阅读说明：本技术 一种医院病床托运机器人 (Hospital bed consignment robot ) 是由 袁明 于 2020-06-16 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种医院病床托运机器人,包括主体,所述主体的下端面安装有控制移动的移动设备,所述主体内设置有开口朝上的回收腔,所述回收腔的右侧设置有开口朝左的螺杆腔,所述螺杆腔的下侧设置有升降驱动腔,所述回收腔内设置有牵引装置,所述牵引装置包括滑动设置于所述回收腔内的螺纹板,该发明能够拖动病床移动,无需医护人员辅助即可将病床进行转移,减少了医护人员的劳动强度,提高了医护人员的工作效率,同时还能够将阻挡在车轮前方的异物自动扫开,减少了病床在运输过程中收到的颠簸。(The invention discloses a hospital bed consignment robot, which comprises a main body, wherein the lower end surface of the main body is provided with a mobile device for controlling movement, a recovery cavity with an upward opening is arranged in the main body, a screw rod cavity with a leftward opening is arranged on the right side of the recovery cavity, a lifting driving cavity is arranged on the lower side of the screw rod cavity, a traction device is arranged in the recovery cavity, and the traction device comprises a threaded plate which is arranged in the recovery cavity in a sliding manner.)

一种医院病床托运机器人

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体地说是一种医院病床托运机器人。

背景技术

医疗机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。

在医院中，对于病床的转移通常是由护士手动进行的，这样一方面提高了护士的劳动强度，另一方面使护士不能及时地对其他病人进行护理，并且传统的智能机器人不具备自我调节功能，使得某些身高过高或过低的医护人员进行操作时并不轻松，这样又间接的增加了医护人员的负担。

发明内容

针对上述技术的不足，本发明提出了一种医院病床托运机器人，能够克服上述缺陷。

本发明的一种医院病床托运机器人，包括主体，所述主体的下端面安装有控制移动的移动设备，所述主体内设置有开口朝上的回收腔，所述回收腔的右侧设置有开口朝左的螺杆腔，所述螺杆腔的下侧设置有升降驱动腔，所述回收腔内设置有牵引装置，所述牵引装置包括滑动设置于所述回收腔内的螺纹板，所述螺纹板的右侧延伸至所述螺杆腔内且螺纹连接有转动设置于所述螺杆腔上端壁和下端壁内的升降螺杆，所述升降螺杆的下侧延伸至所述升降驱动腔内且固定有升降锥齿轮，所述升降驱动腔的左侧设置有卷线腔，所述卷线腔的左侧设置有连接腔，所述连接腔的左侧设置有带轮腔，所述带轮腔的左端壁内固定有主电机，所述带轮腔的右侧下方设置有位于所诉连接腔下侧且开口朝下的清扫腔，所述清扫腔内设置有清理装置，所述回收腔的左侧设置有开口朝上的升降腔，所述升降腔内设置有调节装置，所述升降腔的下侧设置有驱动腔，所述驱动腔的上方右侧设置有位于所述升降腔右侧的间断腔，所述驱动腔的下端壁内设置有开口朝上的滑动腔，所述滑动腔的右侧设置有位于所述驱动腔下侧的中间腔。

优选地，所述清理装置包括与所述主电机动力连接的电机轴，所述电机轴的右侧穿过所述带轮腔延伸至所述清扫腔内且固定有扇形齿轮，所述扇形齿轮与滑动设置于所述清扫腔内的矩形齿条啮合，所述矩形齿条的下侧固定有位于所述主体下方的清扫头，所述清扫头能够将阻挡在车轮前方的异物扫开，从减少所述主体的颠簸。

优选地，所述牵引装置固定设置于所述电机轴上且位于所述带轮腔内的主动带轮，所述主动带轮上安装有皮带，所述主动带轮的上侧设置有通过所述皮带连接的从动带轮，所述从动带轮的右侧设置有转动设置于所述带轮腔右端壁内的间歇轴，所述间歇轴的右侧延伸至所述连接腔内，所述连接腔内转动设置有间歇块，所述间歇块内设置有开口朝左的间歇腔，所述间歇轴的右侧与所述间歇腔的右端壁转动连接，所述间歇轴上花键连接有可左右滑动且与所述间歇腔内壁螺纹连接的间歇螺纹板，所述间歇螺纹板的右侧设置有与所述间歇轴花键连接且滑动设置于所述间歇腔内的间歇滑动板，所述间歇腔内固定有能够与所述间歇滑动板接触配合从而使间歇块与间歇轴同步转动的卡块，所述间歇滑动板的右侧安装有固定设置于所述间歇腔右端壁内的间歇弹簧，所述间歇块的右侧固定有转动设置于所述连接腔右端壁内的卷线轴，所述卷线轴的右侧延伸至所述卷线腔内且固定有卷线轮，所述卷线轮上安装缠绕有牵引绳，所述卷线轮的右侧固定有转动设置于所述卷线腔右端壁内的传递轴，所述传递轴的右侧延伸至所述升降驱动腔内且固定有与所述升降锥齿轮啮合的传递锥齿轮，所述螺纹板的上侧固定有位于所述回收腔内的下回收块，所述下回收块内设置有开口朝上的下回收腔，所述下回收腔内滑动设置有中回收块，所述中回收块的下端面安装有固定设置于所述下回收腔下端壁内的下回收弹簧，所述中回收块内设置有开口朝上的上回收腔，所述上回收腔内滑动设置有上回收块，所述牵引绳的另一侧与所述上回收块的下侧固定连接，所述上回收块的下端面安装有固定设置于所述上回收腔下端壁内的上回收弹簧，所述上回收块的上侧固定有磁力块，所述磁力块能够与医院病床底部吸合使病床跟随磁力块运动。

优选地，所述调节装置包括固定在所述电机轴左侧的输出锥齿轮，所述输出锥齿轮的上侧啮合有转动锥齿轮，所述转动锥齿轮的上侧固定有转动设置于所述中间腔上端壁内的中间轴，所述中间轴的上侧延伸至所述驱动腔内且固定有右驱动齿轮，所述滑动腔内滑动设置有滑动块，所述滑动块的下端面右侧安装有固定设置于所述滑动腔下端壁内的滑动弹簧，所述滑动弹簧的左侧设置有固定在所述滑动腔下端壁内且能够吸附所述滑动块的滑动电磁铁，所述滑动块的上侧转动设置有可上下滑动的滑动轴，所述滑动轴的上侧延伸至所述驱动腔内且固定有能够与所述右驱动齿轮啮合的滑动齿轮，所述滑动齿轮的左侧啮合有左驱动齿轮，所述左驱动齿轮内螺纹连接有滑动设置于所述驱动腔上端壁和下端壁内的升降杆，所述升降杆的上侧延伸至所述升降腔内且固定有滑动设置于所述升降腔内的连接块，所述连接块的上侧固定有附属块，所述附属块内设置有旋转驱动腔。

优选地，所述调节装置还包括滑动设置于所述间断腔内的间断板，所述间断板上转动设置有与所述中间轴花键连接且可上下滑动的间断轴，所述间断板的下侧安装有固定在所述间断腔下端壁内的间断弹簧，所述间断腔的上端壁内转动设置有能够与所述间断轴花键连接的下连接轴，所述间断腔的上端壁固定有环状间断电磁铁，所述下连接轴的上侧花键连接有转动设置于所述附属块内的上连接轴，所述上连接轴的上侧延伸至所述旋转驱动腔内且固定有右旋转齿轮，所述右旋转齿轮的左侧啮合有左旋转齿轮，所述左旋转的上侧固定有转动设置于所述旋转驱动腔上端壁内的转动轴，所述转动轴的上侧延伸至所述附属块的上端面且固定有可转动的操作轴，所述操作轴上固定有操作面板。

有益效果为：该发明能够拖动病床移动，无需医护人员辅助即可将病床进行转移，减少了医护人员的劳动强度，提高了医护人员的工作效率，同时还能够将阻挡在车轮前方的异物自动扫开，减少了病床在运输过程中收到的颠簸，并且还能够根据医护人员的身高和位置进行自动调整，从而使医护人员对于该发明的操作更加便捷，降低了操作难度。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种医院病床托运机器人结构示意图；

图2为本图1中A处的放大结构图；

图3为本图1中B处的放大结构图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1-3对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明装置的一种医院病床托运机器人，包括主体52，所述主体52的下端面安装有控制移动的移动设备，所述主体52内设置有开口朝上的回收腔23，所述回收腔23的右侧设置有开口朝左的螺杆腔26，所述螺杆腔26的下侧设置有升降驱动腔30，所述回收腔23内设置有牵引装置，所述牵引装置包括滑动设置于所述回收腔23内的螺纹板25，所述螺纹板25的右侧延伸至所述螺杆腔26内且螺纹连接有转动设置于所述螺杆腔26上端壁和下端壁内的升降螺杆27，所述升降螺杆27的下侧延伸至所述升降驱动腔30内且固定有升降锥齿轮29，所述升降驱动腔30的左侧设置有卷线腔33，所述卷线腔33的左侧设置有连接腔68，所述连接腔68的左侧设置有带轮腔38，所述带轮腔38的左端壁内固定有主电机22，所述带轮腔38的右侧下方设置有位于所诉连接腔68下侧且开口朝下的清扫腔80，所述清扫腔80内设置有清理装置，所述回收腔23的左侧设置有开口朝上的升降腔54，所述升降腔54内设置有调节装置，所述升降腔54的下侧设置有驱动腔50，所述驱动腔50的上方右侧设置有位于所述升降腔54右侧的间断腔18，所述驱动腔50的下端壁内设置有开口朝上的滑动腔49，所述滑动腔49的右侧设置有位于所述驱动腔50下侧的中间腔43。

有益地，所述清理装置包括与所述主电机22动力连接的电机轴39，所述电机轴39的右侧穿过所述带轮腔38延伸至所述清扫腔80内且固定有扇形齿轮78，所述扇形齿轮78与滑动设置于所述清扫腔80内的矩形齿条79啮合，所述矩形齿条79的下侧固定有位于所述主体52下方的清扫头77，所述清扫头77能够将阻挡在车轮前方的异物扫开，从而减少所述主体10的颠簸。

有益地，所述牵引装置固定设置于所述电机轴39上且位于所述带轮腔38内的主动带轮37，所述主动带轮37上安装有皮带36，所述主动带轮37的上侧设置有通过所述皮带36连接的从动带轮35，所述从动带轮35的右侧设置有转动设置于所述带轮腔38右端壁内的间歇轴69，所述间歇轴69的右侧延伸至所述连接腔68内，所述连接腔68内转动设置有间歇块74，所述间歇块74内设置有开口朝左的间歇腔67，所述间歇轴69的右侧与所述间歇腔67的右端壁转动连接，所述间歇轴69上花键连接有可左右滑动且与所述间歇腔67内壁螺纹连接的间歇螺纹板70，所述间歇螺纹板70的右侧设置有与所述间歇轴69花键连接且滑动设置于所述间歇腔67内的间歇滑动板72，所述间歇腔67内固定有能够与所述间歇滑动板72接触配合从而使间歇块74与间歇轴69同步转动的卡块76，所述间歇滑动板72的右侧安装有固定设置于所述间歇腔67右端壁内的间歇弹簧73，所述间歇块74的右侧固定有转动设置于所述连接腔68右端壁内的卷线轴75，所述卷线轴75的右侧延伸至所述卷线腔33内且固定有卷线轮34，所述卷线轮34上安装缠绕有牵引绳28，所述卷线轮34的右侧固定有转动设置于所述卷线腔33右端壁内的传递轴32，所述传递轴32的右侧延伸至所述升降驱动腔30内且固定有与所述升降锥齿轮29啮合的传递锥齿轮31，所述螺纹板25的上侧固定有位于所述回收腔23内的下回收块63，所述下回收块63内设置有开口朝上的下回收腔65，所述下回收腔65内滑动设置有中回收块62，所述中回收块62的下端面安装有固定设置于所述下回收腔65下端壁内的下回收弹簧66，所述中回收块62内设置有开口朝上的上回收腔61，所述上回收腔61内滑动设置有上回收块59，所述牵引绳28的另一侧与所述上回收块59的下侧固定连接，所述上回收块59的下端面安装有固定设置于所述上回收腔61下端壁内的上回收弹簧60，所述上回收块59的上侧固定有磁力块24，所述磁力块24能够与医院病床底部吸合使病床跟随磁力块24运动，该装置能够拖动病床移动，无需医护人员辅助即可将病床进行转移，减少了医护人员的劳动强度，提高了医护人员的工作效率。

有益地，所述调节装置包括固定在所述电机轴39左侧的输出锥齿轮41，所述输出锥齿轮41的上侧啮合有转动锥齿轮42，所述转动锥齿轮42的上侧固定有转动设置于所述中间腔43上端壁内的中间轴40，所述中间轴40的上侧延伸至所述驱动腔50内且固定有右驱动齿轮53，所述滑动腔49内滑动设置有滑动块48，所述滑动块48的下端面右侧安装有固定设置于所述滑动腔49下端壁内的滑动弹簧46，所述滑动弹簧46的左侧设置有固定在所述滑动腔49下端壁内且能够吸附所述滑动块48的滑动电磁铁47，所述滑动块48的上侧转动设置有可上下滑动的滑动轴45，所述滑动轴45的上侧延伸至所述驱动腔50内且固定有能够与所述右驱动齿轮53啮合的滑动齿轮44，所述滑动齿轮44的左侧啮合有左驱动齿轮51，所述左驱动齿轮51内螺纹连接有滑动设置于所述驱动腔50上端壁和下端壁内的升降杆55，所述升降杆55的上侧延伸至所述升降腔54内且固定有滑动设置于所述升降腔54内的连接块56，所述连接块56的上侧固定有附属块10，所述附属块10内设置有旋转驱动腔58。

有益地，所述调节装置还包括滑动设置于所述间断腔18内的间断板20，所述间断板20上转动设置有与所述中间轴40花键连接且可上下滑动的间断轴17，所述间断板20的下侧安装有固定在所述间断腔18下端壁内的间断弹簧21，所述间断腔18的上端壁内转动设置有能够与所述间断轴17花键连接的下连接轴16，所述间断腔18的上端壁固定有环状间断电磁铁19，所述下连接轴14的上侧花键连接有转动设置于所述附属块10内的上连接轴15，所述上连接轴15的上侧延伸至所述旋转驱动腔58内且固定有右旋转齿轮14，所述右旋转齿轮14的左侧啮合有左旋转齿轮57，所述左旋转57的上侧固定有转动设置于所述旋转驱动腔58上端壁内的转动轴11，所述转动轴11的上侧延伸至所述附属块10的上端面且固定有可转动的操作轴13，所述操作轴13上固定有操作面板12，该装置能够根据医护人员的身高和位置进行自动调整，从而使医护人员对于该发明的操作更加便捷，降低了操作难度。

初始状态下，滑动电磁铁47与间断电磁铁19未通电，滑动齿轮44与右驱动齿轮53未啮合，间断轴与下连接轴16未连接，磁力块24位于回收腔23内，卡块76与间歇滑动板72接触配合，扇形齿轮78与矩形齿条79内部下侧啮合，连接块56位于升降腔54内，操作面板12面朝左侧。

开始工作时，当遇到医护人员短缺，但病人需要转移病房的情况时，医生通过操作面板12输入指定病人转移的路线以及接收医生的信息，而后该发明在移动设备的带动下自行移动至指定病人处，且主体52位于病床下方，而后主电机22启动，从而通过电机轴39带动主动带轮37转动，从而通过皮带36带动从动带轮35转动，从而通过间歇轴69带动间歇滑动板72转动，从而通过卡块76带动间歇块74转动，此时间歇螺纹板70逐渐向右侧移动，从而通过卷线轴75带动卷线轮33转动，从而使牵引绳28逐渐被放松，从而分别在上回收弹簧60和下回收弹簧66的作用下使上回收块和中回收块62向上移动，同时卷线轮34通过传递轴32带动传递锥齿轮31转动，从而带动升降锥齿轮29转动，从而通过升降螺杆27使螺纹板25向上移动，进而使下回收块63向上移动，最终使磁力块24的上侧与病床下侧吸合，此时间歇螺纹板70向右移动了一段距离并且使间歇滑动板72与卡块76脱离接触配合，进而使间歇块74停止转动，进而使磁力块24停止上升，而后在操作面板12的控制下向指定的病房移动，在移动过程中，电机轴39通过扇形齿轮79带动矩形齿条79做前后往复滑动，从而带动清扫头77做前后往复滑动，进而使阻挡在移动设备前面的障碍物清扫开，从而减少病床的颠簸，同时在即将到达转移位置时操作面板12会根据接收医生的位置和身高进行自我调整，首先控制间断电磁铁19和滑动电磁铁47通电，从而使滑动齿轮44与右驱动齿轮53啮合，间断轴17与下连接轴16花键连接，而后通过电机轴39带动输出锥齿轮41转动，从而带动转动锥齿轮42转动，从而通过中间轴带动右驱动齿轮53转动，从而通过滑动齿轮44带动左驱动齿轮51转动，从而在螺纹配合的影响下使升降杆55向上方移动从而通过连接块使附属块10向上移动，最终通过操作轴13使操作面板12向上移动，同时，中间轴40通过间断轴17带动下连接轴16转动，从而通过上连接轴15带动右旋转齿轮14转动，从而带动左旋转齿轮57转动，从而通过转动轴11带动操作轴13转动，从而使操作面板12转动，最终使操作面板12以最佳的高度和位置呈现在接收医生面前，使得接收医生能够更加便捷的对操作面板进行操作，当病人转移完毕后，主电机22反转，从而使牵引绳28逐渐缠绕在卷线轮34上，同时螺纹板25向下移动，最终使磁力块24与病床脱离吸合并进入回收腔23内，同时连接块56向下移动至升降腔54内，操作面板12恢复面朝左侧的朝向，而后间断电磁铁19和滑动电磁铁47断电，主电机22关闭，全部转移工作完毕，由此往复。

有益效果为：该发明能够拖动病床移动，无需医护人员辅助即可将病床进行转移，减少了医护人员的劳动强度，提高了医护人员的工作效率，同时还能够将阻挡在车轮前方的异物自动扫开，减少了病床在运输过程中收到的颠簸，并且还能够根据医护人员的身高和位置进行自动调整，从而使医护人员对于该发明的操作更加便捷，降低了操作难度。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。