阅读说明：本技术 一种自动清洁机器人清洁系统 (Cleaning system of automatic cleaning robot ) 是由 王志锋 陈海初 谢恒� 林泽钦 于 2020-06-11 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种自动清洁机器人清洁系统,包括供水管、底座、超声波雾化器、驱动机构、前擦拭组件、污水刮板、污水回收管道、污水收容槽以及后擦拭组件,超声波雾化器与供水管连通,超声波雾化器安装于底座的前部,驱动机构安装于底座之上,前擦拭组件安装于底座的中部,后擦拭组件安装于底座的后部,污水刮板安装于底座之上,污水收容槽安装于底座之上且其进水口与污水回收管道的一端连通,污水回收管道的另一端与污水刮板的出水口连通。由于本发明设置了前擦拭组件、后擦拭组件以及超声波雾化器,机器人在前行的过程中先对墙面雾化湿润,然后再对幕墙墙面进行两道擦拭,可以实现湿擦和干擦两道工序,有效清除幕墙墙面上的灰尘污渍。(The invention provides an automatic cleaning robot cleaning system which comprises a water supply pipe, a base, an ultrasonic atomizer, a driving mechanism, a front wiping component, a sewage scraper, a sewage recovery pipeline, a sewage accommodating groove and a rear wiping component. Because the front wiping component, the rear wiping component and the ultrasonic atomizer are arranged, the robot firstly atomizes and wets the wall surface in the process of moving ahead and then wipes the wall surface of the curtain wall twice, so that the two procedures of wet wiping and dry wiping can be realized, and dust and dirt on the wall surface of the curtain wall can be effectively removed.)

一种自动清洁机器人清洁系统

技术领域

本发明涉及幕墙机器人技术领域，具体而言，涉及一种自动清洁机器人清洁系统。

背景技术

随着我国城市化进程的加速以及城市建筑物，特别是高层建筑物的不断增多，受日益严峻的环境污染的影响，建筑物外墙，特别是玻璃幕墙很容易变脏。为给人们提供舒适的城市工作、生活环境，需要对建筑物外墙及玻璃幕墙进行定时清洁。

幕墙机器人属于移动式服务机器人的一种，它可在对建筑物外墙以及玻璃幕墙进行清洗工作。幕墙机器人的使用将大大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，具有相当重要的社会、经济意义以及广阔的应用前景。然而现有的幕墙机器人只能实现干擦，难以清除吸附力强的污渍，清洁效果有待提高。

发明内容

为了克服现有的幕墙机器人只能实现干擦，难以清除吸附力强的污渍的问题，本发明提供了一种自动清洁机器人清洁系统，其具体技术方案如下：

一种自动清洁机器人清洁系统，包括供水管以及底座，所述自动清洁机器人清洁系统还包括超声波雾化器、驱动机构、前擦拭组件、污水刮板、污水回收管道、污水收容槽以及后擦拭组件，所述超声波雾化器的进水口与供水管连通，所述超声波雾化器安装于底座的前部，所述驱动机构安装于底座之上且用于驱动机器人行走和转向，所述前擦拭组件安装于底座的中部，所述后擦拭组件安装于底座的后部，所述污水刮板安装于底座之上且位于前擦拭组件与后擦拭组件之间，所述污水收容槽安装于底座之上且所述污水收容槽的进水口与污水回收管道的一端连通，所述污水回收管道的另一端与污水刮板的出水口连通。

洁净水通过供水管进入到超声波雾化器之中，然后经由超声波雾化器雾化成水雾并喷洒到幕墙墙面之上。水雾在幕墙墙面上冷凝，冷凝后的水珠依附在幕墙墙面之上，此时驱动机构驱动机器人前行以及转向，使得前擦拭组件以及后擦拭组件对幕墙墙面进行清洁。前擦拭组件位于底座的中部，而后擦拭组件位于底座的后部，当机器人前行时，前擦拭组件将进行第一道擦拭，也是就湿润带水擦拭，以擦除粘附在幕墙墙面上的灰尘、污垢以及污渍。残留污水通过污水刮板收集，并通过污水回收管道进入到污水收容槽之中。残留污水回收之后，后擦拭组件对幕墙墙面进行干燥擦拭，进而完成幕墙墙面的清洁工作。由于设置了前擦拭组件、后擦拭组件以及超声波雾化器，机器人在前行的过程中先对墙面雾化湿润，然后再对幕墙墙面进行两道擦拭，可以实现湿擦和干擦两道工序，有效清除幕墙墙面上的灰尘污渍。

可选的，在污水回收管道之上安装有水泵。水泵用于将收集在污水刮板上的残留污水输送至污水收容槽之中。

可选的，所述驱动机构为车轮式驱动机构，其包括车轮以及驱动车轮转动的第一电机。车轮安装在底座的底部，而第一电机安装在底座之上，其输出轴通过联轴器与车轮的轴心连接。采用车轮式驱动机构，可以提高自动清洁机器人的移动速度，简化自动清洁机器人的行走转向控制。

可选的，所述驱动机构为履带式驱动机构，其包括履带以及驱动履带转动的第二电机。履带安装在底座底部的两侧，而第二电机安装在底座之上，其输出轴通过联轴器与与履带啮合的驱动齿轮连接。采用履带式驱动机构，可以提高自动清洁机器人对幕墙墙面的适应能力，增大自动清洁机器人与幕墙墙面的接触面积，防止损伤幕墙墙面。

可选的，所述自动清洁机器人清洁系统还包括用于将机器人吸附于幕墙墙面之上的真空吸附组件。所述真空吸附组件包括真空吸盘以及真空发生器，所述真空吸盘吸附于幕墙墙面之上，所述真空发生器安装于底座之上，所述真空吸盘通过连接管与真空发生器连通。真空吸附组件通过负压吸附在幕墙墙面之上，其吸附压力范围为600Pa-1200Pa。

本发明所取得的有益效果为：由于设置了前擦拭组件、后擦拭组件以及超声波雾化器，机器人在前行的过程中先对墙面雾化湿润，然后再对幕墙墙面进行两道擦拭，可以实现湿擦和干擦两道工序，有效清除幕墙墙面上的灰尘污渍。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明，将重点放在示出实施例的原理上。

图1是本发明实施例中一种自动清洁机器人清洁系统的整体结构示意图一；

图2是本发明实施例中一种自动清洁机器人清洁系统的工作流程示意图；

图3是本发明实施例中一种自动清洁机器人清洁系统的整体结构示意图二；

图4是本发明实施例中太阳能发电组件的结构示意图。

附图标记说明：

1、供水管；2、超声波雾化器；3、驱动机构；4、前擦拭组件；5、污水刮板；6、污水回收管道；7、污水收容槽；8、后擦拭组件；9幕墙；10、第三电机；11、圆柱；12、柔性太阳能电池板；13、光敏传感器。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明。

本发明为一种自动清洁机器人清洁系统，根据附图所示讲述以下实施例：

如图1所示，一种自动清洁机器人清洁系统，包括供水管1以及底座，所述自动清洁机器人清洁系统还包括超声波雾化器2、驱动机构3、前擦拭组件4、污水刮板5、污水回收管道6、污水收容槽7以及后擦拭组件8，所述超声波雾化器2的进水口与供水管1连通，所述超声波雾化器2安装于底座与幕墙墙面相对的底面的的前部，所述驱动机构3安装于底座之上且用于驱动机器人行走和转向，所述前擦拭组件4安装于底座与幕墙墙面相对的底面的中部，所述后擦拭组件8安装于底座与幕墙墙面相对的底面的的后部，所述污水刮板5安装于底座之上且位于前擦拭组件4与后擦拭组件8之间，所述污水收容槽7安装于底座之上且所述污水收容槽7的进水口与污水回收管道6的一端连通，所述污水回收管道6的另一端与污水刮板5的出水口连通。

如图2所示，洁净水通过供水管1进入到超声波雾化器2之中，然后经由超声波雾化器2雾化成水雾并喷洒到幕墙9墙面之上。水雾在幕墙9墙面上冷凝，冷凝后的水珠依附在幕墙9墙面之上，此时驱动机构3驱动机器人前行以及转向，使得前擦拭组件4以及后擦拭组件8对幕墙9墙面进行清洁。前擦拭组件4位于底座的中部，而后擦拭组件8位于底座的后部，当机器人前行时，前擦拭组件4将进行第一道擦拭，也是就湿润带水擦拭，以擦除粘附在幕墙9墙面上的灰尘、污垢以及污渍。残留污水通过污水刮板5收集，并通过污水回收管道6进入到污水收容槽7之中。残留污水回收之后，后擦拭组件8对幕墙9墙面进行干燥擦拭，进而完成幕墙9墙面的清洁工作。由于设置了前擦拭组件4、后擦拭组件8以及超声波雾化器2，机器人在前行的过程中先对墙面雾化湿润，然后再对幕墙9墙面进行两道擦拭，可以实现湿擦和干擦两道工序，有效清除幕墙9墙面上的灰尘污渍。驱动机构3用于驱动机器人前行以及转向，其具体结构为本领域常规技术手段，本领域技术人员可以根据需要选择不同结构的驱动机构，在此不再赘述。

在一些实施例中，在污水回收管道6之上安装有水泵。水泵用于将收集在污水刮板5上的残留污水输送至污水收容槽7之中。

在一些实施例中，所述驱动机构3为车轮式驱动机构3，其包括车轮以及驱动车轮转动的第一电机(图中未示出)。车轮安装在底座的底部，而第一电机安装在底座之上，其输出轴通过联轴器与车轮的轴心连接。采用车轮式驱动机构3，可以提高自动清洁机器人的移动速度，简化自动清洁机器人的行走转向控制。

在一些实施例中，所述驱动机构3为履带式驱动机构3，其包括履带以及驱动履带转动的第二电机(图中未示出)。履带安装在底座底部的两侧，而第二电机安装在底座之上，其输出轴通过联轴器与与履带啮合的驱动齿轮连接。采用履带式驱动机构3，可以提高自动清洁机器人对幕墙9墙面的适应能力，增大自动清洁机器人与幕墙9墙面的接触面积，防止损伤幕墙9墙面。

在一些实施例中，所述自动清洁机器人清洁系统还包括用于将机器人吸附于幕墙9墙面之上的真空吸附组件。所述真空吸附组件包括真空吸盘以及真空发生器，所述真空吸盘吸附于幕墙9墙面之上，所述真空发生器安装于底座之上，所述真空吸盘通过连接管与真空发生器连通。真空吸附组件通过负压吸附在幕墙9墙面之上，其吸附压力范围为600Pa-1200Pa。

在一些实施例中，所述前擦拭组件4以及后擦拭组件8均为清洁毛刷。

所述第一电机、第二电机可以为伺服电机，第一电机、第二电机、以及真空发生器与控制器连接且由控制器进行控制。

在一些实施例中，如图3所示以及图4，所述自动清洁机器人清洁系统还包括太阳能发电组件，所述太阳能发电组件包括圆柱11、第三电机10、柔性太阳能电池板12以及光敏传感器13，所述柔性太阳能电池板12包裹在圆柱11的外表面之上且弯曲角度至少为240度。所述第三电机10的输出轴与圆柱11的一端固定连接。所述第三电机10安装在底座之上，并且所述圆柱11的轴心线垂直于底座的外表面。所述光敏传感器13安装在圆柱11未被柔性太阳能电池板12包裹的外表面之上，所述光敏传感器13与控制器连接并将光电信号反馈至控制器。

通过光敏传感器13检测外界光信号，并将光信号反馈至控制器，控制器根据光信号判断圆柱11与太阳光的直射角度，并通过控制第三电机10转动调整圆柱11的角度，以使光敏传感器13反馈的光信号达到最小程度。此时，圆柱11上包裹的柔性太阳能电池板12正对太阳光，可以更好地接收早上、中午以及傍晚的太阳光，提高太阳能发电组件的发电效率，节约能源。

综上所述，本发明公开的一种自动清洁机器人清洁系统，所产生的有益技术效果为：由于设置了前擦拭组件、后擦拭组件以及超声波雾化器，机器人在前行的过程中先对墙面雾化湿润，然后再对幕墙墙面进行两道擦拭，可以实现湿擦和干擦两道工序，有效清除幕墙墙面上的灰尘污渍。

以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。