阅读说明：本技术 可移动设备码垛的方法、装置、存储介质与处理器 (Method and device for stacking movable equipment, storage medium and processor ) 是由 张睿 郑自利 周家裕 林宇萌 李鹏程 王佳威 衷镇宇 万文洁 郭东生 邓祖东 于 2020-05-15 设计创作，主要内容包括：本申请提供了一种可移动设备码垛的方法、装置、存储介质与处理器,该方法包括：获取多个预定坐标,预定坐标为抓取结构上的预定点在预定坐标系中的坐标,且预定点的坐标为预定坐标时,抓取结构将抓取的物料产品码放在目标位置上；获取预定偏移量；根据预定偏移量对多个预定坐标进行偏移,得到多个偏移坐标；根据偏移坐标,控制预定点移动至对应的预定坐标,该方案不会在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品,而是对预定坐标进行一定量的偏移后,等同于对预定坐标的平移,再控制预定点移动至预定坐标实现对物料产品的码放,由于不是在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品,避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。(The application provides a method and a device for stacking movable equipment, a storage medium and a processor, wherein the method comprises the following steps: acquiring a plurality of preset coordinates, wherein the preset coordinates are coordinates of a preset point on the grabbing structure in a preset coordinate system, and when the coordinates of the preset point are the preset coordinates, the grabbing structure puts the grabbed material products on a target position; acquiring a preset offset; shifting the plurality of preset coordinates according to the preset shift amount to obtain a plurality of shifted coordinates; according to the offset coordinate, the preset point is controlled to move to the corresponding preset coordinate, the scheme does not directly stack the material products to be stacked at the position corresponding to the preset coordinate, after the preset coordinate is subjected to a certain amount of offset, the translation of the preset coordinate is the same as that of the preset coordinate, and then the preset point is controlled to move to the preset coordinate to stack the material products.)

可移动设备码垛的方法、装置、存储介质与处理器

技术领域

本申请涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种可移动设备码垛的方法、装置、存储介质与处理器。

背景技术

当前工业可移动设备在码垛过程中，如果不设置可移动设备的入刀偏移量，或者入刀偏移量设置过小，或者偏移量设置错误，可移动设备抓取物料码垛时其运动轨迹将会与垛盘上的物料相撞，可能出现损坏产品的情况。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种可移动设备码垛的方法、装置、存储介质与处理器，以解决现有技术中可移动设备在码垛时正码放的物料产品可能与垛盘上的物料产品相撞的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种可移动设备码垛的方法，所述可移动设备包括抓取结构，包括：获取多个预定坐标，所述预定坐标为所述抓取结构上的预定点在预定坐标系中的坐标，且所述预定点的坐标为所述预定坐标时，所述抓取结构将抓取的物料产品码放在目标位置上；获取预定偏移量；根据所述预定偏移量对多个所述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标；根据所述偏移坐标，控制所述预定点移动至对应的所述预定坐标。

进一步地，根据所述偏移坐标，控制所述预定点移动至对应的所述预定坐标，包括：控制所述预定点从所述偏移坐标移动至对应的所述预定坐标。

进一步地，所述预定坐标系包括第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述预定坐标对应所述第一坐标轴上的数值为第一数值，所述预定坐标对应所述第二坐标轴上的数值为第二数值，所述预定坐标对应所述第三坐标轴上的数值为第三数值，获取预定偏移量，包括：获取第一预定偏移量、第二预定偏移量和第三预定偏移量。

进一步地，根据所述预定偏移量对多个所述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标，包括：根据所述第一数值和所述第一预定偏移量，得到第一偏移坐标；根据所述第二数值和所述第二预定偏移量，得到第二偏移坐标；根据所述第三数值和所述第三预定偏移量，得到第三偏移坐标；根据所述第一偏移坐标、所述第二偏移坐标和所述第三偏移坐标，确定所述偏移坐标。

进一步地，根据所述预定偏移量对多个所述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标，包括：将所述第一预定偏移量与所述第一数值相加，得到第一偏移坐标；将所述第二预定偏移量与所述第二数值相加，得到第二偏移坐标；将所述第三预定偏移量与所述第三数值相加，得到第三偏移坐标；根据所述第一偏移坐标、所述第二偏移坐标和所述第三偏移坐标，确定所述偏移坐标。

进一步地，获取预定偏移量，还包括：确定碰撞坐标，所述碰撞坐标在后码放的所述物料产品与在先码放的所述物料产品发生碰撞的所述预定坐标；根据在后码放的所述物料产品与在先码放的所述物料产品发生碰撞的区域的大小，确定所述预定偏移量。

进一步地，根据所述预定偏移量对多个所述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标，包括：根据所述预定偏移量对所述碰撞坐标进行偏移，得到对应的所述偏移坐标。

进一步地，根据所述预定偏移量对多个所述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标，还包括：根据所述预定偏移量对所有的所述预定坐标进行偏移，得到对应的所述偏移坐标。

进一步地，获取预定偏移量，还包括：获取第四预定偏移量，在控制将所述物料产品码放在所述目标位置上之后，所述方法还包括：获取第一高度值，所述第一高度值为所述预定坐标在高度方向上的数值；将所述第四预定偏移量与所述第一高度值相加，得到第二高度值；控制所述预定点在所述高度方向上从所述第一高度值对应的位置移动至所述第二高度值对应的位置，以控制所述抓取结构离开已码放的所述物料产品。

进一步地，根据所述偏移坐标，控制所述预定点移动至对应的所述预定坐标，还包括：实时获取所述预定点的实时坐标；在第一实时数值大于所述第一偏移坐标，第二实时数值大于所述第二偏移坐标，且第三实时数值大于所述第三偏移坐标的情况下，控制所述预定点从所述实时坐标运动至对应的所述预定坐标，其中，所述第一实时数值为所述实时坐标对应所述第一坐标轴上的数值，所述第二实时数值为所述实时坐标对应所述第一坐标轴上的数值，所述第三实时数值为所述实时坐标对应所述第一坐标轴上的数值。

进一步地，获取多个所述预定坐标，包括：获取码垛信息，所述码垛信息至少包括码垛的层数、每层物料产品的摆放方式以及所述物料产品的尺寸；根据所述码垛信息，获取多个所述预定坐标。

进一步地，码放不同的所述物料产品时，所述预定偏移量相同或者不相同。

根据本申请的一个方面，提供了一种可移动设备码垛的装置，所述可移动设备包括抓取结构，包括：第一获取单元，用于获取多个预定坐标，所述预定坐标为所述抓取结构上的预定点在预定坐标系中的坐标，且所述预定点的坐标为所述预定坐标时，所述抓取结构将抓取的物料产品码放在目标位置上；第二获取单元，用于获取预定偏移量；偏移单元，用于根据所述预定偏移量对多个所述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标；第一控制单元，用于根据所述偏移坐标，控制所述预定点移动至对应的所述预定坐标。

根据本申请的又一个方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的可移动设备码垛的方法。

根据本申请的再一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的可移动设备码垛的方法。

应用本申请的技术方案，通过对预定坐标进行偏移，得到偏移坐标，在实际码放物料产品时，根据上述偏移坐标，控制上述预定点移动至对应的上述预定坐标，即不会在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，而是对预定坐标进行一定量的偏移后，等同于对预定坐标的平移，再控制预定点移动至预定坐标实现对物料产品的码放，由于不是在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请实施例的可移动设备码垛的方法流程图；

图2示出了根据本申请实施例的可移动设备码垛的装置的示意图；

图3示出了根据本申请实施例的可移动设备码垛的上位机界面示意图；

图4示出了根据本申请实施例的一种物料产品在预定坐标系中的位置示意图；

图5示出了根据本申请实施例的又一种物料产品在预定坐标系中的位置示意图；

图6示出了根据本申请实施例的一种物料产品相撞的示意图；

图7示出了根据本申请实施例的一种具体的可移动设备码垛的方法流程图；

图8示出了根据本申请实施例的一种具体的可移动设备码垛方式示意图；以及

图9示出了根据本申请实施例的又一种具体的可移动设备码垛方式示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、可移动设备；20、物料产品；30、码盘；40、偏移坐标；50、预定坐标；1、1号物料产品；2、2号物料产品；3、3号物料产品；4、4号物料产品；5、5号物料产品；6、6号物料产品；7、7号物料产品；8、8号物料产品；9、9号物料产品；01、第一位置；02、第二位置。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中的可移动设备在码垛时正码放的物料产品可能与垛盘上的物料产品相撞，为解决如上可移动设备在码垛时正码放的物料产品可能与垛盘上的物料产品相撞的问题，本申请的实施例提供了一种可移动设备码垛的方法、装置、存储介质与处理器。

根据本申请的实施例，提供了一种可移动设备码垛的方法。

图1是根据本申请实施例的可移动设备码垛的方法的流程图，上述可移动设备包括抓取结构，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取多个预定坐标，上述预定坐标为上述抓取结构上的预定点在预定坐标系中的坐标，且上述预定点的坐标为上述预定坐标时，上述抓取结构将抓取的物料产品码放在目标位置上；

步骤S102，获取预定偏移量；

步骤S103，根据上述预定偏移量对多个上述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标；

步骤S104，根据上述偏移坐标，控制上述预定点移动至对应的上述预定坐标。

上述方案中，通过对预定坐标进行偏移，得到偏移坐标，在实际码放物料产品时，根据上述偏移坐标，控制上述预定点移动至对应的上述预定坐标，即不会在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，而是对预定坐标进行一定量的偏移后，等同于对预定坐标的平移，再控制预定点移动至预定坐标实现对物料产品的码放，由于不是在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。

需要说明的是，上述可移动设备包括但不限于机器人、智能车。

需要说明的是，上述抓取结构包括但不限于夹具、机械手、吸盘，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的抓取结构。

需要说明的是，上述预定点为上述抓取结构上的一点，可以为吸盘的重心点等，选择合适的预定点以方便对可移动设备的控制。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请的一种实施例，根据上述偏移坐标，控制上述预定点移动至对应的上述预定坐标，包括：控制上述预定点从上述偏移坐标移动至对应的上述预定坐标，如图8所示，通过控制预定点从上述偏移坐标40移动至对应的上述预定坐标50码放物料产品20，而不是直接在预定坐标50处码放物料产品20，避免了正码放的物料产品20与码盘30上的物料产品20相撞，可移动设备10将物料产品20移动在第一位置01或者第二位置02上时均对预定坐标50进行了偏移，如图9所示，可移动设备10将物料产品20移动在第二位置02时，对预定坐标50进行了偏移，然而，可移动设备10将物料产品20移动在第一位置01时，未对预定坐标50进行偏移也实现了对物料产品20的码放，即通过根据码放的位置不同设置不同的偏移量，提高了工作效率。

需要说明的是，将物料产品20移动在第一位置01或者第二位置02，实际上是将物料产品20的中心点移动至第一位置01或者第二位置02。如图8所示。还需要说明的是，图8和图9中的虚线均为物料产品的预定点的移动轨迹。

本申请的另一种实施例，上述预定坐标系包括第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，上述预定坐标对应上述第一坐标轴上的数值为第一数值，上述预定坐标对应上述第二坐标轴上的数值为第二数值，上述预定坐标对应上述第三坐标轴上的数值为第三数值，获取预定偏移量，包括：获取第一预定偏移量、第二预定偏移量和第三预定偏移量，即预定坐标系为三维空间坐标系，如图3至图5所示，第一坐标轴为X轴，第二坐标轴为Y轴，第三坐标轴为Z轴，对应的预定偏移量包括三个轴上对应的三个偏移量：第一预定偏移量、第二预定偏移量和第三预定偏移量，基于获取的三个坐标轴上的偏移量，对上述预定点的预定坐标进行偏移，得到偏移坐标，进一步地通过控制预定点从上述偏移坐标移动至对应的上述预定坐标码放物料产品，而不是直接在预定坐标上码放物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞，图3还示出了当前码垛数目(共6个)，以及1号物料产品1、2号物料产品2、3号物料产品3、4号物料产品4、5号物料产品5和6号物料产品6在预定坐标系中的位置，以及其中一个物料产品的偏移坐标和预定坐标，偏移坐标X表示偏移坐标在X轴上的数值(200mm)，偏移坐标Y表示偏移坐标在Y轴上的数值(400mm)，偏移坐标Z表示偏移坐标在Z轴上的数值(200mm)；预定坐标X表示预定坐标在X轴上的数值(150mm)，预定坐标Y表示预定坐标在Y轴上的数值(300mm)，预定坐标Z表示预定坐标在Z轴上的数值(100mm)；图4中的h₀表示码垛栈板的高度，将物料产品20码放在码盘30上时，设置第三坐标轴Z轴的值时需要考虑码垛栈板的高度。

一种具体的实施方式中，第一预定偏移量、第二预定偏移量和第三预定偏移量可以相同也可以不相同，图5为物料产品在预定坐标系中码放后的俯视图，1号物料产品1、2号物料产品2、3号物料产品3、4号物料产品4、5号物料产品5、6号物料产品6、7号物料产品7、8号物料产品8以及9号物料产品9在同一层，在码放1号物料产品1后，码放2号物料产品2，只需在X轴方向上有偏移即可，即第一预定偏移量不等于0，第二预定偏移量等于0，第三预定偏移量等于0；同样，在码放1号物料产品1后，码放4号物料产品4，只需在Y轴方向上有偏移即可，即第二预定偏移量不等于0，第一预定偏移量等于0，第三预定偏移量等于0；在码放2号物料产品2和4号物料产品4后，码放5号物料产品5，需要X轴和Y轴方向上都有偏移，即第一预定偏移量不等于0，第二预定偏移量不等于0，第三预定偏移量等于0，通过对不同位置码放的物料产品设置不同的偏移量，可以大大节省工作时间，提高可移动设备的工作效率。

本申请的再一种实施例，上述第一偏移坐标为上述偏移坐标对应上述第一坐标轴上的数值，上述第二偏移坐标为上述偏移坐标对应上述第二坐标轴上的数值，上述第三偏移坐标为上述偏移坐标对应上述第三坐标轴上的数值，根据上述预定偏移量对多个上述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标，包括：根据上述第一数值和上述第一预定偏移量，得到第一偏移坐标；根据上述第二数值和上述第二预定偏移量，得到第二偏移坐标；根据上述第三数值和上述第三预定偏移量，得到第三偏移坐标；根据上述第一偏移坐标、上述第二偏移坐标和上述第三偏移坐标，确定上述偏移坐标，即第一偏移坐标、第二偏移坐标和第三偏移坐标构成偏移坐标的三个分量，进而根据第一偏移坐标、第二偏移坐标和第三偏移坐标确定偏移坐标，进一步地通过控制预定点从上述偏移坐标移动至对应的上述预定坐标码放物料产品，而不是直接在预定坐标上码放物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。

本申请的又一种实施例，根据上述预定偏移量对多个上述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标，包括：将上述第一预定偏移量与上述第一数值相加，得到第一偏移坐标；将上述第二预定偏移量与上述第二数值相加，得到第二偏移坐标；将上述第三预定偏移量与上述第三数值相加，得到第三偏移坐标；根据上述第一偏移坐标、上述第二偏移坐标和上述第三偏移坐标，确定上述偏移坐标，即在第一数值的基础上加上第一预定偏移量得到第一偏移坐标，在第二数值的基础上加上第二预定偏移量得到第一偏移坐标，在第三数值的基础上加上第三预定偏移量得到第三偏移坐标，实际是通过控制预定点从一个与预定坐标有一定距离的坐标平移至预定坐标，可以是以一定的倾斜的角度码放物料产品，从而避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。

本申请的一种实施例，获取预定偏移量，还包括：确定碰撞坐标，上述碰撞坐标在后码放的上述物料产品与在先码放的上述物料产品发生碰撞的上述预定坐标；根据在后码放的上述物料产品与在先码放的上述物料产品发生碰撞的区域的大小，确定上述预定偏移量，上述碰撞至少是因为可移动设备自身属性引起的控制误差造成的，如图6所示，为一种将物料产品20码放在码盘30时，物料产品20发生碰撞的情形，根据多个碰撞的区域的大小，确定出最大的第一预定偏移量、最大的第二预定偏移量以及最大的第三预定偏移量，进而根据最大的第一预定偏移量、最大的第二预定偏移量以及最大的第三预定偏移量对预定坐标进行偏移，实现对物料产品的正确码放，且不会发生碰撞。

本申请的又一种实施例，根据上述预定偏移量对多个上述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标，包括：根据上述预定偏移量对上述碰撞坐标进行偏移，得到对应的上述偏移坐标，即只对碰撞坐标进行偏移，再对应码放物料产品，通过控制预定点从上述偏移坐标移动至对应的上述预定坐标码放物料产品，而不是直接在预定坐标上码放物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。

本申请的再一种实施例，根据上述预定偏移量对多个上述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标，还包括：根据上述预定偏移量对所有的上述预定坐标进行偏移，得到对应的上述偏移坐标，具体地，第一预定偏移量为200mm、第二预定偏移量为200mm和第三预定偏移量为200mm，即在该情形下，根据上述预定偏移量对所有的上述预定坐标进行偏移，直接按照设定的预定偏移量多个上述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标，通过控制预定点从上述偏移坐标移动至对应的上述预定坐标码放物料产品，而不是直接在预定坐标上码放物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞，即在第一预定偏移量为200mm、第二预定偏移量为200mm和第三预定偏移量为200mm，对所有的预定点的预定坐标进行偏移，都不会发生物料产品的相撞，即可以理解为200mm为最大第一预定偏移量，200mm为最大第二预定偏移量，200mm为最大第三预定偏移量，当然，本领域技术人员可以选择除200mm以外的其他满足要求的偏移量的数值。

本申请的又一种实施例，获取预定偏移量，还包括：获取第四预定偏移量，在控制将上述物料产品码放在上述目标位置上之后，上述方法还包括：获取第一高度值，上述第一高度值为上述预定坐标在高度方向上的数值；将上述第四预定偏移量与上述第一高度值相加，得到第二高度值；控制上述预定点在上述高度方向上从上述第一高度值对应的位置移动至上述第二高度值对应的位置，以控制上述抓取结构离开已码放的上述物料产品，即在控制抓取结构离开已码放的上述物料产品时，为防止破坏已码放的物料产品，需要将抓取结构提高一定的高度，再控制抓取结构离开物料产品。

需要说明的是，上述第四预定偏移量包括但不限于200mm，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的第四预定偏移量。

本申请的再一种实施例，根据上述偏移坐标，控制上述预定点移动至对应的上述预定坐标，还包括：实时获取上述预定点的实时坐标；在第一实时数值大于上述第一偏移坐标，第二实时数值大于上述第二偏移坐标，且第三实时数值大于上述第三偏移坐标的情况下，控制上述预定点从上述实时坐标运动至对应的上述预定坐标，其中，上述第一实时数值为上述实时坐标对应上述第一坐标轴上的数值，上述第二实时数值为上述实时坐标对应上述第一坐标轴上的数值，上述第三实时数值为上述实时坐标对应上述第一坐标轴上的数值，具体地，如图7所示，在实时码放物料产品时，用户首先配置码垛参数(等同于码垛信息)，进而系统根据码垛参数判断出码垛的位置，然后实时获取预定点的实时坐标，X轴方向的坐标为X，Y轴方向的坐标为Y，非X轴、Y轴方向(等同于Z轴方向)的坐标为H，Xn为第一数值，Yn为第二数值，Hn为第三数值，第一预定偏移量和第二预定偏移量均为150mm，在X轴方向满足X>Xn+150且H>Hn，Y轴方向满足Y>Yn+150且H>Hn，非X轴、Y轴方向满足X>Xn+150，Y>Yn+150且H>Hn，的情况下，控制上述预定点从上述实时坐标运动至对应的上述预定坐标，以实现对物料产品的正确码放，且不会发生物料产品相撞的情况，在X轴方向不满足X>Xn+150且H>Hn，Y轴方向不满足Y>Yn+150且H>Hn，非X轴、Y轴方向不满足X>Xn+150，Y>Yn+150且H>Hn，的情况下，触发可移动设备报警，当然，本实施例中的150mm是可选的，且非X轴、Y轴方向的第三预定偏移量也可以根据实际情况设置合适的值，且X>Xn+150、H>Hn、Y>Yn+150，三个判断条件中的大于关系，在实际操作中，例如X＝Xn+155，就可以满足，而不需要在满足X＝Xn+300时，控制抓取结构动作，以提高工作效率。

本申请的另一种实施例，获取多个上述预定坐标，包括：获取码垛信息，上述码垛信息至少包括码垛的层数、每层物料产品的摆放方式、上述物料产品的尺寸、码盘的尺寸(长，宽，高)、物料产品的形状、码垛时夹具所要抓取点的位置、码垛栈板的高度以及码垛时物料的摆放方式等；根据上述码垛信息，获取多个上述预定坐标，根据码垛信息可实现预定坐标的精确确定。

本申请的再一种实施例，码放不同的上述物料产品时，上述预定偏移量相同或者不相同，如图5所示，在码放1号至9号物料产品时，根据物料产品的位置不同对应设置不同的偏移量，从而节约时间，提高工作效率。

本申请实施例还提供了一种可移动设备码垛的装置，需要说明的是，本申请实施例的可移动设备码垛的装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于可移动设备码垛的方法。以下对本申请实施例提供的可移动设备码垛的装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的可移动设备码垛的装置的示意图，上述可移动设备包括抓取结构，如图2所示，该装置包括：

第一获取单元100，用于获取多个预定坐标，上述预定坐标为上述抓取结构上的预定点在预定坐标系中的坐标，且上述预定点的坐标为上述预定坐标时，上述抓取结构将抓取的物料产品码放在目标位置上；

第二获取单元200，用于获取预定偏移量；

偏移单元300，用于根据上述预定偏移量对多个上述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标；

第一控制单元400，用于根据上述偏移坐标，控制上述预定点移动至对应的上述预定坐标。

上述方案中，偏移单元对预定坐标进行偏移，得到偏移坐标，在实际码放物料产品时，根据上述偏移坐标，控制上述预定点移动至对应的上述预定坐标，即不会在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，而是对预定坐标进行一定量的偏移后，等同于对预定坐标的平移，再控制预定点移动至预定坐标实现对物料产品的码放，由于不是在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。

需要说明的是，上述可移动设备包括但不限于机器人、智能车。

需要说明的是，上述抓取结构包括但不限于夹具、机械手、吸盘，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的抓取结构。

需要说明的是，上述预定点为上述抓取结构上的一点，可以为吸盘的重心点等，选择合适的预定点以方便对可移动设备的控制。

本申请的一种实施例，第一控制单元还用于控制上述预定点从上述偏移坐标移动至对应的上述预定坐标，如图8所示，通过控制预定点从上述偏移坐标40移动至对应的上述预定坐标50码放物料产品20，而不是直接在预定坐标50处码放物料产品20，避免了正码放的物料产品20与码盘30上的物料产品20相撞，可移动设备10将物料产品20移动在第一位置01或者第二位置02上时均对预定坐标50进行了偏移，如图9所示，可移动设备10将物料产品20移动在第二位置02时，对预定坐标50进行了偏移，然而，可移动设备10将物料产品20移动在第一位置01时，未对预定坐标50进行偏移也实现了对物料产品20的码放，即通过根据码放的位置不同设置不同的偏移量，提高了工作效率。

需要说明的是，将物料产品20移动在第一位置01或者第二位置02，实际上是将物料产品20的中心点移动至第一位置01或者第二位置02。如图8所示。还需要说明的是，图8和图9中的虚线均为物料产品的预定点的移动轨迹。

本申请的另一种实施例，上述预定坐标系包括第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，上述预定坐标对应上述第一坐标轴上的数值为第一数值，上述预定坐标对应上述第二坐标轴上的数值为第二数值，上述预定坐标对应上述第三坐标轴上的数值为第三数值，第二获取单元还用于获取第一预定偏移量、第二预定偏移量和第三预定偏移量，即预定坐标系为三维空间坐标系，如图3至图5所示，第一坐标轴为X轴，第一坐标轴为Y轴，第一坐标轴为Z轴，对应的预定偏移量包括三个轴上对应的三个偏移量：第一预定偏移量、第二预定偏移量和第三预定偏移量，基于获取的三个坐标轴上的偏移量，对上述预定点的预定坐标进行偏移，得到偏移坐标，进一步地通过控制预定点从上述偏移坐标移动至对应的上述预定坐标码放物料产品，而不是直接在预定坐标上码放物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞，图3还示出了当前码垛数目(共6个)，以及1号物料产品1、2号物料产品2、3号物料产品3、4号物料产品4、5号物料产品5和6号物料产品6在预定坐标系中的位置，，以及其中一个物料产品的偏移坐标和预定坐标，偏移坐标X表示偏移坐标在X轴上的数值(200mm)，偏移坐标Y表示偏移坐标在Y轴上的数值(400mm)，偏移坐标Z表示偏移坐标在Z轴上的数值(200mm)；预定坐标X表示预定坐标在X轴上的数值(150mm)，预定坐标Y表示预定坐标在Y轴上的数值(300mm)，预定坐标Z表示预定坐标在Z轴上的数值(100mm)；图4中的h₀表示码垛栈板的高度，将物料产品20码放在码盘30上时，设置第三坐标轴Z轴的值时需要考虑码垛栈板的高度。

一种具体的实施方式中，第一预定偏移量、第二预定偏移量和第三预定偏移量可以相同也可以不相同，图5为物料产品在预定坐标系中码放后的俯视图，1号物料产品1、2号物料产品2、3号物料产品3、4号物料产品4、5号物料产品5、6号物料产品6、7号物料产品7、8号物料产品8以及9号物料产品9在同一层，在码放1号物料产品1后，码放2号物料产品2，只需在X轴方向上有偏移即可，即第一预定偏移量不等于0，第二预定偏移量等于0，第三预定偏移量等于0；同样，在码放1号物料产品1后，码放4号物料产品4，只需在Y轴方向上有偏移即可，即第二预定偏移量不等于0，第一预定偏移量等于0，第三预定偏移量等于0；在码放2号物料产品2和4号物料产品4后，码放5号物料产品5，需要X轴和Y轴方向上都有偏移，即第一预定偏移量不等于0，第二预定偏移量不等于0，第三预定偏移量等于0，通过对不同位置码放的物料产品设置不同的偏移量，可以大大节省工作时间，提高可移动设备的工作效率。

本申请的再一种实施例，上述第一偏移坐标为上述偏移坐标对应上述第一坐标轴上的数值，上述第二偏移坐标为上述偏移坐标对应上述第二坐标轴上的数值，上述第三偏移坐标为上述偏移坐标对应上述第三坐标轴上的数值，偏移单元还包括第一获取模块、第二获取模块、第三获取模块和第一确定模块，第一获取模块用于根据上述第一数值和上述第一预定偏移量，得到第一偏移坐标；第二获取模块用于根据上述第二数值和上述第二预定偏移量，得到第二偏移坐标；第三获取模块用于根据上述第三数值和上述第三预定偏移量，得到第三偏移坐标；第一确定模块用于根据上述第一偏移坐标、上述第二偏移坐标和上述第三偏移坐标，确定上述偏移坐标，即第一偏移坐标、第二偏移坐标和第三偏移坐标构成偏移坐标的三个分量，进而根据第一偏移坐标、第二偏移坐标和第三偏移坐标确定偏移坐标，进一步地通过控制预定点从上述偏移坐标移动至对应的上述预定坐标码放物料产品，而不是直接在预定坐标上码放物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。

本申请的又一种实施例，偏移单元还包括第一计算模块、第二计算模块、第三计算模块和第二确定模块，第一计算模块用于将上述第一预定偏移量与上述第一数值相加，得到第一偏移坐标；第二计算模块用于将上述第二预定偏移量与上述第二数值相加，得到第二偏移坐标；第三计算模块用于将上述第三预定偏移量与上述第三数值相加，得到第三偏移坐标；第二确定模块用于根据上述第一偏移坐标、上述第二偏移坐标和上述第三偏移坐标，确定上述偏移坐标，即在第一数值的基础上加上第一预定偏移量得到第一偏移坐标，在第二数值的基础上加上第二预定偏移量得到第一偏移坐标，在第三数值的基础上加上第三预定偏移量得到第三偏移坐标，实际是通过控制预定点从一个与预定坐标有一定距离的坐标平移至预定坐标，可以是以一定的倾斜的角度码放物料产品，从而避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。

本申请的一种实施例，第二获取单元还包括第三确定模块和第四确定模块，第三确定模块用于确定碰撞坐标，上述碰撞坐标在后码放的上述物料产品与在先码放的上述物料产品发生碰撞的上述预定坐标；第四确定模块用于根据在后码放的上述物料产品与在先码放的上述物料产品发生碰撞的区域的大小，确定上述预定偏移量，上述碰撞至少是因为可移动设备自身属性引起的控制误差造成的，如图6所示，为一种将物料产品20码放在码盘30时，物料产品20发生碰撞的情形，根据多个碰撞的区域的大小，确定出最大的第一预定偏移量、最大的第二预定偏移量以及最大的第三预定偏移量，进而根据最大的第一预定偏移量、最大的第二预定偏移量以及最大的第三预定偏移量对预定坐标进行偏移，实现对物料产品的正确码放，且不会发生碰撞。

本申请的又一种实施例，偏移单元还用于根据上述预定偏移量对上述碰撞坐标进行偏移，得到对应的上述偏移坐标，即只对碰撞坐标进行偏移，再对应码放物料产品，通过控制预定点从上述偏移坐标移动至对应的上述预定坐标码放物料产品，而不是直接在预定坐标上码放物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。

本申请的再一种实施例，偏移单元还用于根据上述预定偏移量对所有的上述预定坐标进行偏移，得到对应的上述偏移坐标，具体地，第一预定偏移量为200mm、第二预定偏移量为200mm和第三预定偏移量为200mm，即在该情形下，根据上述预定偏移量对所有的上述预定坐标进行偏移，直接按照设定的预定偏移量多个上述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标，通过控制预定点从上述偏移坐标移动至对应的上述预定坐标码放物料产品，而不是直接在预定坐标上码放物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞，即在第一预定偏移量为200mm、第二预定偏移量为200mm和第三预定偏移量为200mm，对所有的预定点的预定坐标进行偏移，都不会发生物料产品的相撞，即可以理解为200mm为最大第一预定偏移量，200mm为最大第二预定偏移量，200mm为最大第三预定偏移量，当然，本领域技术人员可以选择除200mm以外的其他满足要求的偏移量的数值。

本申请的又一种实施例，获取预定偏移量，上述装置还包括第三获取单元、计算单元和第二控制单元，第三获取单元用于获取第四预定偏移量，在控制将上述物料产品码放在上述目标位置上之后，获取第一高度值，上述第一高度值为上述预定坐标在高度方向上的数值；计算单元用于获取第四预定偏移量，在控制将上述物料产品码放在上述目标位置上之后，将上述第四预定偏移量与上述第一高度值相加，得到第二高度值；第二控制单元用于获取第四预定偏移量，在控制将上述物料产品码放在上述目标位置上之后，控制上述预定点在上述高度方向上从上述第一高度值对应的位置移动至上述第二高度值对应的位置，以控制上述抓取结构离开已码放的上述物料产品，即在控制抓取结构离开已码放的上述物料产品时，为防止破坏已码放的物料产品，需要将抓取结构提高一定的高度，再控制抓取结构离开物料产品。

需要说明的是，上述第四预定偏移量包括但不限于200mm，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的第四预定偏移量。

本申请的再一种实施例，根据上述偏移坐标，第一控制单元还包括第四获取模块和控制模块，第四获取模块用于实时获取上述预定点的实时坐标；控制模块用于在第一实时数值大于上述第一偏移坐标，第二实时数值大于上述第二偏移坐标，且第三实时数值大于上述第三偏移坐标的情况下，控制上述预定点从上述实时坐标运动至对应的上述预定坐标，其中，上述第一实时数值为上述实时坐标对应上述第一坐标轴上的数值，上述第二实时数值为上述实时坐标对应上述第一坐标轴上的数值，上述第三实时数值为上述实时坐标对应上述第一坐标轴上的数值，具体地，如图7所示，在实时码放物料产品时，用户首先配置码垛参数(等同于码垛信息)，进而系统根据码垛参数判断出码垛的位置，然后实时获取预定点的实时坐标，X轴方向的坐标为X，Y轴方向的坐标为Y，非X轴、Y轴方向的坐标为H，Xn为第一数值，Yn为第二数值，Hn为第三数值，第一预定偏移量和第二预定偏移量均为150mm，在X轴方向满足X>Xn+150且H>Hn，Y轴方向满足Y>Yn+150且H>Hn，非X轴、Y轴方向满足X>Xn+150，Y>Yn+150且H>Hn，的情况下，控制上述预定点从上述实时坐标运动至对应的上述预定坐标，以实现对物料产品的正确码放，且不会发生物料产品相撞的情况，在X轴方向不满足X>Xn+150且H>Hn，Y轴方向不满足Y>Yn+150且H>Hn，非X轴、Y轴方向不满足X>Xn+150，Y>Yn+150且H>Hn，的情况下，触发可移动设备报警，当然，本实施例中的150mm是可选的，且非X轴、Y轴方向的第三预定偏移量也可以根据实际情况设置合适的值，且X>Xn+150、H>Hn、Y>Yn+150，三个判断条件中的大于关系，在实际操作中，例如X＝Xn+155，就可以满足，而不需要在满足X＝Xn+300时，控制抓取结构动作，以提高工作效率。

本申请的另一种实施例，第一获取单元还用于获取码垛信息，上述码垛信息至少包括码垛的层数、每层物料产品的摆放方式、上述物料产品的尺寸、码盘的尺寸(长，宽，高)、物料产品的形状、码垛时夹具所要抓取点的位置、码垛栈板的高度以及码垛时物料的摆放方式等；根据上述码垛信息，获取多个上述预定坐标，根据码垛信息可实现预定坐标的精确确定。

本申请的再一种实施例，码放不同的上述物料产品时，上述预定偏移量相同或者不相同，如图5所示，在码放1号至9号物料产品时，根据物料产品的位置不同对应设置不同的偏移量，从而节约时间，提高工作效率。

上述可移动设备码垛的装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、第二获取单元、偏移单元和第一控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来防止正码放的物料产品与码盘上的物料产品发生碰撞。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述可移动设备码垛的方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述可移动设备码垛的方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取多个预定坐标，上述预定坐标为上述抓取结构上的预定点在预定坐标系中的坐标，且上述预定点的坐标为上述预定坐标时，上述抓取结构将抓取的物料产品码放在目标位置上；

步骤S102，获取预定偏移量；

步骤S103，根据上述预定偏移量对多个上述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标；

步骤S104，根据上述偏移坐标，控制上述预定点移动至对应的上述预定坐标。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取多个预定坐标，上述预定坐标为上述抓取结构上的预定点在预定坐标系中的坐标，且上述预定点的坐标为上述预定坐标时，上述抓取结构将抓取的物料产品码放在目标位置上；

步骤S102，获取预定偏移量；

步骤S103，根据上述预定偏移量对多个上述预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标；

步骤S104，根据上述偏移坐标，控制上述预定点移动至对应的上述预定坐标。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的可移动设备码垛的方法，通过对预定坐标进行偏移，得到偏移坐标，在实际码放物料产品时，根据上述偏移坐标，控制上述预定点移动至对应的上述预定坐标，即不会在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，而是对预定坐标进行一定量的偏移后，等同于对预定坐标的平移，再控制预定点移动至预定坐标实现对物料产品的码放，由于不是在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。

2)、本申请的可移动设备码垛的装置，偏移单元对预定坐标进行偏移，得到偏移坐标，在实际码放物料产品时，根据上述偏移坐标，控制上述预定点移动至对应的上述预定坐标，即不会在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，而是对预定坐标进行一定量的偏移后，等同于对预定坐标的平移，再控制预定点移动至预定坐标实现对物料产品的码放，由于不是在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。