阅读说明：本技术 自动绘画系统及自动绘画系统的运转方法 (Automatic painting system and method for operating automatic painting system ) 是由 真锅敬二 长谷川力 于 2019-06-20 设计创作，主要内容包括：本发明以提供能够描绘轮廓顺畅且清楚的图形的自动绘画系统为目的,控制装置构成为,随着基于预定绘画图形(G)的图形数据通过正交机器人的动作使涂料排出装置与在预定绘画部位描绘的预定绘画图形(G)的轮廓线(g)平行地移动,通过使涂料排出装置连续地进行涂料排出工作的轮廓平行绘画控制的执行绘画出预定绘画图形(G)的轮廓部。(The invention aims to provide an automatic drawing system capable of drawing a figure with a smooth and clear outline, wherein a control device is configured to move a paint discharge device in parallel with a contour line (G) of a predetermined drawing figure (G) drawn at a predetermined drawing position by an orthogonal robot operation according to figure data of the predetermined drawing figure (G), and to execute outline drawing of the predetermined drawing figure (G) by executing outline parallel drawing control for continuously performing a paint discharge operation by the paint discharge device.)

自动绘画系统及自动绘画系统的运转方法

技术领域

本发明涉及具备涂料排出装置、正交机器人、控制装置的自动绘画系统、及该自动绘画系统的运转方法。

这里，涂料排出装置根据被从控制装置施加的排出指令向绘画对象面排出涂料。

此外，正交机器人具有使涂料排出装置沿X轴方向直线地移动的X轴滑块、使X轴滑块沿相对于X轴方向正交的Y轴方向直线地移动的Y轴滑块。

并且，控制装置基于预定绘画部位的位置信息、及预定绘画图形的图形数据控制正交机器人及涂料排出装置，使得通过来自涂料排出装置的涂料排出在绘画对象面的预定绘画部位描绘预定绘画图形。

背景技术

以往，在这种自动绘画系统(参照专利文献1)中，为了通过来自涂料排出装置的涂料排出在绘画对象面S的预定绘画部位绘画出图案、文字等的预定绘画图形G，如下所述地进行。

即，如图10所示，在每次通过Y轴滑块的工作使X轴滑块沿Y轴方向以设定单位移动量Δy移动、都通过X轴滑块的工作使涂料排出装置沿X轴方向直线地移动的矩形波状的移动路径K上，使涂料排出装置沿绘画对象面S移动。

并且，在该矩形波状的移动路径K使涂料排出装置移动的过程中，控制装置作为涂料排出装置的启动/停止控制，涂料排出装置每次进入预定绘画图形G的区域内，都开始涂料排出装置的涂料排出工作(由图中○的符号表示)。

此外，涂料排出装置每次向预定绘画图形G的区域外出去，都使涂料排出装置的涂料排出工作停止(由图中●表示)，由此，在绘画对象面S描绘预定绘画图形G。(以下将该方式的控制简称作“X轴平行绘画控制”)。

专利文献1：日本特开平11-291466号公报(特别是第0016段及图1])。

但是，控制装置相对于涂料排出装置施加涂料排出工作的开启/停止指令的时刻和涂料排出装置实际将涂料排出工作开始/停止的时刻之间，多少会产生时间上的误差。

因此，上述的X轴平行绘画控制中，如图11示意地表示，在沿X轴方向延伸的各次的绘画线部分L的端部和预定绘画图形G的轮廓线g之间产生绘画误差Δe。

以此为原因，在绘画对象面S绘画后的预定绘画图形G的轮廓会产生发生微妙的凹凸等的错乱，有绘画图形的轮廓精度变低的问题。

发明内容

本发明是鉴于该实际情况而作出的，本发明的主要的目的在于通过采用合理的绘画方式来将上述问题有效地消除。

本发明的第1技术方案涉及自动绘画系统，其特征在于，具备涂料排出装置、正交机器人、控制装置，前述涂料排出装置根据从前述控制装置施加的排出指令向绘画对象面排出涂料，前述正交机器人具有使前述涂料排出装置沿X轴方向直线地移动的X轴滑块、使前述X轴滑块沿相对于前述X轴方向正交的Y轴方向直线地移动的Y轴滑块，前述控制装置基于前述预定绘画部位的位置信息及前述预定绘画图形的图形数据控制前述正交机器人及前述涂料排出装置，使得通过来自前述涂料排出装置的涂料排出在前述绘画对象面的预定绘画部位描绘预定绘画图形，前述控制装置构成为，作为在前述预定绘画图形的轮廓部的绘画时相对于前述正交机器人及前述涂料排出装置的控制，执行轮廓平行绘画控制，前述轮廓平行绘画控制为，随着基于前述图形数据通过前述正交机器人的动作使前述涂料排出装置与在前述预定绘画部位描绘的前述预定绘画图形的轮廓线平行地移动，使前述涂料排出装置连续地进行涂料排出工作。

根据该方案，在预定绘画图形的轮廓部的绘画中，能够避免如前所述的绘画误差Δe(即，以在控制装置相对于涂料排出装置施加涂料排出工作的开启/停止指令的时刻、涂料排出装置实际将涂料排出工作开始/停止的时刻之间产生的时间上的误差为原因，在沿X轴方向延伸的各次的绘画线部分L的端部、预定绘画图形G的轮廓线g之间产生的绘画误差，参照图11)的产生。

因此，能够将在绘画对象面绘画的预定绘画图形的轮廓精度有效地提高，由此，能够在绘画对象面的预定绘画部位绘画出轮廓顺畅且清楚的图形。

此外，与以往相比，也能够有效地减少在绘画对象面的预定绘画部位描绘的预定绘画图形的区域外使涂料排出装置移动的移动路径上的浪费，由此，绘画作业的作业效率也能够有效地提高。

本发明的第2技术方案将适合第1技术方案的实施的实施方式进行特定，其特征在于，将前述正交机器人装备于多关节型机器人臂的末端部，前述控制装置构成为，基于前述位置信息控制前述多关节型机器人臂，由此，通过前述多关节机器人臂的动作，使前述正交机器人向适合相对于前述预定绘画部位的前述预定绘画图形的绘画的位置移动。

根据该方案，即使在仅借助正交机器人难以使涂料排出装置向适合预定绘画图形的绘画的位置移动的情况下(例如将大型物体的表面、表面形状复杂的物体的表面作为绘画对象面的情况等)，也能够使正交机器人及涂料排出装置容易地向适合绘画的位置移动。

因此，能够将预定绘画图形相对于绘画对象面的预定绘画部位适当且效率高地绘画。

本发明的第3技术方案将适合第1或第2技术方案的实施的实施方式进行特定，其特征在于，前述控制装置构成为，在通过前述轮廓平行绘画控制的执行绘画出前述预定绘画图形的轮廓部之后，将前述预定绘画图形的绘画完成区域的相邻的内侧区域通过前述轮廓平行绘画控制的执行进行绘画。

根据该方案，在将预定绘画图形的轮廓部如前所述地以轮廓精度高的状态进行绘画之后，能够将预定绘画图形的内侧区域也高效率地绘画。

本发明的第4技术方案将适合第1或第2技术方案的实施的实施方式进行特定，其特征在于，前述控制装置构成为，在通过前述轮廓平行绘画控制的执行绘画出前述预定绘画图形的轮廓部之前，在以前述预定绘画图形的中央部作为绘画开始点开始前述预定绘画图形的绘画之后，将前述预定绘画图形的绘画完成区域的相邻的外侧区域通过前述轮廓平行绘画控制的执行进行绘画。

根据该方案，在将预定绘画图形的轮廓部如前所述地以轮廓精度高的状态进行绘画之前，能够将预定绘画图形的内侧区域高效率地绘画。

此外，在开始涂料排出装置的涂料排出工作的绘画开始部位，由于前述控制上的时间上的误差而容易发生绘画误差Δe(参照图11)从而绘画容易发生错乱，但根据上述方案，绘画开始点是预定绘画图形的中央部，所以即使在绘画开始点在绘画上发生错乱，在预定绘画图形的绘画完成的状态(即，预定绘画图形的整体被全部喷涂的状态)下绘画开始点的绘画的错乱难以引人注意。

由于这点，根据上述方案，能够更好地绘画出预定绘画图形。

本发明的第5技术方案将适合第1或第2技术方案的实施的实施方式进行特定，其特征在于，前述控制装置构成为，借助通过前述预定绘画图形的中央部的分割线将前述预定绘画图形分割成多个分割图形，对于各个多个前述分割图形，以前述中央部为绘画开始点将前述分割图形的轮廓部通过前述轮廓平行绘画控制的执行进行绘画。

根据该方案，若单独看多个分割图形的每一个的话，作为绘画开始点的预定绘画图形的中央部相对于分割图形的轮廓部。

但是，若看预定绘画图形的整体的话，这些多个分割图形的每一个的绘画开始点是预定绘画图形的中央，由此，与上述第4技术方案相同地，即使在绘画开始点处绘画上发生错乱，在预定绘画图形整体的绘画完成的状态下，绘画开始点处的绘画的错乱也难以引人注意。

由于这点，根据上述方案，能够更好地绘画出预定绘画图形。

此外，将预定绘画图形的中央部作为各个绘画开始点来绘画出多个分割图形的每一个的轮廓部，所以相对于预定绘画图形的中央部附近的来自涂料排出装置的涂料排出被以分割图形的数量在时间上分散。

因此，也能够有效地防止由于排出涂料在时间上集中于预定绘画图形的中央部附近而产生的涂料下垂。

本发明的第6技术方案将适合第5技术方案的实施的实施方式进行特定，其特征在于，前述控制装置构成为，在通过前述轮廓平行绘画控制的执行绘画出前述分割图形的轮廓部之后，将前述分割图形的绘画完成区域的相邻的内侧区域通过前述轮廓平行绘画控制的执行绘画。

根据该方案，关于多个分割图形的每一个，与前述第3技术方案相同地，在将包括预定绘画图形的轮廓部的各个分割图形的轮廓部以轮廓精度高的状态绘画之后，分割图形的内侧区域也能够效率高地绘画。

本发明的第7技术方案将适合第1或第5技术方案的实施的实施方式进行特定，其特征在于，前述控制装置构成为，通过前述轮廓平行绘画控制的执行将前述预定绘画图形的轮廓部或前述分割图形的轮廓部绘画之后，在每借助前述Y轴滑块使前述X轴滑块沿前述Y轴方向以设定单位移动量移动则借助前述X轴滑块使前述涂料排出装置沿前述X轴方向直线地移动的矩形波移动方式中，相对于前述预定绘画图形的未绘画区域或相对于前述分割图形的未绘画区域，通过使前述涂料排出装置进行涂料排出工作的X轴平行绘画控制的执行，绘画出前述预定绘画图形的未绘画区域或前述分割图形的未绘画区域。

根据该方案，将预定绘画图形的轮廓部或包括预定绘画图形的轮廓部的各个分割图形的轮廓部以轮廓精度高的状态绘画之后，能够将预定绘画图形的内侧区域或分割图形的内侧区域通过前述的X轴平行绘画控制高效率地绘画。

本发明的第8技术方案将适合第7技术方案的实施的实施方式进行特定，其特征在于，前述X轴滑块构成为，使将多个前述涂料排出装置沿前述Y轴方向相邻地并列设置的排出装置单元沿前述X轴方向直线地移动，前述控制装置将前述预定绘画图形的轮廓部或前述分割图形的轮廓部通过前述轮廓平行绘画控制的执行绘画时，使前述排出装置单元的一个前述涂料排出装置进行涂料排出工作，与之相对，将前述预定绘画图形的未绘画区域或前述分割图形的未绘画区域通过前述X轴平行绘画控制的执行绘画时，使在前述排出装置单元进行涂料排出工作的前述涂料排出装置的装置数增加。

根据该方案，借助增加工作装置数量的多个涂料排出装置，将预定绘画图形的未绘画区域或分割图形的未绘画区域绘画，所以能够将这些未绘画区域效率更好地绘画。

本发明的第9技术方案将适合第1至第8技术方案的某一项的实施的实施方式进行特定，其特征在于，前述控制装置构成为，相对于一个前述预定绘画部位的前述预定绘画图形的绘画完成时，基于前述绘画对象面的多个前述预定绘画部位的每一个的位置信息，过渡至相对于未绘画的前述预定绘画部位的与前述预定绘画图形的绘画刚完成的前述预定绘画部位的距离最小的前述预定绘画部位的前述预定绘画图形的绘画。

根据该方案，在将多个预定绘画图形在绘画对象面绘画的情况下，能够缩短跨各预定绘画图形的预定绘画部位彼此之间的涂料排出装置的移动距离、正交机器人的移动距离。

因此，能够提高绘画作业的作业效率。

本发明的第10技术方案是第1技术方案的自动绘画系统的运转方法，其特征在于，前述控制装置在前述预定绘画图形的轮廓部的绘画中，作为相对于前述正交机器人及前述涂料排出装置的控制，具有执行轮廓平行绘画控制的步骤，在前述轮廓平行绘画控制中，前述控制装置具有基于前述图形数据通过前述正交机器人的动作使前述涂料排出装置与在前述预定绘画部位描绘的前述预定绘画图形的轮廓线平行地移动的步骤、前述控制装置随着前述涂料排出装置的移动使前述涂料排出装置连续地进行涂料排出工作的步骤。

根据该运转方法，与前述第1技术方案的效果相同地，在预定绘画图形的轮廓部的绘画中，能够如前所述地避免绘画误差Δe(即，以在控制装置相对于涂料排出装置施加涂料排出工作的开启/停止指令的时刻、涂料排出装置实际开始/停止涂料排出工作的时刻之间产生的时间上的误差为原因，在沿X轴方向延伸的各次的绘画线部分L的端部和预定绘画图形G的轮廓线g之间产生的绘画误差，参照图11)的产生。

因此，能够有效地提高在绘画对象面绘画的预定绘画图形的轮廓精度，由此，能够在绘画对象面的预定绘画部位绘画出轮廓顺畅且清楚的图形。

此外，也能够比以往有效地减少在绘画对象面的预定绘画部位描绘的预定绘画图形的区域外使涂料排出装置移动的移动路径上的浪费，由此，也能够有效地提高绘画作业的作业效率。

附图说明

图1是表示自动绘画系统的整体结构的立体图。

图2是相对于预定绘画图形的绘画方式的说明图。

图3是相对于另外的预定绘画图形的绘画方式的说明图。

图4是图形间移动方式的说明图。

图5是另外的实施方式的绘画方式的说明图。

图6是另外的实施方式的绘画方式的说明图。

图7是另外的实施方式的绘画方式的说明图。

图8是另外的实施方式的绘画方式的说明图。

图9是另外的实施方式的绘画方式的说明图。

图10是以往的绘画方式的说明图。

图11是表示以往的问题点的示意图。

具体实施方式

图1表示自动绘画系统。该自动绘画系统在飞机、车辆或者壁体、布告栏（掲示物）描绘文字、图案等的图形。

该自动绘画系统具备多关节型机器人臂1、正交机器人2、分配器3(涂料排出装置)、控制装置4。

此外，正交机器人2安装于多关节机器人臂1的末端部。

正交机器人2具备X轴滑块2a和Y轴滑块2b。

并且，分配器3安装于X轴滑块2a的行进台(移动台)。

即，分配器3通过X轴滑块2a的工作沿X轴方向直线地移动。

此外，具备分配器3的X轴滑块2a通过Y轴滑块2b的工作，在相对于X轴方向正交的Y轴方向上直线地移动。

因此，通过X轴滑块2a的工作、Y轴滑块2b的工作的组合，分配器3能够在正交X-Y坐标系上向任意的方向移动。

控制装置4控制多关节型机器人臂1、正交机器人2、分配器3的每一个。

向该控制装置4输入在绘画对象物的绘画对象面S的预定绘画部位描绘的预定绘画图形G的图形数据Dg、绘画对象面S上的预定绘画图形G的预定绘画部位的位置信息Dp。

关于预定绘画图形G的图形数据Dg，对于借助扫描器、照相器等拍摄装置拍摄原图形所得的画像数据、或者借助CAD等作图装置制作的原图形的作图数据，进行变换成与自动绘画系统对应的数据形式的变换处理、调整图形的大小等的调整处理。

并且，将通过这些变换处理、调整处理制作的图形数据作为预定绘画图形G的图形数据Dg向控制装置4输入。

此外，关于预定绘画部位的位置信息Dp，在表示绘画对象面S的画像上，指定应当绘画预定绘画图形G的位置的坐标，由此，将被指定的坐标作为预定绘画图形G的预定绘画部位的位置信息Dp向控制装置4输入。

并且，控制装置4基于这些预定绘画图形G的图形数据Dg、预定绘画部位的位置信息Dp，控制多关节型机器人臂1的动作、正交机器人2的X轴滑块2a及Y轴滑块2b各自的工作、以及分配器3的涂料排出工作。

具体地，控制装置4基于绘画对象面S上的预定绘画部位的位置信息Dp控制多关节型机器人臂1，由此，通过多关节型机器人臂1的动作，使正交机器人2向适合在绘画对象面S的预定绘画部位绘画预定绘画图形G的位置(即正交机器人2相对于预定绘画部位以接近状态正对的位置)移动。并且，在该位置保持正交机器人2。

之后，控制装置4基于预定绘画图形G的图形数据Dg控制正交机器人2及分配器3，由此与分配器3的移动关联地使分配器3进行涂料排出工作。

即，与正交机器人2的分配器3的移动关联地使绘画用涂料从分配器3的涂料排出喷嘴3a相对于绘画对象面S排出，由此借助排出的涂料在绘画对象面S的预定绘画部位绘画预定绘画图形G。

图2示意地表示相对于预定绘画图形G的分配器3的移动路径K、及分配器3的涂料排出工作的启动/停止时机。

在图2中，分配器3的涂料排出工作的开始由○的符号表示，涂料排出工作的停止由●的符号表示。

即，控制装置4构成为，通过多关节型机器人臂1的动作使正交机器人2移动至适合预定绘画图形G的绘画的位置后，为了使分配器3描绘图2所示的预定绘画图形G(这里是由互相离开的左侧图形Ga和右侧图形Gb构成的图形)，执行以下的的a.~d.的控制步骤。

a.基于预定绘画图形G的图形数据Dg控制正交机器人2，由此，通过正交机器人2的动作，使分配器3与左侧图形Ga的轮廓线ga平行地从在绘画对象面S描绘的左侧图形Ga的轮廓部的设定绘画开始点ps(这里是左侧图形Ga的左下角部)遍及左侧图形Ga的整周地移动至设定绘画开始点ps的相邻点。

此外，随着分配器3相对于该轮廓部的平行移动，使分配器3连续地进行涂料排出工作。

即，在该a.的控制步骤中，作为对于正交机器人2及分配器3的控制，随着使分配器3与预定绘画图形G的轮廓线g平行地移动，使分配器3连续地进行涂料排出工作的“轮廓平行绘画控制”在左侧图形Ga的轮廓部的整周的绘画被控制装置4执行。

由此，左侧图形Ga的轮廓部的整周通过来自分配器3的排出涂料而被描绘。

b.通过上述a的控制步骤，若左侧图形Ga的轮廓部的绘画完成，则基于预定绘画图形G的图形数据Dg控制正交机器人2，由此，通过正交机器人2的动作，使分配器3从左侧图形Ga的轮廓部连续地一笔画状地在左侧图形Ga的轮廓部(即绘画完成区域)的相邻的内侧区域与左侧图形Ga的轮廓线ga平行地移动(即在从之前的移动路径K向图形内侧靠近Δm的移动路径K上移动)。

此外，随着分配器3相对于该内侧区域的移动，通过相对于分配器3的控制，使分配器3从左侧图形Ga的轮廓部的绘画继续连续地进行涂料排出工作。

并且，分配器3完成相对于上述内侧区域的设定绘画停止点pe(这里是上述内侧区域的上端部)的涂料排出工作时，使分配器3的涂料排出工作停止。

即，该b.的控制步骤中，上述“轮廓平行绘画控制”接着左侧图形Ga的轮廓部的绘画在左侧图形Ga的轮廓部的相邻的内侧区域的绘画由控制装置4执行。

由此，左侧图形Ga的轮廓部的相邻的内侧区域通过来自分配器3的排出涂料被描绘，完成左侧图形Ga的绘画。

c.通过上述b.的控制步骤完成左侧图形Ga的绘画时，基于预定绘画图形G的图形数据Dg控制正交机器人2，由此通过正交机器人2的动作，使分配器3从左侧图形Ga的上述设定绘画停止点pe向右侧图形Gb的轮廓部的设定绘画开始点ps′(这里是右侧图形Gb的左上角部)移动。

并且，接着向上述设定绘画开始点ps′的移动，基于预定绘画图形G的图形数据Dg控制正交机器人2，由此与左侧图形Ga的情况相同地，通过正交机器人2的动作，使分配器3与右侧图形Gb的轮廓线gb平行地从右侧图形Gb的上述的设定绘画开始点ps′遍及右侧图形Gb的整周地移动至设定绘画开始点ps′的相邻点。

此外，随着分配器3相对于该轮廓部的平行移动，使分配器3连续地进行涂料排出工作。

即，在该c.的控制步骤中，“轮廓平行绘画控制”在右侧图形Gb的轮廓部的整周的绘画中由控制装置4执行。

由此，右侧图形Gb的轮廓部的整周通过来自分配器3的排出涂料描绘。

d.根据上述c.的控制步骤完成右侧图形Gb的轮廓部的绘画时，基于预定绘画图形G的图形数据Dg控制正交机器人2，由此，与左侧图形Ga的情况相同地，通过正交机器人2的动作，使分配器3从轮廓部连续地一笔画状地在右侧图形Gb的轮廓部(即绘画完成区域)的相邻的内侧区域与右侧图形Gb的轮廓线gb平行地移动。

此外，随着相对于该内侧区域的分配器3的移动，使分配器3从右侧图形Gb的轮廓部的绘画继续连续地进行涂料排出工作。

并且，分配器3完成相对于上述内侧区域的设定绘画停止点pe′(这里为上述内侧区域的下端部)的涂料排出工作时，使分配器3的涂料排出工作停止。

即，在该d.的控制步骤中，“轮廓平行绘画控制”接着右侧图形Gb的轮廓部的绘画，在右侧图形Gb的轮廓部的相邻的内侧区域的绘画由控制装置4执行。

由此，右侧图形Gb的轮廓部的相邻的内侧区域被来自分配器3的排出涂料描绘，完成右侧图形Gb的绘画，由此，由左侧图形Ga和右侧图形Gb构成的图2所示的预定绘画图形G的绘画结束。

此外，图3取代图2所示的预定绘画图形G而示意地表示相对于另外的预定绘画图形G的分配器3的移动路径K及分配器3的涂料排出工作的启动/停止时机。

与图2相同地，在图3，分配器3的涂料排出工作的开始由○的符号表示，涂料排出工作的停止由●的符号表示。

即，控制装置4在通过多关节型机器人臂1的动作使正交机器人2移动至适合预定绘画图形G的绘画的位置后，为了使分配器3描绘图3所示的预定绘画图形G(这里是三角形的图形)，控制装置4通过执行接下来的e.~h.的控制步骤来使分配器3描绘预定绘画图形G。

e.基于预定绘画图形G的图形数据Dg控制正交机器人2，由此，通过正交机器人2的动作，使分配器3与预定绘画图形G的轮廓线g平行地，从描绘绘画对象面S的预定绘画图形G的轮廓部的设定绘画开始点ps(这里是预定绘画图形G的左下顶部)遍及预定绘画图形G的整周地移动至设定绘画开始点ps的相邻点。

此外，随着分配器3相对于该轮廓部的平行移动，使分配器3连续地进行涂料排出工作。

即，在该e.的控制步骤中，“轮廓平行绘画控制”在图3所示的预定绘画图形G的轮廓部的整周的绘画中由控制装置4执行。

由此，预定绘画图形G的轮廓部的整周通过来自分配器3的排出涂料被描绘。

f.通过上述e.的控制步骤完成预定绘画图形G的轮廓部的绘画时，基于预定绘画图形G的图形数据Dg控制正交机器人2，由此通过正交机器人2的动作，使分配器3从预定绘画图形G的轮廓部连续地一笔画状地在预定绘画图形G的轮廓部(即绘画完成区域)的相邻的第一层的内侧区域，与预定绘画图形G的轮廓线g平行地移动。

此外，随着相对于该第一层的内侧区域的分配器3的移动，使分配器3从预定绘画图形G的轮廓部的绘画继续连续地进行涂料排出工作。

即，在该f.的控制步骤中，“轮廓平行绘画控制”接着预定绘画图形G的轮廓部的绘画在预定绘画图形G的轮廓部的相邻的第一层的内侧区域由控制装置4执行。

由此，预定绘画图形G的轮廓部的相邻的第一层的内侧区域通过来自分配器3的排出涂料描绘。

g.通过上述f.的控制步骤完成预定绘画图形G的轮廓部的相邻的第一层的内侧区域的绘画时，基于预定绘画图形G的图形数据Dg控制正交机器人2，由此，通过正交机器人2的动作，使分配器3从第一层的内侧区域连续地继续一笔画状地在预定绘画图形G的第一层的内侧区域(即绘画完成区域)的相邻的第二层的内侧区域，与预定绘画图形G的轮廓线g平行地移动。

此外，随着分配器3相对于该第二层的内侧区域的移动，使分配器3从第一层的内侧区域的绘画继续连续地进行涂料排出工作。

即，在该g.的控制步骤中，“轮廓平行绘画控制”接着预定绘画图形G的第一层的内侧区域的绘画，在第一层的内侧区域的相邻的第二层的内侧区域的绘画由控制装置4执行。

由此，预定绘画图形G的第一层的内侧区域的相邻的第二层的内侧区域通过来自分配器3的排出涂料被描绘。

h.通过上述g.的控制步骤，完成预定绘画图形G的第二层的内侧区域的绘画时，控制装置4以基于预定绘画图形G的图形数据Dg，之后按照第二层的内侧区域的相邻的第三层的内侧区域、进而第三层的内侧区域的相邻的第四层的内侧区域的顺序，与第一层的内侧区域的绘画及第二层的内侧区域的绘画的每一个相同地执行上述的“轮廓平行绘画控制”的方式，在绘画完成区域的相邻的各层的内侧区域的绘画中将“轮廓平行绘画控制”顺次连续地执行。

并且，最后分配器3完成相对于预定绘画图形G的中央的设定绘画停止点pe的涂料排出工作时，控制装置4使分配器3的涂料排出工作停止。

即，接着上述f.的控制步骤，控制装置4执行上述g.的控制步骤及h.的控制步骤，由此，预定绘画图形G的绘画结束。

另一方面，如图4所示，在绘画对象面S上互相离开的多个预定绘画部位P的每一个描绘预定绘画图形G的情况下，控制装置4完成相对于这些多个预定绘画部位P中的一个预定绘画部位P的预定绘画图形G的绘画时，基于这些多个预定绘画部位P的每一个的位置信息Dp，将未绘画的预定绘画部位P中的与预定绘画图形G的绘画刚完成的预定绘画部位P的离开距离d最小的预定绘画部位P作为接下来描绘预定绘画图形G的预定绘画部位P选定。

另外，若更详细说明，则在图4中，寻找距绘画刚完成的预定绘画图形G的最后的绘画点的距离d最小的预定绘画部位P。

并且，控制装置4在预定绘画图形G的绘画刚完成的预定绘画部位P和描绘选定的接下来的预定绘画图形G的预定绘画部位P的离开距离d大的情况下，基于预定绘画部位P的位置信息Dp控制多关节型机器人臂1，由此，通过多关节型机器人臂1的动作，使正交机器人2向适合相对于接下来的预定绘画部位P的预定绘画图形G的绘画的位置移动，并且向相对于接下来的预定绘画部位P的预定绘画图形G的绘画过渡。

此外，控制装置4在预定绘画图形G的绘画刚完成的预定绘画部位P和描绘选定的接下来的预定绘画图形G的预定绘画部位P的离开距离d小的情况下，省略基于多关节型机器人臂1的动作的正交机器人2的移动，与从前述的图2所示的左侧图形Ga的绘画向右侧图形Gb的绘画的过渡相同地，向相对于接下来的预定绘画部位P的预定绘画图形G的绘画过渡。

如上所述，在本实施方式中，控制装置4构成为，在预定绘画图形G的轮廓部的绘画中，作为相对于正交机器人2及分配器3(涂料排出装置)的控制，基于图形数据Dg，通过正交机器人2的动作使分配器3与在预定绘画部位描绘的预定绘画图形G的轮廓线g平行地移动，随之执行使分配器3连续地进行涂料排出工作的“轮廓平行绘画控制”。

此外，控制装置4构成为，接着通过轮廓平行绘画控制的执行描绘预定绘画图形G的轮廓部，将预定绘画图形G的绘画完成区域的相邻的内侧区域通过相同的轮廓平行绘画控制的执行来描绘。

进而，此外，控制装置4构成为，在绘画对象面S上的多个预定绘画部位P的每一个描绘预定绘画图形G的情况下，相对于一个预定绘画部位P的预定绘画图形G的绘画完成时，基于多个预定绘画部位P的每一个的位置信息Dp，向相对于未绘画的预定绘画部位P的与预定绘画图形G的绘画刚完成的预定绘画部位P的隔离距离d最小的预定绘画部位P的预定绘画图形G的绘画过渡。

〔其他实施方式〕

接着列举本发明的其他实施方式。

在上述的实施方式中，以接着通过轮廓平行绘画控制描绘预定绘画图形G的轮廓部、通过同样的轮廓平行绘画控制顺次描绘该预定绘画图形G的绘画完成区域的相邻的内侧区域进行绘画的例子，但也可以取而代之，通过图5所示的绘画方式描绘预定绘画图形G。

即，在图5所示的绘画方式中，控制装置4通过多关节型机器人臂1的动作使正交机器人2向适合预定绘画图形G的绘画的位置移动后，基于预定绘画图形G的图形数据Dg控制正交机器人2及分配器3，由此将在绘画对象面S描绘的预定绘画图形G的中央部设为设定绘画开始点ps，使分配器3相对于预定绘画图形G的中央部进行涂料排出动作。

此外，接着，将预定绘画图形G的绘画完成区域的相邻的外侧区域(即根据从先前的移动路径K以Δm靠向图形外侧的移动路径K绘画的区域)通过轮廓平行绘画控制使其连续地一笔画状地顺次绘画。

并且，最后通过与预定绘画图形G的轮廓部的整周相同的轮廓平行绘画控制来绘画，由此，结束预定绘画图形G的绘画。

此外，也可以取代在前述的实施方式中表示的绘画方式、图5所示的绘画方式，以图6所示的绘画方式描绘预定绘画图形G。

即，在图6所示的绘画方式中，控制装置4基于预定绘画图形G的图形数据Dg，根据通过预定绘画图形G的中央部的假想的分割线r，将在预定绘画部位描绘的预定绘画图形G分割成多个分割图形ΔG。

并且，控制装置4对于多个分割图形ΔG的每一个，与前述的图3所示的绘画方式相同地，以预定绘画图形G的中央部为设定绘画开始点ps，将分割图形ΔG的轮廓部的整周通过轮廓平行绘画控制绘画，接着，将分割图形ΔG的绘画完成区域的相邻的内侧区域通过轮廓平行绘画控制顺次绘画，由此，完成预定绘画图形G的绘画。

在以上的例子中，均表示将预定绘画图形G仅通过轮廓平行绘画控制绘画的例子，但是也可以取而代之，根据图7、图8所示的绘画方式描绘预定绘画图形G。

即，在图7、图8所示的绘画方式中，控制装置4先如图7所示，将预定绘画图形G的轮廓部的整周通过轮廓平行绘画控制绘画。

然后，接着该轮廓部的绘画，控制装置4如图8所示，在每次借助Y轴滑块2b使X轴滑块2a在Y轴方向上以设定单位移动量Δy移动则借助X轴滑块2a使分配器3沿X轴方向直线地移动的矩形波移动方式中，通过相对于预定绘画图形G的未绘画区域使分配器3进行涂料排出工作的X轴平行绘画控制，将预定绘画图形G的内侧的未绘画区域绘画。

另外，也可以与图7、图8所示的绘画方式相同地，在前述的图6所示的绘画方式中将分割图形ΔG的轮廓部通过轮廓平行绘画控制绘画后，将分割图形ΔG的未绘画的内侧区域通过上述的X轴平行绘画控制绘画。

此外，如图7、图8的放大图所示，将使多个分配器3沿Y轴方向(严格来说包括相对于Y轴方向稍倾斜的方向)相邻地并列设置的排出装置单元U装备于正交机器人2的X轴滑块2a的行进台，并且，将预定绘画图形G的轮廓部、分割图形ΔG的轮廓部通过轮廓平行绘画控制绘画时，在使排出装置单元U的一个分配器3进行涂料排出工作而使绘画宽度变小的状态下，描绘预定绘画图形G的轮廓部、分割图形ΔG的轮廓部。

与此相对，也可以是，在将预定绘画图形G的未绘画区域、分割图形ΔG的未绘画区域通过X轴平行绘画控制绘画时，使在排出装置单元U进行涂料排出工作的分配器3的台数增加而使绘画宽度变大的状态下，描绘预定绘画图形G的未绘画区域、分割图形ΔG的未绘画区域。

也可以是，预定绘画图形G如图9所示为具有与外周侧的轮廓线g′独立的内周侧的轮廓线g″的图形的情况下，如该图9所示，在将预定绘画图形G的外周侧的轮廓部和内周侧的轮廓部顺次通过轮廓平行绘画控制进行绘画之后(或者在进行绘画之前)，将预定绘画图形G的外周侧的轮廓部和内周侧的轮廓部之间的区域通过X轴平行绘画控制(或通过轮廓平行绘画控制)进行绘画。

此外，也可以是，将预定绘画图形G的外周侧的轮廓部和内周侧的轮廓部的某一方的轮廓部通过轮廓平行绘画控制绘画，接着将预定绘画图形G的外周侧的轮廓部和内周侧的轮廓部之间的区域通过X轴平行绘画控制(或通过轮廓平行绘画控制)绘画，并且最后将预定绘画图形G的另一方的轮廓部通过轮廓平行绘画控制绘画。

不限于将一个预定绘画图形G仅通过基于正交机器人2的动作的分配器3的移动来进行绘画，在进行较大的预定绘画图形G的绘画的情况下等，也可以是，每次借助多关节型机器人臂1的动作使正交机器人2向预定绘画部位的各部分顺次移动，都通过正交机器人3的动作使分配器3移动来进行预定绘画图形G的一部分的绘画。

此外，也可以是，正交机器人2为，能够沿相对于X轴方向及Y轴方向的每一个正交的Z轴方向使分配器3移动的3轴移动形式的，也能够与绘画对象面S的凹凸对应等，正交机器人2不限于2轴移动形式的，也可以是3轴以上的移动形式的。

附图标记说明

3 分配器(涂料排出装置)

2 正交机器人

4 控制装置

S 绘画对象面

2a X轴滑块

2b Y轴滑块

P 预定绘画部位

G 预定绘画图形

Dp 预定绘画部位的位置信息

Dg 预定绘画图形的图形数据

g 轮廓线

1 多关节型机器人臂

ps 绘画开始点

r 分割线

ΔG 分割图形

Δy 设定单位移动量

U 排出装置单元

d 离开距离。