阅读说明：本技术 一种用于粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构 (Synchronous internal-supporting multi-bobbin grabbing mechanism for automatic doffing of roving frame ) 是由 高贵军 寇子明 刘国红 景毅 郑杰 于 2020-05-29 设计创作，主要内容包括：本发明属于环锭纺落纱设备技术领域,公开了一种用于粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构,包括横梁,电动推杆和多个抓取爪,抓取爪包括斜槽块、推杆、立筒、楔块、弹簧杆和两根摆杆,电动推杆用于推动斜槽块沿横梁做直线运动,斜槽块表面设置有斜槽,推杆顶部与设置在斜槽内的销子连接；立筒固定设置在横梁底部,推杆底部穿过立筒后通过弹簧杆与楔块连接,第二弹簧套设在弹簧杆外周并位于弹簧杆与推杆之间；两根摆杆的一端与立筒铰接,另一端通过第一弹簧连接,摆杆内侧设置有与楔块配合的楔面。本发明通过伸入纺好的纱管当中进行撑紧和放松的方法,实现抓取纱管,整体机构简单,造价也较低,抓取效率高。(The invention belongs to the technical field of ring spinning doffing equipment, and discloses a synchronous internal-supporting multi-bobbin grabbing mechanism for automatic doffing of a roving frame, which comprises a cross beam, an electric push rod and a plurality of grabbing claws, wherein each grabbing claw comprises a chute block, a push rod, a vertical cylinder, a wedge block, a spring rod and two swing rods; the vertical cylinder is fixedly arranged at the bottom of the cross beam, the bottom of the push rod penetrates through the vertical cylinder and then is connected with the wedge block through a spring rod, and a second spring is sleeved on the periphery of the spring rod and is positioned between the spring rod and the push rod; one end of each of the two swing rods is hinged with the vertical cylinder, the other end of each of the two swing rods is connected with the vertical cylinder through a first spring, and wedge surfaces matched with the wedge blocks are arranged on the inner sides of the swing rods. The bobbin grabbing device can grab the bobbin by stretching into the spun bobbin for tightening and loosening, and has the advantages of simple integral mechanism, lower manufacturing cost and high grabbing efficiency.)

一种用于粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构

技术领域

本发明属于环锭纺落纱设备技术领域，涉及一种用于粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构，用于实现同步内撑抓取多个纱管。

背景技术

环锭纺纱是一种非常普遍的纺纱技术，其中粗纱生产过程中需要将纺好的纱管取下，即称为落纱。目前纱管的抓取方式主要采用以下三种方式：

（1）人工落纱。这种方式采用人手抓取纺好的纱管，手接触到纱线造成纱线质量下降。

（2）气力抓纱。这种方式采用顶部抓纱管，气力推动活舌实现抓持纱管，气力动作时间迟缓，造成抓取效率低下，且需要压缩气源和气管，成本较高。

（3）机械手抓纱。这种方式采用机械手抓可以实现稳定抓取纱管，有较大的抓取力，但经常存在抓取部位不精确，从而容易损坏纱线和锭子。

已有一种用于环锭纺落纱抓取纱管的机械手机构，如发明专利CN102719942A，包括基座、两个手指、两个摆杆、两个转轴和两个簧件。该机构虽然可实现纱管的顶部快速抓取和释放，但是存在以下不足:

(1)抓管时刻不精确，容易损伤锭子。该发明采用落纱机上的第二拨块拨动握纱机构的第二摆杆来实现第二手指转动抓取纱管，由于握纱机构的运动存在一定误差，因而抓管时刻经常不精确，容易抓取纱管失败，或者损伤锭子。

(2)两个拨块分别拨动两个摆杆，机构占用空间大，结构比较复杂，质量也大，落纱机上一般采用十多个握纱机构，因此握纱机构的空间占用率、结构复杂程度等将大大影响此落纱机的整机性能和可靠性，维修成本也随之增加。

公开号为CN103556323A的“短环锭纺落纱机接触解锁式快速握纱机构”发明专利，该专利公开了一种短环锭纺落纱机接触解锁式快速握纱机构，用于细纱机自动落纱。该机构实现了接触解锁式快速握纱功能，具有抓持力大、抓取时刻精确等优点，但有可能由于纱管制造误差而导致损坏纱线等缺点。

发明内容

本发明专利方法旨在为改善现有发明技术的不足，提供一种用于粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构，可以有效实现同步内撑多个纱管内壁进行抓取。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种用于粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构，包括横梁，电动推杆和多个抓取爪，所述抓取爪包括斜槽块、推杆、立筒、楔块、弹簧杆和两根摆杆，所述电动推杆用于推动所述斜槽块沿横梁做直线运动，所述斜槽块表面设置有斜槽，所述推杆顶部与设置在斜槽内的销子连接；立筒固定设置在横梁底部，所述推杆底部穿过立筒后通过弹簧杆与楔块连接，第二弹簧套设在弹簧杆外周并位于弹簧杆与推杆之间；两根摆杆的一端与立筒铰接，另一端通过第一弹簧连接，摆杆内侧设置有与所述楔块配合的楔面。

优选地，所述的一种用于粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构，还包括连接管和中空的活动架，所述电动推杆设置在所述活动架内，并与所述活动架接触；所述抓取爪均匀设置在所述活动架两侧，位于同一侧抓取爪的斜槽块之间通过连接管连接后与所述活动架连接。

优选地，所述横梁上设置有导轨，所述活动架在电动推杆的作用下沿所述导轨滑动。

优选地，所述抓取爪的数量为4个。

优选地，所述抓取爪还包括螺母，所述推杆底部外侧设置有螺纹，底部内侧设置有空腔，螺母与推杆底部通过螺纹连接，弹簧杆顶部设置在空腔内，底部穿过螺母与楔块固定连接。

优选地，弹簧杆与楔块通过螺纹连接。

优选地，所述摆杆外侧设置有橡胶层，所述橡胶层与摆杆粘接在一起。

优选地，所述销子与推杆的连接方式为焊接。

优选地，所述立筒与推杆为间隙配合。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明提供了一种用于粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构，抓取机构采用两个摆杆、推杆、斜槽块、活动架、螺母、弹簧杆、弹簧、楔块和电动推杆等实现了快速同步内撑抓取纱管的功能。该机构可以作为粗纱机自动落纱时抓取纱管的手抓，用于稳定快速同步抓取多个纱管，抓取纱管效率和可靠性较高；不与纱线直接接触，不会损坏纱线；整体结构简单。

2、本发明采用将抓取机构伸入纺好的纱管当中进行撑紧和放松，进而实现抓取纱管，不与纱线直接接触，因此可以避免损坏纱线。

3、本发明采用电动推杆的方式进行操作，电动推杆精度高，可以控制行程，使得抓取工作精确同步进行。电动推杆动作迅速提高了抓取效率，而且电动推杆自锁性能好，保证抓取力足够大可以有效抓取纱管，使得抓取工作正常进行。整体机构简单，造价也较低。机构的零件也比较少，可靠性高，所以也大大减少了维护成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构的结构示意图；

图2为本发明实施例中抓取爪的结构示意图；

图3为图1的俯视示意图；

图4为本发明抓取爪撑开的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构抓取纱管示意图。

图中：1：推杆；2：立筒；3：摆杆；4：橡胶层；5：第一弹簧；6：楔块；7：螺母；8：第二弹簧；9：弹簧杆；10：斜槽块；11：销子；12：横梁；13：连接管；14：活动架；15：电动推杆；16：导轨；17：纱管；18：斜槽。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1~3所示，本发明实施例提供了一种用于粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构，包括横梁12，电动推杆15和四个抓取爪。本实施例设置四个抓取爪，可以一次性抓取四个纱管，这是一方面考虑到抓取纱管的效率，另一方面考虑如果抓取更多，抓取机构的重量和体积会增大，导致电动推杆的负荷增大，而且机械臂承受的负荷也会增大，将不利于整个落纱过程的进行。但是，本发明的具体实施并不限于四个抓取爪。

如图2所示，所述抓取爪包括斜槽块10、推杆1、立筒2、楔块6、弹簧杆9和两根摆杆3，所述电动推杆15用于推动所述斜槽块10沿横梁12做直线运动，所述斜槽块10表面设置有斜槽18，所述推杆1顶部与设置在斜槽18内的销子11连接；立筒2固定设置在横梁12底部，所述推杆1底部穿过立筒2后通过弹簧杆9与楔块6连接，第二弹簧8套设在弹簧杆9外周并位于弹簧杆9与推杆1之间；两根摆杆3的一端与立筒2铰接，另一端通过第一弹簧5连接，摆杆3内侧设置有与所述楔块6配合的楔面。

进一步地，本实施例中，所述立筒2与推杆1为间隙配合。斜槽块10中的斜槽与销子11通过间隙配合，销子11与推杆1焊接在一起，使得斜槽块10的水平直线运动转换为推杆1的垂直直线运动。弹簧杆9与推杆1之间设置有第二弹簧8，则一方面可以使得推杆1带动弹簧杆9及楔块6实现向上的直线运动推动摆杆3撑开，另一方面，在纱管内壁的存在加工误差情况下，第二弹簧8可以对弹簧杆9以及楔块6的行程进行自动调节，避免因为而导致抓取机构不能同时抓取多个纱管，保证了抓取动作的同步性和可靠性。

进一步地，如图3所示，本实施例的一种用于粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构，还包括连接管13和中空的活动架14，所述电动推杆15设置在所述活动架14内，并与所述活动架14接触；4个抓取爪两两设置在所述活动架14两侧，并且位于同一侧的2个抓取爪的斜槽块10之间通过连接管13连接，然后其中一个斜槽块再与所述活动架14连接，具体地，斜槽块10与连接管13和活动架14的连接方式可以是焊接，也可以是其它固定连接方式，例如螺栓连接。因此，当电机推杆15在电机驱动下伸缩时，带动活动架14运动，进而推动抓取爪的斜槽块10实现直线运动，电动推杆具有精度高、体积小、自锁性能好等优点。

进一步地，如图3所示，所述横梁12上设置有导轨16，所述活动架14在电动推杆15的作用下沿所述导轨16滑动。

进一步地，如图2所示，所述抓取爪还包括螺母7，所述推杆1底部外侧设置有螺纹，底部内侧设置有空腔，螺母7与推杆1底部通过螺纹连接，弹簧杆9顶部设置在空腔内，底部穿过螺母7与楔块6固定连接。

进一步地，本实施例中，弹簧杆9与楔块6通过螺纹连接。所述弹簧杆9尾部加工有螺纹，通过螺纹连接与楔块6连接在一起，使得弹簧杆9带动楔块6实现直线运动。

进一步地，本实施例中，所述摆杆3外侧设置有橡胶层4，所述橡胶层4与摆杆3粘接在一起。橡胶层4的作用就是减小摆杆3摆动时带来的冲击，防止损坏纱管。

如图4所示，为本实施例中抓取爪中的摆杆撑开的结构示意图，如图5所示，为本发明实施例提供的粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构抓取纱管示意图。本发明的工作过程如下：将本实施例的抓取机构的横梁12与机器人末端连接，当需要抓取时，机器人带动横梁12达到纱管处，推杆1下端的摆臂进入纱管内部，此时摆杆3未撑开，第一弹簧5处于自由状态；然后推程设置好的电动推杆15推动斜槽块10运动，带动推杆1和楔块6向上运动，楔块6与摆杆3内侧的楔面配合，将摆杆3撑开，进而实现纱管的抓取，弹簧杆9和第二弹簧8的设置，可以避免纱管内壁公差带来的抓取不同步的问题，实现多个纱管的同时抓取；此时第一弹簧5处于伸长状态，抓取完成后，第一弹簧5的张力可以对摆杆3进行复位。

综上所述，本发明提供了一种用于粗纱机自动落纱的同步内撑多纱管抓取机构，通过伸入纺好的纱管当中进行撑紧和放松的方法，实现抓取纱管，不与纱线直接接触，可以避免损坏纱线。而且本发明采用电动推杆的方式驱动抓取操作，电动推杆精度高，可以控制行程，使得抓取工作精确同步进行，提高了抓取效率，而且电动推杆自锁性能好，保证抓取力足够大可以有效抓取纱管，使得抓取工作正常进行。整体机构简单，造价也较低。机构的零件也比较少，可靠性高，所以也大大减少了维护成本。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。