阅读说明：本技术 一种适应多种行走环境的机器人行走结构装置 (Robot walking structure device suitable for various walking environments ) 是由 陈国富 王连进 于 2020-06-08 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种适应多种行走环境的机器人行走结构装置,涉及机器人行走机构装置领域。本发明中：机器人行走架的两侧位置上装设有第一旋转动力装置、第二旋转动力装置；第一旋转动力装置连接有第一旋转连杆机构；第一驱动轮动力装置连接有第一驱动轴连杆机构；第一驱动轴连杆机构连接有第一辅助驱动轮；第二旋转动力装置连接有第二旋转连杆机构；第二驱动轮动力装置连接有第二驱动轴连杆机构；第二驱动轴连杆机构连接有第二辅助驱动轮。本发明通过旋转动力装置对调节基架连板的位置进行驱动调节,使得调节基架连板上的辅助驱动轮到达合适的辅助配合位置,通过驱动轮动力装置驱动辅助驱动轮进行动作,有效的增强机器人行走架的行走效率。(The invention discloses a robot walking structure device suitable for various walking environments, and relates to the field of robot walking mechanism devices. In the invention: a first rotary power device and a second rotary power device are arranged at the two sides of the robot walking frame; the first rotary power device is connected with a first rotary connecting rod mechanism; the first driving wheel power device is connected with a first driving shaft connecting rod mechanism; the first driving shaft connecting rod mechanism is connected with a first auxiliary driving wheel; the second rotary power device is connected with a second rotary connecting rod mechanism; the second driving wheel power device is connected with a second driving shaft connecting rod mechanism; the second drive shaft linkage is connected with a second auxiliary drive wheel. The auxiliary driving wheel power device drives and adjusts the position of the adjusting pedestal connecting plate, so that the auxiliary driving wheel on the adjusting pedestal connecting plate reaches a proper auxiliary matching position, and the auxiliary driving wheel is driven to act by the driving wheel power device, thereby effectively enhancing the walking efficiency of the robot walking frame.)

一种适应多种行走环境的机器人行走结构装置

技术领域

本发明涉及机器人行走机构装置领域，尤其涉及一种适应多种行走环境的机器人行走结构装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

在机器人的行走过程中，会遇到各种不同条件的路况，传统机器人的行走机构无法较好的应对条件较差的路况，这就使得机器人的行走十分不便，降低了机器人相应的操作效率；如何有效的增强机器人在复杂路面条件下的行走操作效率，成为需要解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种适应多种行走环境的机器人行走结构装置，通过旋转动力装置对调节基架连板的位置进行驱动调节，从而使得调节基架连板上的辅助驱动轮到达合适的辅助配合位置，通过驱动轮动力装置驱动辅助驱动轮进行动作，从而有效的增强机器人行走架的行走效率。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种适应多种行走环境的机器人行走结构装置，包括机器人行走架，机器人行走架的两侧位置上分布固定装设有第一旋转动力装置、第二旋转动力装置；第一旋转动力装置的输出轴上连接有第一旋转连杆机构。

包括第一调节基架连板，第一调节基架连板的一端固定连接在第一旋转连杆机构的端侧；第一调节基架连板的另一端固定装设有第一驱动轮动力装置；第一驱动轮动力装置的输出轴上连接有第一驱动轴连杆机构；第一驱动轴连杆机构的端侧固定连接有第一辅助驱动轮；第二旋转动力装置的输出轴上连接有第二旋转连杆机构。

包括第二调节基架连板，第二调节基架连板的二端固定连接在第二旋转连杆机构的端侧；第二调节基架连板的另一端固定装设有第二驱动轮动力装置；第二驱动轮动力装置的输出轴上连接有第二驱动轴连杆机构；第二驱动轴连杆机构的端侧固定连接有第二辅助驱动轮。

其中，第一调节基架连板和第二调节基架连板上都固定连接有辅助支撑柱杆；辅助支撑柱杆的***固定连接有辅助支撑环板；第一调节基架连板与对应的辅助支撑环板之间、第二调节基架连板与对应的辅助支撑环板之间都设有辅助支撑架。

其中，辅助支撑柱杆上设有第一缓冲垫板；辅助支撑环板上设有第二缓冲垫板；第一缓冲垫板和第二缓冲垫板都为橡胶材质板。

其中，第一辅助驱动轮的***侧板上固定设有若干均匀分布的辅助条板；第二辅助驱动轮的***侧板上固定设有若干均匀分布的辅助条板；辅助条板为橡胶材质板。

其中，第一辅助驱动轮、第二辅助驱动轮的辅助驱动位置与机器人行走架的底侧面板的位置相配合。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过在机器人行走架上装设相应的旋转动力装置，通过旋转动力装置对调节基架连板的位置进行驱动调节，从而使得调节基架连板上的辅助驱动轮到达合适的辅助配合位置，通过驱动轮动力装置驱动辅助驱动轮进行动作，从而有效的增强机器人行走架的行走效率；

2、本发明通过在调节基架连板上装设带有缓冲垫板的辅助支撑柱杆、辅助支撑环板，降低机器人行走架与行走面之间的过多冲击压力，有效的保护了机器人行走架结构。

附图说明

图1为本发明的适应多种行走环境的机器人行走结构装置的结构示意图；

图2为图1中A处局部放大的结构示意图；

其中：1-机器人行走架；2-第一旋转动力装置；3-第一旋转连杆机构；4-第一调节基架连板；5-第一驱动轮动力装置；6-第一驱动轴连杆机构；7-第一辅助驱动轮；8-辅助条板；9-第二旋转动力装置；10-第二旋转连杆机构；11-第二调节基架连板；12-第二驱动轮动力装置；13-第二驱动轴连杆机构；14-第二辅助驱动轮；15-辅助支撑柱杆；16-辅助支撑环板；17-辅助支撑架；18-第一缓冲垫板；19-第二缓冲垫板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明为一种适应多种行走环境的机器人行走结构装置，包括机器人行走架1，机器人行走架1的两侧位置上分布固定装设有第一旋转动力装置2、第二旋转动力装置9；第一旋转动力装置2的输出轴上连接有第一旋转连杆机构3。

包括第一调节基架连板4，第一调节基架连板4的一端固定连接在第一旋转连杆机构3的端侧；第一调节基架连板4的另一端固定装设有第一驱动轮动力装置5；第一驱动轮动力装置5的输出轴上连接有第一驱动轴连杆机构6；一驱动轴连杆机构6的端侧固定连接有第一辅助驱动轮7；第二旋转动力装置9的输出轴上连接有第二旋转连杆机构10。

包括第二调节基架连板11，第二调节基架连板11的二端固定连接在第二旋转连杆机构10的端侧；第二调节基架连板11的另一端固定装设有第二驱动轮动力装置12；第二驱动轮动力装置12的输出轴上连接有第二驱动轴连杆机构13；第二驱动轴连杆机构13的端侧固定连接有第二辅助驱动轮14。

进一步的，第一调节基架连板4和第二调节基架连板11上都固定连接有辅助支撑柱杆15；辅助支撑柱杆15的***固定连接有辅助支撑环板16；第一调节基架连板4与对应的辅助支撑环板16之间、第二调节基架连板11与对应的辅助支撑环板16之间都设有辅助支撑架17。

进一步的，辅助支撑柱杆15上设有第一缓冲垫板18；辅助支撑环板16上设有第二缓冲垫板19；第一缓冲垫板18和第二缓冲垫板19都为橡胶材质板。

进一步的，第一辅助驱动轮7的***侧板上固定设有若干均匀分布的辅助条板8；第二辅助驱动轮14的***侧板上固定设有若干均匀分布的辅助条板8；辅助条板8为橡胶材质板。

进一步的，第一辅助驱动轮7、第二辅助驱动轮14的辅助驱动位置与机器人行走架1的底侧面板的位置相配合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。