间的天气状况等，使得清洁循环的启动不会损害由传感器收集的数据和/或可能导致危险状况(例如，事故)。将上述状况中的一个或多个纳入规则集可以取决于但不限于，传感器在载具中的位置、传感器的类型、载具是否在移动、载具移动的预期开始时间、载具乘客在载具中的位置等。例如，如果传感器是相机传感器，如果清洁液喷在相机传感器上，所收集的数据的完整性就会受到损害，那么规则集可以包括只要载具在移动，清洁该传感器就会不安全的规则。因此，系统可以确定，如果载具正在移动和/或将在清洁循环期间开始移动，启动清洁循环是不安全的。类似地，对于有人驾驶的载具，如果传感器位于挡风玻璃上或挡风玻璃附近，规则集可以包括只要载具在移动，清洁该传感器就会不安全的规则。因此，系统可以确定，如果载具正在移动和/或将在清洁循环期间开始移动，启动清洁循环是不安全的。类似地，如果传感器对导航通过交通繁忙区域至关重要(例如，盲点传感器)，则规则集可包括以下规则：只要载具处于交通繁忙区域和/或预计处于交通繁忙区域(基于例如导航系统数据)，清洁该传感器就会不安全。

系统可以基于从载具的一个或多个传感器获得的数据，来做出启动清洁循环是否安全的确定。

如果系统确定启动清洁循环不安全(206:否)，则它可以使传感器停止工作(即，关闭)，以便防止传感器故障和/或崩溃(212)。可替代地，如果传感器的功能对载具的运行至关重要，并且传感器的故障是可接受的，则系统可以不关闭传感器。在另一实施例中，系统可以使用该传感器的温度控制子系统启动冷却循环和/或增加温度控制子系统的冷却效果(如果它已经打开)(例如，通过增加风扇速度)。

然而，如果系统确定启动清洁循环是安全的(206:是)，则系统可以使载具的传感器清洁子系统为该传感器启动清洁循环(208)。在实施例中，清洁循环的启动使控制器操作清洁子系统的一个或多个阀(即，打开和/或关闭)，以将清洁液从清洁液储液器引向传感器。控制器可以经由泵来控制流速和/或流体压力。如上所讨论的，清洁液具有冷却效果，并且可以将传感器的温度降低到其正常操作范围内。

在210处，系统可以使清洁子系统停止该清洁循环。在实施例中，停止清洁循环使控制器操作清洁子系统的一个或多个阀(即，打开和/或关闭)，以停止清洁液从清洁液储液器向传感器的流动。系统可以在发生以下一项或多项时停止清洁循环：收到停止清洁循环的用户指令；在一定时间段之后；基于与传感器相对应的温度数据(例如，如果温度至少为低于T的预定值)；确定继续清洁循环不安全(基于上文步骤208中关于不安全状况描述的规则集)等。低于T的预定温度值可以通过考虑到清洁液需要一些时间来冷却传感器(即，冷却不是立即的)来确定。

此外，在某些实施例中，系统可以在停止清洁循环后继续监测传感器的温度，并且如果温度仍然大于或等于T，可以使传感器停止工作(即关闭)，以防止传感器故障和/或崩溃。可替代地，系统可以让传感器发生故障。

图3是根据各种实施例的流程图，说明和描述控制载具的一个或多个传感器的温度(冷却效果)的示例方法。虽然为了方便并且不打算将本公开内容限制为包括一系列和/或若干步骤而描述了方法300，但应理解，该过程不需要被执行为一系列步骤和/或该些步骤不需要按照关于图3所示出和描述的顺序执行，而是该过程可以被整合和/或一个或多个步骤可以一起、同时执行，或者该步骤可以按照公开的顺序或按照替代的顺序执行。同样，下面描述的一个或多个步骤不需要被执行。

在302处，系统收集与一个或多个传感器中的每一个相对应的温度数据。在实施例中，温度数据可以是传感器的温度。替代地和/或额外地，温度数据可以是传感器周围的邻近区域的温度。该系统可以在触发事件后，开始定期收集温度数据。触发事件的示例可以包括但不限于，传感器的激活、载具发动机的点火、载具内乘员的检测、载具外的环境温度超过阈值温度、载具内的环境温度超过阈值温度、指示载具将在一定时间间隔内启动的事件(例如，响应于与使用乘车共享应用程序请求乘坐载具的乘客的交易)、载具的解锁、载具驾驶员信息(例如，时间表、习惯等)、载具钥匙在载具的预定距离内的存在、用户指令等或其组合。

在304处，系统可以确定对应于传感器的温度是否大于或等于第一阈值温度(T1)。在实施例中，系统可以分析对应于传感器和/或传感器附近的所收集的温度数据，以确定传感器的温度是否大于或等于第一阈值温度(T1)。第一阈值温度(T1)可以是小于或等于传感器的操作温度范围上限的温度。替代地，第一阈值温度可以是小于或等于传感器将开始出现故障的温度。如果温度小于T1(304：否)，则系统可以继续收集温度数据(即，步骤302)。

如果系统确定对应于传感器的温度大于或等于T1(304:是)，则系统然后可以确定载具是否为空闲(或待机或低功率模式)模式(306)。在实施例中，载具的空闲模式可以对应于载具处于以下状态中的一种或多种：载具发动机开启，但载具没有移动或已经静止了一定量的时间(例如，在交通中停滞不前、等待乘客等)；当载具发动机将在阈值时间段内打开时；当载具将在阈值时间段内开始移动时；当载具钥匙在载具的预定范围内，但发动机没有打开和/或载具没有移动时；当载具内有乘员但载具静止和/或发动机没有打开时；在载具开始移动之前解锁载具等，或其组合。系统可以基于以下各项来确定该载具发动机将在阈值时间内被打开和/或载具将在阈值时间内开始移动：例如，驾驶员信息(例如，如果驾驶员在大多数工作日的同一时间附近使用载具通勤)、载具时间表(例如，如果载具是自动驾驶载具)、响应于完成与请求乘坐该载具的乘客的交易、响应收到对该载具的工作的请求(例如，对建筑载具的请求，对紧急载具的紧急呼叫)、在该载具停滞在交通的情况下响应于确定交通将要减少(例如，基于GPS数据)等等，或其组合。诸如但不限于警察载具、紧急响应载具、出租车、共享载具、建筑和公用事业载具等的载具经常在空闲或待机模式下花费较长段的时间。

系统还可以基于从载具的一个或多个传感器获得的数据和/或基于来自传感器的数据的缺乏(如果在空闲状态下传感器未被激活)，来确定载具是否为空闲模式。

如果系统确定载具不处于空闲模式(306:否)，则系统可以使与传感器相关联的温度控制子系统启动冷却循环(316)(例如，启动基于空气的冷却)。冷却循环的启动可以包括打开温度控制子系统和/或如果温度控制子系统已经打开则增加其冷却效果(例如，通过增加风扇速度)。

在某些实施例中，温度控制子系统首先被用于冷却传感器以节省清洁液和/或保存传感器数据的完整性，并且当温度控制子系统不能自行处理冷却和/或在给定时间内处理冷却时，则启动清洁循环，如下文所讨论的。

系统可以在启动冷却循环后继续监测传感器的温度。在318处，系统可以确定传感器的温度是否大于或等于第二阈值温度(T2)。在实施例中，第二阈值温度(T2)大于T1，并且在超过该温度情况下，温度控制子系统不能自行处理冷却和/或在给定时间内处理冷却。如果传感器的温度小于T2(318：否)，则系统可以确定(320)传感器的温度是否小于第三阈值温度(T3)。在实施例中，第三阈值温度(T3)是低于该温度传感器就不需要或只需要减少的冷却动作的温度。如果传感器的温度低于T3(320：是)，系统就停止冷却循环(322)。在实施例中，停止冷却循环可以包括关闭温度控制子系统和/或减少温度控制子系统的冷却效果。

然而，如果传感器的温度大于或等于T3(320:否)，则系统继续执行步骤316至320。

如果传感器的温度大于或等于T2(318:是)和/或如果系统确定载具处于空闲模式(306:是)，则系统可以执行步骤308至314，如下文所讨论。

在308处，系统可以确定启动清洁循环是否安全。系统可以基于规则集确定启动清洁循环是否安全，该规则集包括指定在一个或多个状况的发生时启动清洁循环会不安全的规则。这样的状况的示例可以包括但不限于，载具的乘客的不舒服、因为传感器清洁而产生的危险状况(例如，驾驶员透过挡风玻璃的视线的阻碍、如果是有人驾驶的载具的情况下当载具开始移动时的驾驶员分心、传感器功能的阻碍等等)、交通繁忙区域、载具正高速移动、危险的天气状况、清洁循环期间任何速度下的载具移动等等。额外地和/或替代性地，规则集可以包括以下规则：该规则标识了被确定为对于清洁循环的启动而言会安全的状况，诸如但不限于，载具的位置、载具的速度、载具的占用、传感器的类型或位置、一天中的时间的天气状况等，使得清洁循环的启动不会损害由传感器收集的数据。将上述状况中的一个或多个纳入规则集可以取决于但不限于，传感器在载具中的位置、传感器的类型、载具是否在移动、载具移动的预期开始时间、载具乘客在载具中的位置等。例如，如果传感器是相机传感器，如果清洁液喷在相机传感器上，所收集的数据的完整性就会受到损害，那么规则集可以包括只要载具在移动，清洁该传感器就会不安全的规则。因此，系统可以确定，如果载具正在移动和/或将在清洁循环期间开始移动，启动清洁循环是不安全的。类似地，对于有人驾驶的载具，如果传感器位于挡风玻璃上或挡风玻璃附近，规则集可以包括只要载具在移动，清洁该传感器就会不安全的规则。因此，系统可以确定，如果载具正在移动和/或将在清洁循环期间开始移动，启动清洁循环是不安全的。类似地，如果传感器对导航通过交通繁忙区域至关重要(例如，盲点传感器)，则规则集可包括以下规则：只要载具处于交通繁忙区域和/或预计处于交通繁忙区域(基于例如导航系统数据)，清洁该传感器就会不安全。

系统可以基于从载具的一个或多个传感器获得的数据，来做出启动清洁循环是否安全的确定。

如果系统确定启动清洁循环不安全(308:否)，则它可以使传感器停止工作(即，关闭)，以便防止传感器故障和/或崩溃(314)。可替代地，如果传感器的功能对载具的运行至关重要，并且传感器的故障是可接受的，则系统可以不关闭传感器。在另一实施例中，系统可以使用该传感器的温度控制子系统启动冷却循环或增加温度控制子系统的冷却效果(如果它已经打开)(例如，通过增加风扇速度)。

然而，如果系统确定启动清洁循环是安全的(308:是)，则系统可以使载具的传感器清洁子系统为该传感器启动清洁循环(310)。在实施例中，清洁循环的启动使控制器操作清洁子系统的一个或多个阀(即，打开和/或关闭)，以将清洁液从清洁液储存器引向传感器。控制器可以经由泵，控制流速和/或流体压力。如上所讨论的，清洁液具有冷却效果，并且可以将传感器的温度降低到其正常操作范围内。

在某些实施例中，当清洁循环被打开时，冷却循环可以被停止(如果在非空闲模式下被打开的情况下)。可替代地，冷却循环可以与清洁循环相关联地执行，以例如在更短的时间内冷却传感器。

在312处，系统可使清洁子系统停止清洁循环。在实施例中，停止清洁循环使控制器操作清洁子系统的一个或多个阀(即，打开和/或关闭)，以停止清洁液从清洁液储液器向传感器的流动。系统可以在发生以下一项或多项时停止清洁循环：收到停止清洁循环的用户指令；在一定时间段之后；基于与传感器相对应的温度数据(例如，如果载具处于空闲模式下如果温度至少为低于T1的预定值，如果载具不处于空闲模式下如果温度至少为低于T2的预定值等)；确定继续清洁循环不安全(基于上文步骤308中关于不安全状况描述的规则集)；或在确定载具不处于空闲模式时。低于T2的预定温度值可以是主温度控制子系统可以能够自行冷却传感器的温度值。低于T2的预定温度值可以通过考虑到清洁液需要一些时间来冷却传感器(即，冷却不是立即的)来确定。

此外，在某些实施例中，系统可以在停止清洁循环后，继续监测传感器的温度，并且如果温度仍然大于或等于T1(或T1加滞后温度)，可以使传感器停止工作(即，关闭)，以便防止传感器故障和/或崩溃。可替代地，系统可以让传感器发生故障。

在某些实施例中，在启动清洁循环之前，系统可以确定环境温度(即，载具的环境的温度)是否高于环境温度阈值。如果系统确定环境温度高于环境温度阈值，则系统可以在启动清洁循环之前打开载具内部温度控制系统(例如，载具的HVAC系统)和/或增加其冷却效果(如果它已经打开)(例如，通过增加风扇速度)，以冷却载具的内部以及冷却该传感器。

图4是根据各种实施例的流程图，说明和描述了使用载具的传感器清洁子系统来控制一个或多个传感器的温度(加热效果)的示例方法。虽然为了方便并且不打算将本公开内容限制为包括一系列和/或若干步骤而描述了方法400，但应理解，该过程不需要被执行为一系列步骤和/或该些步骤不需要按照关于图4所示出和描述的顺序执行，而是该过程可以被整合和/或一个或多个步骤可以一起、同时执行，或者该步骤可以按照公开的顺序或按照替代的顺序执行。同样，下面描述的一个或多个步骤不需要被执行。

在402处，系统收集与一个或多个传感器中的每一个相对应的温度数据。在实施例中，温度数据可以是传感器的温度。替代地和/或额外地，温度数据可以是传感器周围的邻近区域的温度。该系统可以在触发事件后开始定期收集温度数据。触发事件的示例可以包括但不限于，传感器的激活、载具发动机的点火、载具内乘员的检测、载具外的环境温度低于阈值温度、载具内的环境温度低于阈值温度、指示载具将在一定时间间隔内启动的事件(例如，响应于与使用乘车共享应用程序请求乘坐载具的乘客的交易)、载具的解锁、载具驾驶员信息(例如，时间表、习惯等)、载具钥匙在载具的预定距离内的存在、用户指令等或其组合。

在404处，系统可以确定对应于传感器的温度是否小于或等于阈值温度(T)。在实施例中，系统可以分析对应于传感器和/或传感器附近的所收集的温度数据，以确定传感器的温度是否小于或等于阈值温度(T)。阈值温度(T)可以大于或等于传感器的操作温度范围下限的温度。替代地，阈值温度可以是大于或等于传感器将开始出现故障的温度。如果温度大于T(404：否)，则系统可以继续收集温度数据(即，步骤402)。

如果温度小于或等于T(404:否)，系统可在406处确定启动清洁循环是否安全。系统可以基于规则集确定启动清洁循环是否安全，该规则集包括指定在一个或多个状况的发生时启动清洁循环会不安全的规则。这样的状况的示例可以包括但不限于，载具的乘客的不舒服、因为传感器清洁而产生的危险状况(例如，驾驶员透过挡风玻璃的视线的阻碍、如果是有人驾驶的载具的情况下当载具开始移动时的驾驶员分心、传感器功能的阻碍等等)、交通繁忙区域、载具正高速移动、危险的天气状况、清洁循环期间任何速度下的载具移动等等。额外地和/或替代性地，规则集可以包括以下规则：该规则标识了被确定为对于清洁循环的启动而言会安全的状况，诸如但不限于，载具的位置、载具的速度、载具的占用、传感器的类型或位置、一天中的时间的天气状况等，使得清洁循环的启动不会损害由传感器收集的数据和/或可能导致危险状况(例如，事故)。将上述状况中的一个或多个纳入规则集可以取决于但不限于，传感器在载具中的位置、传感器的类型、载具是否在移动、载具移动的预期开始时间、载具乘客在载具中的位置等。例如，如果传感器是相机传感器，如果清洁液喷在相机传感器上，所收集的数据的完整性就会受到损害，那么规则集可以包括只要载具在移动，清洁该传感器就会不安全的规则。因此，系统可以确定，如果载具正在移动和/或将在清洁循环期间开始移动，启动清洁循环是不安全的。类似地，对于有人驾驶的载具，如果传感器位于挡风玻璃上或挡风玻璃附近，规则集可以包括只要载具在移动，清洁该传感器就会不安全的规则。因此，系统可以确定，如果载具正在移动和/或将在清洁循环期间开始移动，启动清洁循环是不安全的。类似地，如果传感器对导航通过交通繁忙区域至关重要(例如，盲点传感器)，则规则集可包括以下规则：只要载具处于交通繁忙区域和/或预计处于交通繁忙区域(基于例如导航系统数据)，清洁该传感器就会不安全。

系统可以基于从载具的一个或多个传感器获得的数据，来做出启动清洁循环是否安全的确定。

如果系统确定启动清洁循环不安全(406:否)，则它可以使传感器停止工作(即，关闭)，以便防止传感器故障和/或崩溃(414)。替代地，如果传感器的功能对载具的运行至关重要，并且传感器的故障是可接受的，则系统可以不关闭传感器。在另一实施例中，系统可以使用该传感器的温度控制子系统启动加热循环，和/或增加温度控制子系统的加热效果(如果它已经打开)(例如，如果正由温度控制子系统循环热空气，则通过增加风扇速度；如果正由温度控制子系统循环冷空气，则通过减少风扇速度，等等)。

然而，如果系统确定启动清洁循环是安全的(408:是)，则系统可以使液体加热器加热清洁液(410)，并且使载具的传感器清洁子系统使用加热的清洁液为该传感器启动清洁循环(412)。液体加热器可以从专用热能源(例如加热器)、发动机(例如传动系统)生成的废热和/或载具舱内生成的热中接收用于加热清洁液的热能。

在实施例中，清洁循环的启动使控制器操作清洁子系统的一个或多个阀(即，打开和/或关闭)，以将加热的清洁液从清洁液储存器引向传感器。控制器可以经由泵，控制流速和/或流体压力。在某些实施例中，清洁液是在清洁液储液器本身中加热的。替代地和/或额外地，加热器被配置为在不同的储液器中加热该清洁液。被加热的清洁液可以将传感器的温度提高到其正常操作范围内。

在412处，系统可以使清洁子系统停止清洁循环。在实施例中，停止清洁循环使控制器操作清洁子系统的一个或多个阀(即，打开和/或关闭)，以停止清洁液从清洁液储液器向传感器的流动。系统可以在发生以下一项或多项时停止清洁循环：收到停止清洁循环的用户指令；在一定时间段之后；基于与传感器相对应的温度数据(例如，如果温度至少为高于T的预定值)；确定继续清洁循环不安全(基于上文步骤408中关于不安全状况描述的规则集)等。高于T的预定温度值可以通过考虑到清洁液需要一些时间来加热传感器(即，加热不是立即的)来确定。

此外，在某些实施例中，系统可以在停止清洁循环后继续监测传感器的温度，并且如果温度仍然小于或等于T，可以使传感器停止工作(即关闭)，以防止传感器故障和/或崩溃。可替代地，系统可以让传感器发生故障。

图5是根据各种实施例的流程图，说明和描述了使用载具的传感器清洁子系统来控制一个或多个传感器的温度(加热效果)的示例方法。虽然为了方便并且不打算将本公开内容限制为包括一系列和/或若干步骤而描述了方法500，但应理解，该过程不需要被执行为一系列步骤和/或该些步骤不需要按照关于图5所示出和描述的顺序执行，而是该过程可以被整合和/或一个或多个步骤可以一起、同时执行，或者该步骤可以按照公开的顺序或按照替代的顺序执行。同样，下面描述的一个或多个步骤不需要被执行。

在502处，系统收集与一个或多个传感器中的每一个相对应的温度数据。在实施例中，温度数据可以是传感器的温度。替代地和/或额外地，温度数据可以是传感器周围的邻近区域的温度。该系统可以在触发事件后开始定期收集温度数据。触发事件的示例可以包括但不限于，传感器的激活、载具发动机的点火、载具内乘员的检测、载具外的环境温度低于阈值温度、载具内的环境温度低于阈值温度、指示载具将在一定时间间隔内启动的事件(例如，响应于与使用乘车共享应用程序请求乘坐载具的乘客的交易)、载具的解锁、载具驾驶员信息(例如，时间表、习惯等)、载具钥匙在载具的预定距离内的存在、用户指令等或其组合。

在504处，系统可以确定对应于传感器的温度是否小于或等于第一阈值温度(T1)。在实施例中，系统可以分析对应于传感器和/或传感器附近的所收集的温度数据，以确定传感器的温度是否小于或等于第一阈值温度(T1)。第一阈值温度(T1)可以是大于或等于传感器操作温度范围下限的温度和/或大于或等于传感器将开始发生故障的温度(例如，如果传感器在大约-40℃时停止工作，T1可以是大约-30℃)。如果温度大于T1(505：否)，则系统可以继续收集温度数据(即，步骤502)。

如果系统确定对应于传感器的温度小于或等于T1(505:是)，则系统然后可以确定载具是否为空闲(或待机或低功率模式)模式(506)。在实施例中，载具的空闲模式可以对应于载具处于以下状态中的一种或多种：载具发动机开启，但载具没有移动或已经静止了一定量的时间(例如，在交通中停滞不前、等待乘客等)；当载具发动机将在阈值时间段内打开时；当载具将在阈值时间段内开始移动时；当载具钥匙在载具的预定范围内，但发动机没有打开和/或载具没有移动时；当载具内有乘员但载具静止和/或发动机没有打开时；在载具开始移动之前解锁载具等，或其组合。系统可以基于以下各项来确定该载具发动机将在阈值时间内被打开和/或载具将在阈值时间内开始移动：例如，驾驶员信息(例如，如果驾驶员在大多数工作日的同一时间附近使用载具通勤)、载具时间表(例如，如果载具是自动驾驶载具)、响应于完成与请求乘坐该载具的乘客的交易、响应收到对该载具的工作的请求(例如，对建筑载具的请求，对紧急载具的紧急呼叫)、在该载具停滞在交通的情况下响应于确定交通将要减少(例如，基于GPS数据)等等，或其组合。诸如但不限于警察载具、紧急响应载具、出租车、共享载具、建筑和公用事业载具等的载具经常在空闲或待机模式下花费较长段的时间。

系统还可以基于从载具的一个或多个传感器获得的数据和/或基于来自传感器的数据的缺乏(如果在空闲状态下传感器未被激活)，来确定载具是否为空闲模式。

如果系统确定载具不处于空闲模式(506:否)，则系统可以使与传感器相关联的温度控制子系统启动加热循环(518)(例如，在传感器上方吹热空气)。加热循环的启动可以包括打开温度控制子系统和/或增加其加热效果(如果温度控制子系统已经打开)(例如，如果风扇正在吹热空气，则通过增加风扇速度或空气温度；如果风扇正在吹冷空气，则降低风扇速度等)。

在某些实施例中，温度控制子系统可以被用于加热传感器以节省清洁液和/或保存传感器数据的完整性，并且当温度控制子系统不能自行处理加热和/或在给定时间内处理加热时，则启动清洁循环，如下文所讨论的。

系统可以在启动加热循环后，继续监测传感器的温度。在520处，系统可以确定传感器的温度是否小于或等于第二阈值温度(T2)。在实施例中，第二阈值温度(T2)小于T1，并且在低于该温度情况下，温度控制子系统不能自行处理加热和/或在给定时间内处理加热。如果传感器的温度小于T2(520：否)，则系统可以确定(522)传感器的温度是否大于第三阈值温度(T3)。在实施例中，第三阈值温度(T3)是高于该温度传感器就不需要或只需要减少的加热动作的温度。如果传感器的温度大于T3(522：是)，系统就停止加热循环(524)。在实施例中，停止加热循环可以包括关闭温度控制子系统和/或减少温度控制子系统的加热效果。

然而，如果传感器的温度小于或等于T3(522:否)，则系统继续执行步骤518至522。

如果传感器的温度小于或等于T2(520:是)和/或系统确定载具处于空闲模式(506:是)，系统可以执行步骤508至516，如下文所讨论。

在508处，系统可以确定启动清洁循环是否安全。系统可以基于规则集确定启动清洁循环是否安全，该规则集包括指定在一个或多个状况的发生时启动清洁循环会不安全的规则。这样的状况的示例可以包括但不限于，载具的乘客的不舒服、因为传感器清洁而产生的危险状况(例如，驾驶员透过挡风玻璃的视线的阻碍、如果是有人驾驶的载具的情况下当载具开始移动时的驾驶员分心、传感器功能的阻碍等等)、交通繁忙区域、载具高速移动、危险的天气状况、清洁循环期间任何速度下的载具移动等等。额外地和/或替代性地，规则集可以包括以下规则：该规则标识了被确定为对于清洁循环的启动而言会安全的状况，诸如但不限于，载具的位置、载具的速度、载具的占用、传感器的类型或位置、一天中的时间的天气状况等，使得清洁循环的启动不会损害由传感器收集的数据。将上述状况中的一个或多个纳入规则集可以取决于但不限于，传感器在载具中的位置、传感器的类型、载具是否在移动、载具移动的预期开始时间、载具乘客在载具中的位置等。例如，如果传感器是相机传感器，如果清洁液喷在相机传感器上，所收集的数据的完整性就会受到损害，那么规则集可以包括只要载具在移动，清洁该传感器就会不安全的规则。因此，系统可以确定，如果载具正在移动和/或将在清洁循环期间开始移动，启动清洁循环是不安全的。类似地，对于有人驾驶的载具，如果传感器位于挡风玻璃上或挡风玻璃附近，规则集可以包括只要载具在移动，清洁该传感器就会不安全的规则。因此，系统可以确定，如果载具正在移动和/或将在清洁循环期间开始移动，启动清洁循环是不安全的。类似地，如果传感器对导航通过交通繁忙区域至关重要(例如，盲点传感器)，则规则集可包括以下规则：只要载具处于交通繁忙区域和/或预计处于交通繁忙区域(基于例如导航系统数据)，清洁该传感器就会不安全。

系统可以基于从载具的一个或多个传感器获得的数据，来做出启动清洁循环是否安全的确定。

如果系统确定启动清洁循环不安全(508:否)，则它可以使传感器停止工作(即，关闭)，以便防止传感器故障和/或崩溃(516)。替代地，如果传感器的功能对载具的运行至关重要，并且传感器的故障是可接受的，则系统可以不关闭传感器。在另一实施例中，系统可以使用该传感器的温度控制子系统启动加热循环或增加温度控制子系统的加热效果(如果它已经打开)(例如，通过增加风扇速度)。

然而，如果系统确定启动清洁循环是安全的(508:是)，则系统可以使液体加热器加热清洁液(510)，并且使载具的传感器清洁子系统使用加热的清洁液为该传感器启动清洁循环(512)。液体加热器可以从专用热能源(例如加热器)、发动机(例如传动系统)生成的废热和/或载具舱内生成的热中接收用于加热清洁液的热能。

在实施例中，清洁循环的启动使控制器操作清洁子系统的一个或多个阀(即，打开和/或关闭)，以将加热的清洁液从清洁液储存器引向传感器。控制器可以经由泵，控制流速和/或流体压力。在某些实施例中，清洁液是在清洁液储液器本身中加热的。替代地和/或额外地，加热器被配置为在不同的储液器中加热该清洁液。被加热的清洁液将传感器的温度提高到其正常操作范围内。

在某些实施例中，当清洁循环被打开时，加热循环可以被停止(如果在非空闲模式下被打开)。替代地，加热循环可以与清洁循环相关联地执行，以例如在更短的时间内冷却传感器。

在514处，系统可以使清洁子系统停止清洁循环。在实施例中，停止清洁循环使控制器操作清洁子系统的一个或多个阀(即，打开和/或关闭)，以停止清洁液从清洁液储液器向传感器的流动。系统可以在发生以下一项或多项时停止清洁循环：收到停止清洁循环的用户指令；在一定时间段之后；基于与传感器相对应的温度数据(例如，如果载具处于空闲模式下如果温度至少为高于T1的预定值；如果载具不处于空闲模式下如果温度至少为高于T2的预定值等)；确定继续清洁循环不安全(基于上文步骤208中关于不安全状况描述的规则集)；或在确定载具不处于空闲模式时。高于T2的预定温度值可以是主温度控制子系统可以能够自行加热传感器的温度值。高于T2的预定温度值可以通过考虑到清洁液需要一些时间来加热传感器(即，冷却不是立即的)来确定。

虽然当前公开内容描述了监测和控制每个单独的传感器的温度，但该系统可以监测和/或控制多个传感器的温度。例如，在某些实施例中，系统可以确定对应于一个或多个传感器的子集的温度是否高于阈值温度，其中该子集的一个或多个传感器位于彼此附近。阈值温度可以大于或等于而不限于，传感器子集的操作温度范围的上限的平均值、传感器子集的操作温度范围的上限的最高值、传感器子集的操作温度范围的上限的最低值，或传感器的子集中的至少一些传感器将在超过其的情况下开始故障的任何其他温度。

本领域技术人员将理解，清洁循环的启动以便降低传感器的温度并不会影响在传感器需要使用现在或以后的已知方法进行清洁的情况下清洁循环的启动。相反，当前公开描述了使用载具的清洁子系统的现有硬件或组件，除了对传感器进行清洁外，还将载具中的传感器的温度保持在其操作范围内的方法。

图6描绘了可以包括在系统的电子组件中的任何电子组件的内部硬件的示例，诸如控制器、一个或多个传感器、或系统中的本地或远程计算设备。电气总线600作为信息高速公路，将其他图示的硬件组件互连。处理器605是系统的中央处理设备，被配置为执行运行编程指令所需的计算和逻辑操作。如在本文和权利要求中使用的，术语“处理器”和“处理设备”可以指单一处理器或共同执行一组操作的一组处理器中的任何数量的处理器，诸如中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、远程服务器，或这些的组合。只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存、硬盘和其他能够存储电子数据的设备构成了存储器设备525的示例。存储器设备可以包括单一设备或设备集合，跨该设备集合存储了数据和/或指令。本发明的各种实施例可以包括包含编程指令的计算机可读介质，该编程指令被配置为使一个或多个处理器、打印设备和/或扫描设备执行在先前附图的上下文中描述的功能。

可选的显示接口630可以允许来自总线600的信息来以视觉、图形或字母数字格式显示在显示设备635上。还可以提供音频接口和音频输出(诸如扬声器)。可以使用各种通信设备650(诸如无线天线、RFID标签和/或短程或近场通信收发器，其中每个都可以选择地经由一个或多个通信系统与设备的其他组件通信连接)发生与外部设备的通信。一个或多个通信设备650可以被配置为与通信网络(诸如互联网、局域网或蜂窝电话数据网络)通信连接。

硬件还可以包括用户接口传感器655，其允许接收来自输入设备650(诸如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏、触摸板、遥控器、指点设备和/或麦克风)的数据。数字图像帧也可以从可以捕获视频和/或静态图像的相机620接收。

上文公开的特征和功能以及替代物，可以被组合成许多其他不同的系统或应用。各种组件可以在硬件或软件或嵌入式软件中实施。本领域的技术人员可以做出各种目前未预见或未预料到的替代方案、修改、变化或改进，这些中的每一个也旨在被所公开的实施例涵盖。