具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5所示的一种自动校准舵轮缓冲机构，包括支撑机构1、纵向缓冲机构2、角度校准机构3、横向缓冲机构4。其中支撑机构1为纵向缓冲机构2、角度校准机构3和横向缓冲机构4的安装平台，纵向缓冲机构2固定安装在支撑机构1上，角度校准机构3转动安装在支撑机构1上，横向缓冲机构4转动安装在支撑机构1上同时横向缓冲机构4与角度校准机构3转动连接，支撑机构1上安装有舵轮，支撑机构1上设置有抗摆单元和支撑主体101，抗摆单元固定安装在支撑主体101上，以抵消舵轮的垂直冲击力，纵向缓冲机构2上设置有固定安装在支撑主体101上的横向缓冲单元，以抵消横向冲击力，角度校准机构3上设置有用于校准舵轮角度的角度校准单元和用于支撑的基座301，基座301转动安装在支撑主体101上，角度校准单元设置在基座301上，横向缓冲机构4上设置有转动安装在支撑主体101上的纵向缓冲单元，以抵消受到的纵向冲击力。

如图1、图2和图3所示，其中抗摆单元包括抗摆组件和用于安装舵轮的舵轮安装柱102，抗摆组件固定安装在支撑主体101上，抗摆组件上设置有抗摆弹簧103和用于限制摆动量的限位销106，舵轮安装柱102固定安装在抗摆组件上，以使舵轮受到垂直冲击力时，抗摆弹簧103发生弹性形变以缓冲垂向冲击力，抗摆组件还包括抗摆滑板104和抗摆连接轴105，抗摆连接轴105固定安装在支撑主体101上，抗摆滑板104一端与抗摆连接轴105滑动连接另一端与抗摆弹簧103固定连接。通过支撑主体101作为主要的连接承载主体，在基座301上安装着AGV车体，舵轮安装在舵轮安装柱102上，当舵轮受到垂向冲击载荷时，并且舵轮行驶在转弯处时，AGV车产生离心力，此时舵轮受到较大的垂向冲击载荷，当抗摆滑板104受到力时，会将力传递给抗摆弹簧103，此时抗摆弹簧103发生弹性形变，从而缓冲垂向冲击力，限位销106用来限制摆动量。

如图3和图4所示，其中横向缓冲单元包括第一缓冲单元和第二缓冲单元，第一缓冲单元固定安装在支撑主体101上，第二缓冲单元转动安装在第一缓冲单元上，当横向冲击力较小时，第一缓冲单元抵消横向冲击力，当横向冲击力较大时，第一缓冲单元和第二缓冲单元共同抵消横向冲击力，第一缓冲单元包括横向减震器201和第一连接杆202，横向减震器201固定安装在支撑主体101上，第一连接杆202固定安装在横向减震器201上，第二缓冲单元包括弹簧缓冲组件和缓冲支撑组件，缓冲支撑组件转动安装在第一缓冲单元上，弹簧缓冲组件固定安装在缓冲支撑组件内，缓冲支撑组件包括过渡摆臂203、摆杆204、缓冲臂205、横向连接座207、第二连接杆208、第三连接杆209、第四连接杆210、第五连接杆211，过渡摆臂203转动安装在第一连接杆202上，第三连接杆209转动安装在过渡摆臂203上，横向连接座207固定安装在第三连接杆209上，第二连接杆208转动安装在横向连接座207上，缓冲臂205固定安装在第二连接杆208上，第四连接杆210转动安装在过渡摆臂203上，第五连接杆211转动安装在缓冲臂205上，摆杆204一端固定安装在第四连接杆210上另一端固定安装在第五连接杆211上，弹簧缓冲组件包括缓冲弹簧206，缓冲弹簧206一端固定安装在横向连接座207上另一端固定安装在缓冲臂205上。当舵轮受到横向的冲击力时，横向连接座207会受到较大的横向冲击力，将力传递给缓冲弹簧206，若此力较小，则第一缓冲单元完全抵消，若此力较大，则先由第一缓冲单元缓冲，剩余的横向冲击力传递给横向减震器201，从而缓冲了横向冲击力。

如图4和图5所示，其中角度校准单元包括连接组件、角度反馈组件和基座301，基座301转动安装在支撑主体101上，同时基座301为AGV小车车架的安装平台，连接组件固定安装在支撑主体101上，角度反馈组件固定安装在基座301上同时与连接组件滑动连接，以使舵轮偏转时通过支撑主体101带动连接组件偏转，连接组件通过角度反馈组件将角度偏转值反馈给AGV小车，连接组件包括角度校准固定杆302和角度校准滑杆303，角度校准固定杆302固定安装在支撑主体101上，角度校准滑杆303固定安装在角度校准滑杆303上，角度反馈组件包括角度摆针304和角度校准安装座305，角度校准安装座305固定安装在基座301上，角度摆针304转动安装在角度校准安装座305上同时角度摆针304与角度校准滑杆303滑动连接。当舵轮带动支撑主体101相对于基座301的角度发生变化时，支撑主体101通过角度校准固定杆302带动角度校准滑杆303转动，角度校准滑杆303带动角度摆针304在角度校准安装座305上转动，从而角度摆针304将偏转数据传递给AGV车体，以对车辆做出调整，从而矫正偏转角度。

如图1和图4所示，其中纵向缓冲单元包括纵向缓冲组件和连杆组件，纵向缓冲组件和连杆组件之间固定连接有连接弹簧405，纵向缓冲组件转动安装在基座301上，连杆组件转动安装在支撑主体101上，以使当受到纵向冲击力时，纵向缓冲组件和连杆组件抵消纵向冲击力，纵向缓冲组件包括连接臂401、固定块402、缓冲油缸403、缓冲固定块一404，连接臂401转动安装在基座301上，固定块402固定安装在连接臂401上，缓冲油缸403与连接臂401铰接连接，缓冲固定块一404转动安装在缓冲油缸403上同时缓冲固定块一404与连接弹簧405固定连接，连杆组件包括缓冲固定块二406和曲柄407，缓冲固定块二406一端固定安装在缓冲固定块一404上另一端转动安装在曲柄407上，曲柄407转动安装在支撑主体101上。当舵轮在走行的过程中受到纵向冲击力时，此时在曲柄407、连接弹簧405和连接臂401的带动下，受到的纵向冲击力会传递给缓冲油缸403，从而将纵向冲击力抵消。