具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

图1示出了本发明的地面抹光机器人的实施方式，该地面抹光机器人包括机架10、4个抹盘机构20、4个摆动驱动机构30和旋转驱动机构40。其中，4个抹盘机构20呈方形阵列设置在机架10上，4个摆动驱动机构30设置在机架10上，并且与4个抹盘机构20分别驱动连接，旋转驱动机构40与4个抹盘机构20分别驱动连接。在使用时的过程中，摆动驱动机构30驱动抹盘机构20摆动，旋转驱动机构40驱动抹盘机构20转动。

应用本发明的技术方案，4个抹盘机构20与地面之间的角度都是可以分别改变的，从而让地面抹光机器人的运行相较于以往的双盘式地面抹光机器人具有更高的运动灵活性，而且在抹光效果方面也比以往的双盘式地面抹光机器人更好。

在说明本发明的地面抹光机器人的优势之前，有关于双盘式地面抹光机器人的运动原理可以参考申请公布号为CN 110158964 A的专利申请。采用本发明的地面抹光机器人的具体的优势如下：

如图3所示，本实施例的地面抹光机器人可以采用无痕行走模式运动，在无痕行走模式下，控制呈方形阵列的4条边的第一边a1的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的4条边的第二边a2的2个抹盘机构20相对于地面平行设置，让第一边a1的2个抹盘机构20带动第二边a2的2个抹盘机构20朝向第一边a1的前侧运动。在该运动模式下，第一边a1的2个抹盘机构20在带动地面抹光机器人行进时，虽然也可以对混凝土地面进行抹平，但由于第一边a1的2个抹盘机构20与地面之间存在一定角度，第一边a1的2个抹盘机构20的边缘容易在地面上留下一定的工作痕迹。此时，通过第二边a2的2个抹盘机构20对混凝土地面二次作业就可以将第一边a1的2个抹盘机构20在地面上留下的工作痕迹清除，起到无痕行走，提高抹光效果的作用。

需要说明的是，在图3中，第一边a1为呈方形阵列的4条边的上边，第二边a2为呈方形阵列的4条边的下边，该方式可以实现地面抹光机器人的朝上行走。作为其他的可选的实施方式，第一边a1还可以为呈方形阵列的4条边的左边，第二边a2为呈方形阵列的4条边的右边，该方式可以实现地面抹光机器人的朝左行走。同理，该地面抹光机器人可以根据第一边a1和第二边a2定义的不同，实现朝右行走以及朝下行走，让地面抹光机器人具有更高的运动灵活性。

如图4所示，本实施例的地面抹光机器人可以采用四驱行走模式，在四驱行走模式下，控制呈方形阵列的4条边的第一边a1的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的4条边的第二边a2的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，让第一边a1的2个抹盘机构20和第二边a2的2个抹盘机构20共同朝向第一边a1的前侧运动。在该运动模式下，第一边a1的2个抹盘机构20和第二边a2的2个抹盘机构20可以共同驱动地面抹光机器人朝向第一边a1的前侧运动，在带动地面抹光机器人行进时，从而提高驱动力，提高地面抹光机器人的运行动力。需要说明的是，在该模式下，虽然提高了地面抹光机器人的行走动力，但和双盘式地面抹光机器人一样，也会在地面留下一些行走痕迹，但是由于第二边a2的2个抹盘机构20相当于是双盘式地面抹光机器人的二次施工，因此行走痕迹的问题会相较于双盘式地面抹光机器人得到改善。

需要说明的是，在图4中，四驱行走模式下，第一边a1为呈方形阵列的4条边的上边，第二边a2为呈方形阵列的4条边的下边，该方式可以实现地面抹光机器人的朝上行走。作为其他的可选的实施方式，在四驱行走模式下，第一边a1还可以为呈方形阵列的4条边的左边，第二边a2为呈方形阵列的4条边的右边，该方式可以实现地面抹光机器人的朝左行走。同理，该地面抹光机器人可以根据第一边a1和第二边a2定义的不同，在四驱行走模式下，实现朝右行走以及朝下行走，让地面抹光机器人具有更高的运动灵活性。

如图5所示，本实施例的地面抹光机器人可以采用无痕转动模式，在无痕转动模式下，控制呈方形阵列的2条对角线中的第一对角线c1的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的2条对角线中的第二对角线c2的2个抹盘机构20相对于地面平行设置，让第一对角线c1的2个抹盘机构20带动第二对角线c2的2个抹盘机构20顺时针转动或者逆时针转动。以往的双盘式地面抹光机器人在转动时，由于2个抹盘机构依然会相对于水平面是具有一定角度的，那么抹盘机构的边缘还是会容易在地面上留下一定的工作痕迹。而采用本实施例的技术方案，第一对角线c1的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，可以驱动地面抹光机器人转动，而第二对角线c2的2个抹盘机构20相对于地面平行设置，则可以将第一对角线c1的2个抹盘机构20在地面留下的抹平痕迹消除，从而达到无痕转动的效果。更为优选的，地面抹光机器人在转动时，应该以第一对角线c1的中心为旋转中心，从而达到更好的消除转动痕迹的效果。

需要说明的是，在上述的实施方式中，第一对角线c1的定义可以是图中的所示位置的对角线，作为其他的可选的实施方式，也可以是图中的另外一个位置的对角线。

如图6所示，在本实施例的地面抹光机器人可以采用四驱转动模式，在四驱转动模式下，控制呈方形阵列的2条对角线中的第一对角线c1的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的2条对角线中的第二对角线c2的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，让第一对角线c1的2个抹盘机构20和第二对角线c2的2个抹盘机构20共同顺时针转动或者逆时针转动。在四驱转动模式下，可以让第一对角线c1的2个抹盘机构20以及第二对角线c2的2个抹盘机构20都与地面作用，从而提高驱动力，提高地面抹光机器人的运行动力。需要说明的是，在该模式下，虽然提高了地面抹光机器人的转动动力，但和双盘式地面抹光机器人一样，也会在地面留下一些行走痕迹，但是由于第二对角线c2的2个抹盘机构20相当于是双盘式地面抹光机器人的二次施工，因此转动痕迹的问题会相较于双盘式地面抹光机器人得到改善。

需要说明的是，在本发明的技术方案中，为了实现地面抹光机器人具有更高的运动灵活性，4个抹盘机构20是结构相同的机构，或者结构略有不同的机构。

优选的，在本实施例的技术方案中，每个抹盘机构20的回转半径相等，以实现地面抹光机器人具有更高的运动灵活性。

在本实施例的技术方案中，如图1和图2所示，旋转驱动机构40为4个，1个旋转驱动机构40与1个抹盘机构20对应驱动连接，这样可以针对不同的运动需求，控制4个旋转驱动机构40实现相对独立的顺时针转动或者逆时针转动。从而适应于上述的无痕行走模式和四驱行走模式下的基于不同定义下的第一边a1和第二边a2的运动。优选的，在本实施例的技术方案中，旋转驱动机构40直接安装在抹盘机构20上。

作为其他的图中未示出的可选的实施方式，旋转驱动机构40为两个，1个旋转驱动机构40与2个抹盘机构20分别驱动连接，另外1个旋转驱动机构40与另外2个抹盘机构20分别驱动连接。该实施方式相较于上述的实施方式而言，在地面抹光机器人的运动灵活性方面稍差，但是成本会比上述的实施方式降低。此外，作为其他的可选的实施方式，旋转驱动机构40为1个也是可行的，这都属于本发明的保护范围。

需要说明的是，驱动上述的抹盘机构20摆动的摆动驱动机构30的具体实现方式可以参考申请公布号为CN 212534968 U的专利申请，由于本发明主要涉及的保护方向不是关于如何驱动抹盘机构20摆动，而是关于4抹盘机构式的地面抹光机器人的更高的运动灵活性以及更好的抹光效果，因此不在此赘述如何实现抹盘机构20的摆动。

本发明还提供了一种地面抹光机器人的控制方法，该控制方法用于控制上述的地面抹光机器人，控制方法包括无痕行走模式，在无痕行走模式下，控制呈方形阵列的4条边的第一边a1的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的4条边的第二边a2的2个抹盘机构20相对于地面平行设置，让第一边a1的2个抹盘机构20带动第二边a2的2个抹盘机构20朝向第一边a1的前侧运动。在该运动模式下，第一边a1的2个抹盘机构20在带动地面抹光机器人行进时，虽然也可以对混凝土地面进行抹平，但由于第一边a1的2个抹盘机构20与地面之间存在一定角度，第一边a1的2个抹盘机构20的边缘容易在地面上留下一定的工作痕迹。此时，通过第二边a2的2个抹盘机构20对混凝土地面二次作业就可以将第一边a1的2个抹盘机构20在地面上留下的工作痕迹清除，起到无痕行走，提高抹光效果的作用。

需要说明的是，在图3中，第一边a1为呈方形阵列的4条边的上边，第二边a2为呈方形阵列的4条边的下边，该方式可以实现地面抹光机器人的朝上行走。作为其他的可选的实施方式，第一边a1还可以为呈方形阵列的4条边的左边，第二边a2为呈方形阵列的4条边的右边，该方式可以实现地面抹光机器人的朝左行走。同理，该地面抹光机器人可以根据第一边a1和第二边a2定义的不同，实现朝右行走以及朝下行走，让地面抹光机器人具有更高的运动灵活性。

具体的，在本实施例的技术方案中，在无痕转动模式下，在无痕行走模式下，第一边a1的2个抹盘机构20相向旋转，第一边a1的2个抹盘机构20朝向相对靠近的内侧倾斜，并且第一边a1的2个抹盘机构20相对靠近的内侧的运动方向与第一边a1的前侧的运动方向相反。

如图5所示，控制方法还包括无痕转动模式，在无痕转动模式下，控制呈方形阵列的2条对角线中的第一对角线c1的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的2条对角线中的第二对角线c2的2个抹盘机构20相对于地面平行设置，让第一对角线c1的2个抹盘机构20带动第二对角线c2的2个抹盘机构20顺时针转动或者逆时针转动。以往的双盘式地面抹光机器人在转动时，由于2个抹盘机构依然会相对于水平面是具有一定角度的，那么抹盘机构的边缘还是会容易在地面上留下一定的工作痕迹。而采用本实施例的技术方案，第一对角线c1的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，可以驱动地面抹光机器人转动，而第二对角线c2的2个抹盘机构20相对于地面平行设置，则可以将第一对角线c1的2个抹盘机构20在地面留下的抹平痕迹消除，从而达到无痕转动的效果。更为优选的，地面抹光机器人在转动时，应该以第一对角线c1的中心为旋转中心，从而达到更好的消除转动痕迹的效果。

需要说明的是，在上述的实施方式中，第一对角线c1的定义可以是图中的所示位置的对角线，作为其他的可选的实施方式，也可以是图中的另外一个位置的对角线。

具体的，在本实施例的技术方案中，在无痕转动模式下，第一对角线c1的2个抹盘机构20相向旋转，第一对角线c1的2个抹盘机构20均向第一对角线c1的第一端倾斜，从而实现逆时针旋转。此外，也可以让第一对角线c1的2个抹盘机构20均向第一对角线c1的第二端倾斜，从而实现顺时针旋转。

如图4所示，控制方法还包括四驱行走模式，在四驱行走模式下，控制呈方形阵列的4条边的第一边a1的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的4条边的第二边a2的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，让第一边a1的2个抹盘机构20和第二边a2的2个抹盘机构20共同朝向第一边a1的前侧运动。在该运动模式下，第一边a1的2个抹盘机构20和第二边a2的2个抹盘机构20可以共同驱动地面抹光机器人朝向第一边a1的前侧运动，在带动地面抹光机器人行进时，从而提高驱动力，提高地面抹光机器人的运行动力。需要说明的是，在该模式下，虽然提高了地面抹光机器人的行走动力，但和双盘式地面抹光机器人一样，也会在地面留下一些行走痕迹，但是由于第二边a2的2个抹盘机构20相当于是双盘式地面抹光机器人的二次施工，因此行走痕迹的问题会相较于双盘式地面抹光机器人得到改善。

需要说明的是，在图4中，四驱行走模式下，第一边a1为呈方形阵列的4条边的上边，第二边a2为呈方形阵列的4条边的下边，该方式可以实现地面抹光机器人的朝上行走。作为其他的可选的实施方式，在四驱行走模式下，第一边a1还可以为呈方形阵列的4条边的左边，第二边a2为呈方形阵列的4条边的右边，该方式可以实现地面抹光机器人的朝左行走。同理，该地面抹光机器人可以根据第一边a1和第二边a2定义的不同，在四驱行走模式下，实现朝右行走以及朝下行走，让地面抹光机器人具有更高的运动灵活性。

具体的，在本实施例的技术方案中，如图4所示，在四驱行走模式下，第一边a1的2个抹盘机构20相向旋转，第一边a1的2个抹盘机构20朝向相对靠近的内侧倾斜，并且第一边a1的2个抹盘机构20相对靠近的内侧的运动方向与第一边a1的前侧的运动方向相反。与此同时，第二边a2的2个抹盘机构20相向旋转，第二边a2的2个抹盘机构20朝向相对靠近的内侧倾斜，并且第二边a2的2个抹盘机构20相对靠近的内侧的运动方向与第二边a2的前侧的运动方向相反。这样，就可以实现地面抹光机器人四驱下的行走。

如图6所示，控制方法还包括四驱转动模式，在四驱转动模式下，控制呈方形阵列的2条对角线中的第一对角线c1的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的2条对角线中的第二对角线c2的2个抹盘机构20相对于地面呈角度设置，让第一对角线c1的2个抹盘机构20和第二对角线c2的2个抹盘机构20共同顺时针转动或者逆时针转动。在四驱转动模式下，可以让第一对角线c1的2个抹盘机构20以及第二对角线c2的2个抹盘机构20都与地面作用，从而提高驱动力，提高地面抹光机器人的运行动力。需要说明的是，在该模式下，虽然提高了地面抹光机器人的转动动力，但和双盘式地面抹光机器人一样，也会在地面留下一些行走痕迹，但是由于第二对角线c2的2个抹盘机构20相当于是双盘式地面抹光机器人的二次施工，因此转动痕迹的问题会相较于双盘式地面抹光机器人得到改善。

具体的，在本实施例的技术方案中，如图6所示，在四驱转动模式下，第一对角线c1的2个抹盘机构20相向旋转，第二对角线c2的2个抹盘机构20相向旋转，第一对角线c1的2个抹盘机构20均向第一对角线c1的第一端倾斜，以及第二对角线c2的2个抹盘机构20均向第一对角线c1的第一端倾斜，从而实现四驱下的逆时针旋转。此外，也可以让第一对角线c1的2个抹盘机构20均向第一对角线c1的第二端倾斜，以及第二对角线c2的2个抹盘机构20均向第一对角线c1的第二端倾斜，从而实现四驱下的顺时针旋转。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。