阅读说明：本技术 一种医用机器人牵开器 (Medical robot retractor ) 是由 冯星雨 于 2020-04-08 设计创作，主要内容包括：本发明公开了本发明实施例提供了一种医用机器人牵开器,将两根撬动杆的两个牵开头伸入手术开口,然后通过转动牵开控制端,使得控制拉线固定在牵开控制端的一端缠绕在牵开控制端,从而拉动牵开控制段,以改变两根撬动杆的两个牵开头的距离,从而牵开手术开口。控制拉线缠绕在牵开控制端的长度越长,两个牵开头分得越开,牵开手术开口的开度越大,即通过控制缠绕在牵开控制端上的控制拉线长度(圈数),来控制拉动牵开控制段的力度,改变两个牵开头的距离,来实现控制牵开手术开口的大小。通过在牵开头上设置第一附着控制端口,第一附着控制端口通过附着控制管道内的压强,从而通过第一附着控制端口吸住与牵开头接触的皮肤或者肌肉。(The invention discloses a medical robot retractor, which is characterized in that two retractor heads of two prying rods extend into an operation opening, then a control pull wire is fixed at one end of the retractor control end and wound on the retractor control end by rotating the retractor control end, so that a retractor control section is pulled to change the distance between the two retractor heads of the two prying rods, and the operation opening is retracted. The longer the length of the control stay wire wound on the retracting control end is, the more the two retracting heads are separated, the larger the opening degree of the retracting operation opening is, namely, the strength for pulling the retracting control section is controlled by controlling the length (the number of turns) of the control stay wire wound on the retracting control end, and the distance between the two retracting heads is changed, so that the size of the retracting operation opening is controlled. Through set up first attached control port on drawing the head, first attached control port is through the pressure in the attached control pipeline to hold the skin or the muscle of drawing the head contact through first attached control port.)

一种医用机器人牵开器

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，具体而言，涉及一种医用机器人牵开器。

背景技术

在医疗技术领域，牵开器用于撬开患者表皮的手术开口，露出表皮下需要手术的位置，便于做手术。现今，牵开器是通过两个可以开合的撬开部，通过调节两个撬开部之间的距离来调节撬开手术开口的大小。但是，当开口大的时候，撬开的开口容易滑动，导致撬开开口失败。有的牵开器为了解决滑动的问题，把桥开器与手术开口接触的位置做得很尖，但是，这样牵开器容易将手术开口的肌肉组织、皮肤组织破坏。且目前的牵开器是手动操作，牵开手术开口的尺寸不好把控。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种医用机器人牵开器，用以解决现有技术中存在的上述问题。

本发明实施例提供了一种医用机器人牵开器，包括：控制组件、控制拉线和两个撬动杆；

撬动杆的一头是牵开头，另一头是连接头；两个撬动杆的连接头固定相连；撬动杆内开设有沿着撬动杆延伸的附着控制管道，附着控制管道的一端穿透牵开头，在牵开头上形成第一附着控制端口；撬动杆的牵开头与连接头之间有一个往外弯曲的牵开控制段，牵开控制段远离另一个撬动杆的一侧设置有第一牵开控制位；

在两个撬动杆之间靠近连接头处设置有安装部；

安装部上设有第二牵开控制位；

控制组件包括附着控制桶和附着控制杆；

附着控制桶呈桶状，附着控制桶固定设置在所述安装部上；

附着控制杆的附着控制端伸入附着控制桶内的腔体内，可以沿着附着控制桶的轴线方向运动；附着控制杆的牵开控制端伸出附着控制桶；

附着控制桶远离附着控制杆的底部开设有第二附着控制端口；

附着控制管道远离第一附着控制端口的一端设置在撬动杆靠近第二附着控制端口的位置，且通过软管与第二附着控制端口连通，以将附着控制桶内的腔体内和附着控制管道连通；

附着控制桶远离底部的外壁上设有卡位；

控制拉线的一端固定设置在第二牵开控制位远离第二附着控制端口的一端，控制拉线的另一端穿过第一牵开控制位，从第二牵开控制位靠近第二附着控制端口的一端穿过，穿过卡位，固定在牵开控制端上。

可选的，第一附着控制端口上设置吸盘。

可选的，吸盘呈圆盘状，吸盘的底部设有开口，在吸盘的边缘和开口之间设有一圈凸起和一圈凹槽；凹槽的底部开设有多个沥夜孔，所述开口与所述第一附着控制端口连通。

可选的，牵开头上设有沥液道，沥液道与所述多个沥夜孔连通。

可选的，撬动杆的牵开头远离另一个撬动杆的一侧设置有多个第一附着控制端口。

可选的，第一附着控制端口上设置吸盘。

可选的，附着控制端的外侧与附着控制桶的内壁之间设有密闭胶，以封闭腔体。

可选的，附着控制端的外侧设有外螺纹，附着控制桶的内壁设有内螺纹；

附着控制端与附着控制桶之间通过外螺纹和内螺纹配合连接。

可选的，所述医用机器人牵开器还包括动力组件；

控制组件还包括从动轴，动力轴与牵开控制端远离附着控制端的一端固定连接；

动力组件包括动力轴，动力轴与从动轴通过皮带连接，通过控制动力轴的转动，皮带带动从动轴转动。

跟现有技术相比，本发明实施例达到以下有益效果：

本发明实施例提供了一种医用机器人牵开器，包括：控制组件、控制拉线和两个撬动杆；撬动杆的一头是牵开头，另一头是连接头；两个撬动杆的连接头固定相连；撬动杆内开设有沿着撬动杆延伸的附着控制管道，附着控制管道的一端穿透牵开头，在牵开头上形成第一附着控制端口；撬动杆的牵开头与连接头之间有一个往外弯曲的牵开控制段，牵开控制段远离另一个撬动杆的一侧设置有第一牵开控制位； 在两个撬动杆之间靠近连接头处设置有安装部；安装部上设有第二牵开控制位；控制组件包括附着控制桶和附着控制杆；附着控制桶呈桶状，附着控制桶固定设置在所述安装部上；附着控制杆的附着控制端伸入附着控制桶内的腔体内，可以沿着附着控制桶的轴线方向运动；附着控制杆的牵开控制端伸出附着控制桶；附着控制桶远离附着控制杆的底部开设有第二附着控制端口；附着控制管道远离第一附着控制端口的一端设置在撬动杆靠近第二附着控制端口的位置，且通过软管与第二附着控制端口连通，以将附着控制桶内的腔体内和附着控制管道连通；附着控制桶远离底部的外壁上设有卡位；控制拉线的一端固定设置在第二牵开控制位远离第二附着控制端口的一端，控制拉线的另一端穿过第一牵开控制位，从第二牵开控制位靠近第二附着控制端口的一端穿过，穿过卡位，固定在牵开控制端上。

当需要用该医用机器人牵开器牵开手术开口时，将两根撬动杆的两个牵开头伸入手术开口，然后通过转动牵开控制端，使得控制拉线固定在牵开控制端的一端缠绕在牵开控制端，从而拉动牵开控制段，以改变两根撬动杆的两个牵开头的距离，从而牵开手术开口。控制拉线缠绕在牵开控制端的长度越长，两个牵开头分得越开，牵开手术开口的开度越大，即通过控制缠绕在牵开控制端上的控制拉线长度（圈数），来控制拉动牵开控制段的力度，改变两个牵开头的距离，来实现控制牵开手术开口的大小。

医用机器人牵开器撬开手术开口的开度越大，撬开的皮肤或者肌肉越容易从医用机器人牵开器上滑落，导致牵开伤口失败。为此，通过在牵开头上设置第一附着控制端口，第一附着控制端口通过附着控制管道内的压强，从而通过第一附着控制端口吸住与牵开头接触的皮肤或者肌肉。

本发明实施例通过将附着控制管道与附着控制桶内的腔体连通，附着控制杆的附着控制端旋出附着控制桶的腔体，腔体内的压强变小，使得附着控制管道内的压强变小，从而第一附着控制端口可以吸住与牵开头接触的皮肤或者肌肉，防止牵开伤口失败，降低手术失败的风险。

控制拉线缠绕在牵开控制端的越多，两个牵开头分得越开，需要的附着力越大，但是，控制拉线缠绕在牵开控制端的越多，附着控制端旋出附着控制桶的腔体的也越多，附着控制桶的腔体内的压强越小，附着控制管道内的压强也随着变小，第一附着控制端口对与牵开头接触的皮肤或者肌肉的吸力越大，如此保证了与牵开头接触的皮肤或者肌肉不从牵开头滑出，保证了牵开伤口的稳定性和有效性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种医用机器人牵开器100的结构示意图。

图2是本发明实施例提供的一种吸盘170的俯视图。

图3是本发明实施例提供的一种吸盘170的左视图。

图中标记：医用机器人牵开器100；控制组件110；附着控制桶111；附着控制杆112；附着控制端1121；牵开控制端1122；第二附着控制端口1111；卡位1112；从动轴113；控制拉线120；撬动杆130；牵开头131；连接头132；第一附着控制端口1331；第三附着控制端口1132；牵开控制段134；第一牵开控制位135；安装部140；第二牵开控制位141；控制拉线150；动力组件160；动力轴161；从动轴113；吸盘170；凸起171；凹槽172；沥夜孔173。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

如图1所示，本发明实施例提供的一种医用机器人牵开器100包括：控制组件110、控制拉线120和两个撬动杆130。

撬动杆130的一头是牵开头131，另一头是连接头132。两个撬动杆130的连接头132固定相连。撬动杆130内开设有沿着撬动杆130延伸的附着控制管道，附着控制管道的一端穿透牵开头131，在牵开头131上形成第一附着控制端口1331。撬动杆130的牵开头131与连接头132之间有一个往外弯曲的牵开控制段134，牵开控制段134远离另一个撬动杆130的一侧设置有第一牵开控制位135。

在两个撬动杆130之间靠近连接头131处设置有安装部140。安装部140上设有第二牵开控制位141。控制组件110包括附着控制桶111和附着控制杆112。附着控制桶111呈桶状，附着控制桶111固定设置在安装部140上。附着控制杆112的附着控制端1121伸入附着控制桶111内的腔体内，可以沿着附着控制桶111的轴线方向运动，附着控制杆112的牵开控制端1122伸出附着控制桶111。

附着控制桶111远离附着控制杆112的底部开设有第二附着控制端口1111，附着控制管道远离第一附着控制端口1331的一端开口（第三附着控制端口1132）设置在撬动杆130靠近第二附着控制端口1111的位置，且通过软管与第二附着控制端口1111连通(第三附着控制端口1132与第二附着控制端口1111通过软管连通)，以将附着控制桶内111的腔体内和附着控制管道连通。附着控制桶111远离底部的外壁上设有卡位1112。

控制拉线150的一端固定设置在第二牵开控制位141远离第二附着控制端口1111的一端，控制拉线150的另一端穿过第一牵开控制位135，从第二牵开控制位141靠近第二附着控制端口1111的一端穿过，穿过卡位1112，固定在牵开控制端1122上。

当需要用该医用机器人牵开器100牵开手术开口时，将两根撬动杆130的两个牵开头131伸入手术开口，然后通过转动牵开控制端1122，使得控制拉线150固定在牵开控制端1122的一端缠绕在牵开控制端1122，从而拉动牵开控制段134，以改变两根撬动杆130的两个牵开头131的距离，从而牵开手术开口。控制拉线150缠绕在牵开控制端1122的长度越长，两个牵开头131分得越开，牵开手术开口的开度越大，即通过控制缠绕在牵开控制端1122上的控制拉线150长度（圈数），来控制拉动牵开控制段134的力度，改变两个牵开头131的距离，来实现控制牵开手术开口的大小。

但是，医用机器人牵开器100撬开手术开口的开度越大，撬开的皮肤或者肌肉越容易从医用机器人牵开器100上滑落，导致牵开伤口失败。为此，通过在牵开头131上设置第一附着控制端口1331，第一附着控制端口1331通过附着控制管道内的压强，从而通过第一附着控制端口1331 吸住与牵开头131接触的皮肤或者肌肉。

本发明实施例通过将附着控制管道与附着控制桶111内的腔体连通，附着控制杆112的附着控制端1121旋出附着控制桶111的腔体，腔体内的压强变小，使得附着控制管道内的压强变小，从而第一附着控制端口1331 可以吸住与牵开头131接触的皮肤或者肌肉，防止牵开伤口失败，降低手术失败的风险。

控制拉线150缠绕在牵开控制端1122的越多，两个牵开头131分得越开，需要的附着力越大，但是，控制拉线150缠绕在牵开控制端1122的越多，附着控制端1121旋出附着控制桶111的腔体的也越多，附着控制桶111的腔体内的压强越小，附着控制管道内的压强也随着变小，第一附着控制端口1331对与牵开头131接触的皮肤或者肌肉的吸力越大，如此保证了与牵开头131接触的皮肤或者肌肉不从牵开头131滑出，保证了牵开伤口的稳定性和有效性。

为了更加容易、牢靠地吸住与牵开头131接触的皮肤或者肌肉，在第一附着控制端口1331上设置吸盘170。通过吸盘170吸皮肤或者肌肉，增大了着力面积，使得医用机器人牵开器100更加牢靠地牵开手术开口。

如图2和图3所示，吸盘170呈圆盘状，吸盘170的底部设有开口，在吸盘的边缘和开口之间设有一圈凸起171和一圈凹槽172，凹槽的底部开设有多个沥夜孔173，所述开口与所述第一附着控制端口连通。

因为牵开手术开口的皮肤或者肌肉组织会有血液等液体，如果直接通过第一附着控制端口1331接触皮肤或者肌肉组织，会有大量的血液等液体吸入附着控制管道，一方面不卫生，另一方面时间久了吸入附着控制管道的血液等液体会堵塞附着控制管道，影响医用机器人牵开器100的使用效果。

为了防止液体吸入附着控制管道，牵开头上设有沥液道，沥液道与所述多个沥夜孔连通，吸盘吸入的液体从沥夜孔沥出，进入沥液道排出，避免液体堵塞附着控制管道。

可选的，撬动杆130的牵开头131远离另一个撬动杆131的一侧设置有多个第一附着控制端口1331，以增大手术开口的皮肤或者肌肉组织的附着力。每个第一附着控制端口1331上都设置吸盘。

为了保证气密性，附着控制端1121的外侧与附着控制桶111的内壁之间设有密闭胶，以封闭腔体。

附着控制端1121的外侧设有外螺纹，附着控制桶111的内壁设有内螺纹，附着控制端1121与附着控制桶111之间通过外螺纹和内螺纹配合连接。通过将附着控制端1121从附着控制桶111旋进和旋出，以调节腔体内的压强的大小，从而调节手术开口与牵开头131的附着力度。

为了方便控制牵开器的牵开手术开口的大小和更加稳定准确地吸附手术开口的皮肤或者肌肉组织，所述医用机器人牵开器100还包括动力组件160。控制组件110还包括从动轴113，动力轴113与牵开控制端1122远离附着控制端1121的一端固定连接。动力组件160包括动力轴161，动力轴161与从动轴113通过皮带连接，通过控制动力轴161的转动，皮带带动从动轴113转动，一方面能够调节两个牵开头131的开度，另一方面，也能调节牵开头131与手术开口的附着力。开度越大，附着力也越大。

可选的，动力组件160还包括电机，动力轴161与电机连接，通过电机给动力轴161提供动力，以调节两个牵开头131的开度和调节牵开头131与手术开口的附着力。

可选的，安装部140设有安装孔，安装孔用于安装在机器人的机械臂上。