具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果所述特定姿态发生改变时，则所述方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1与图2，本发明一实施例提供一种切割机器人，适用于切割管道内壁12的障碍物，包括切割组件100、用于驱动切割组件100转动以切割障碍物的驱动组件200以及用于与管道内壁12抵接且可沿管道内壁12周向转动的本体300；切割组件100与驱动组件200传动连接，驱动组件200与本体300固定连接。

上述切割机器人的具体实施步骤如下。沿着管道内壁12的轴向将该本体300输入至管道内，并使得切割组件100到达需要切割障碍物的位置，该本体300在管道内壁12的约束下，本体300仅剩下绕管道内壁12的轴向转动以及沿管道内壁12的轴向移动的自由度。接着，驱动本体300绕管道内壁12的轴向转动，切割组件100随本体300绕管道内壁12的轴向转动，并环切管道内壁12的障碍物。此过程进行切割工作时，驱动组件200始终驱动切割组件100转动，以使得切割组件100进行切割工作。

采用上述提供的切割机器人，通过转动本体300以使得切割组件100绕管道内壁12的轴向转动，从而实现了管道内壁12上障碍物的清除。相比于现有技术，采用该切割机器人，可减少人力成本，提高切割效率。

可以理解的是，该驱动组件200为任意能够驱动切割组件100转动的结构，比如说电机，于此不进行具体的阐述。当然，为了实现不同的需求，驱动组件200与切割组件100之间是否加设减速机构，于此同样不进行阐述。

请继续参阅图1与图2，在具体的实施例中，本体300包括固定设于本体300上的第一支撑组件310以及活动设于本体300上的第二支撑组件320；第一支撑组件310与第二支撑组件320均用于与管道内壁12抵接。当需要将本体300输入管道内壁12时，调节第二支撑组件320的位置，以使得该本体300与管道内壁12的直径适配。采用该结构，可使得切割机器人能够适应不同直径的管道内壁12，从而使得该切割机器人具有一定的通用性。

再者，第一支撑组件310的数量可以为多个。多个第一支撑组件310从不同方向抵接管道内壁12，从而增加本体300于管道内壁12的稳定性。

请参阅图2，优选地，该第一支撑组件310为长条状，且该第一支撑组件310的延伸方向与管道内壁12的轴向一致。

在更具体的实施例中，第二支撑组件320包括填充有可压缩的介质的活塞缸322、滑动于活塞缸322内以压缩介质的活塞杆324以及与活塞杆324连接且用于与管道内壁12抵接的支撑件326。当本体300输入管道内壁12后，被压缩的介质对活塞杆324施加一个朝管道内壁12方向的力，以使得与活塞杆324连接的支撑件326与管道内壁12抵接。这样，可使得切割组件100更为稳定地对障碍物进行切割。

另外，需要说明的是，该介质可以为空气也可以为液体。

在其它更具体的实施例中，第二支撑组件320包括具有收容空间的柱体、收容于该收容空间内的弹簧、穿设于该收容空间内且与弹簧抵接的伸缩杆以及与该伸缩杆连接且用于抵接管道内壁12的支撑件326。该支撑件326通过弹簧的弹性作用以实现调节第二支撑组件320于本体300上高度的功能。

在其它再一更具体的实施例中，第二支撑组件320包括具有螺纹的固定件、与该固定件螺纹连接的螺杆以及与该螺杆固定连接且用于抵接管道内壁12的支撑件326。该第二支撑组件320通过旋拧螺杆以实现调节第二支撑组件320于本体300上高度的功能。

在更具体且特殊的实施例中，支撑件326为滑轮。采用滑轮的设计，便于本体300进入管道内壁12。另外该滑轮可以设计为万向轮，从而减少本体300绕管道内壁12轴向转动时受到的摩擦阻力。

当然，为了平衡受力，可在本体300上设置两个第二支撑组件320。

另外，为了进一步减少本体300绕管道内壁12轴向转动时的摩擦力，可于第一支撑组件310上设置滑轮的结构。

请继续参阅图2，在本实施例中，本体300还包括沿管道内壁12的轴向延伸的握持件330，握持件330用于在外力作用下驱动本体300绕管道内壁12的轴向转动。可以理解的是，切割组件100与握持件330分别位于本体300的两测。当本体300部分进入管道内壁12后，操作者可通过该握持件330转动该本体300。

再者，该握持件330偏离本体300的转动中心设置。这样可减少在转动本体300时需要对握持件330施加的作用力。

请继续参阅图1与图2，在本实施例中，切割组件100包括沿管道内壁12的轴向延伸且与驱动组件200连接的安装件110以及用于切割障碍物且设于安装件110的外周的切割件120。该切割组件100，主要通过驱动组件200驱动切割件120高速转动，从而实现对于障碍物的切割。至于切割件120的材质，于此不进行阐述。

在具体的实施例中，该安装件110的外周环设有多个切割件120。这样，可提高切割件120切割障碍物的效率。

在更具体的实施例中，安装件110的外周凸起形成有沿管道内壁12的轴向延伸的安装部112，切割件120安装于安装部112上。

进一步地，该安装部112上设有螺纹孔，切割件120上有与该螺纹孔对应的通孔。该切割件120通过螺栓固定在该安装部112上。采用这样的结构，便于拆卸、维修等。

请参阅图1与图3，在本实施例中，切割机器人还包括用于贴附于管道外壁14的磁力组件400，本体300上固定有第一磁性体以及第二磁性体。当磁力组件400吸引管道内壁12中的第一磁性体与第二磁性体后，在外力驱动下，磁力组件400绕管道外壁14转动，以使得本体300沿管道内壁12转动。可以理解的是，当本体300进入管道内一定深度时，不便于通过握持件330驱使本体300转动。采用磁力组件400及其相关结构，可便于操作，从而使得该切割机器人的适用范围更广。

在具体的实施例中，该第一磁性体位于切割组件100轴向的一端，第二磁性体设于第二支撑组件320上。

可选地，该第一磁性体与第二磁性体均可以为铁、钴、镍等金属，也可以为钕铁硼等强磁铁。

请参阅图3，在更具体的实施例中，磁力组件400包括两个贴附于管道外壁14的第三磁性体410以及连接两个第三磁性体410的连杆结构420；连杆结构420用于调节两个第三磁性体410之间的距离。该连杆结构420包括两个相对布置且与其中一个第三磁性体410连接的第一连杆422、两个相对布置且与另一个第三磁性体410连接的第二连杆426以及转轴424。第一连杆422与第二连杆426连接，该转轴424设于连接处。

在本实施例中，切割机器人还包括用于获取管道内壁12的图像信息的图像获取装置，图像获取装置固定于本体300上。

可以理解的是，该图像获取装置包括相机以及将传递图像信息的控制器。采用该图像获取装置的设计，可便于实时查看管道内壁12的切割情况，以便于根据具体的切割情况进行相应的调整。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。