阅读说明：本技术 一种使用便捷的吊装机构及无人机 (Hoisting mechanism convenient to use and unmanned aerial vehicle ) 是由 庄红军 严奉军 毛先胤 吴瑀 彭赤 侯永洪 李克明 张伟 莫刚 于 2020-04-08 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种使用便捷的吊装机构及无人机,其中一种使用便捷的吊装机构包括,承载组件,包括第一吊杆、第二吊杆、横杆和立板,所述第一吊杆和第二吊杆设置于所述横杆两对立边下方,所述立板设置于所述第一吊杆上；封锁组件,包括第一挡板、第二挡板和控制件,所述第一挡板与所述立板轴连接,所述控制件设置于所述立板上与所述第一挡板连接；所述第二挡板套设于所述第二吊杆上；连接组件,所述连接组件设置于所述横杆拐角上方；本发明还公开了一种无人机,包括前述的使用便捷的吊装机构、机身主体、螺旋桨和螺纹底杆。(The invention discloses a hoisting mechanism convenient to use and an unmanned aerial vehicle, wherein the hoisting mechanism convenient to use comprises a bearing assembly, a lifting mechanism and a lifting mechanism, wherein the bearing assembly comprises a first lifting rod, a second lifting rod, a cross rod and a vertical plate; the locking assembly comprises a first baffle, a second baffle and a control piece, the first baffle is connected with the vertical plate shaft, and the control piece is arranged on the vertical plate and connected with the first baffle; the second baffle is sleeved on the second suspender; a connection assembly disposed over the crossbar corner; the invention also discloses an unmanned aerial vehicle which comprises the hoisting mechanism convenient to use, a machine body main body, a propeller and a threaded bottom rod.)

一种使用便捷的吊装机构及无人机

技术领域

本发明涉及无人机吊装技术领域，尤其是一种使用便捷的吊装机构及无人机。

背景技术

当前无人机物流，无人机运输货物研究，已成为很多高校、科研院所的重点研发项目。在电网领域，输电线路上使用的各类机器人上下线，目前都是采用人工进行。因此本发明的吊装机构可安装在无人机上，针对输电线路上运行的机器人，如巡检机器人、除冰机器人等，实现无人机吊装机器人进行对机器人的吊装运输。现有无人机的吊装机构如果对机器人精准吊装对无人机操作要求太高，不用太精密操作的机构吊起又不够稳定，存在掉落的隐患。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例，在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述和/或现有技术中所存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明所要解决的技术问题是现有无人机吊装机构吊装稳定的操作要求高，而轻易就能吊装的又存在不稳定的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种使用便捷的吊装机构，包括，承载组件，包括第一吊杆、第二吊杆、横杆和立板，所述第一吊杆和第二吊杆设置于所述横杆两对立边下方，所述立板设置于所述第一吊杆上；

封锁组件，包括第一挡板、第二挡板和控制件，所述第一挡板与所述立板轴连接，所述控制件设置于所述立板上与所述第一挡板连接；

所述第二挡板套设于所述第二吊杆上；

连接组件，所述连接组件设置于所述横杆拐角上方。

作为本发明所述使用便捷的吊装机构的一种优选方案，其中：所述立板上设置有固定块和嵌合槽，所述嵌合槽设置于所述立板底部，所述固定块设置于所述嵌合槽内，所述第一挡板端部设置于所述嵌合槽内。

作为本发明所述使用便捷的吊装机构的一种优选方案，其中：所述控制件包括卡合台、滑块、连板和横触板，所述连板一端与所述滑块轴连接，所述连板另一端与所述第一挡板轴连接，所述卡合台设置于所述立板内，所述横触板一端与所述滑块固定连接；

作为本发明所述使用便捷的吊装机构的一种优选方案，其中：所述立板上设置有导向槽和容置槽，所述滑块设置于所述导向槽内，所述卡和台设置于所述容置槽内。

作为本发明所述使用便捷的吊装机构的一种优选方案，其中：所述滑块侧面设置有连杆，所述连杆上设置有滑杆，所述滑杆一端与所述连杆轴连接，一端设置有所述卡合台上。

作为本发明所述使用便捷的吊装机构的一种优选方案，其中：所述卡合台上设置有第一槽道、第一拐点、第二槽道、第二拐点、第三槽道、第三拐点、第四槽道、第四拐点和第五槽道；

所述第二槽道、第三槽道、第四槽道和第五槽道组成凹四边形，所述第一拐点、第二拐点、第三拐点和第四拐点为凹四边形的四个顶点；

所述第一槽道、第二槽道和第五槽道在第一拐点处相通，所述第一槽道和第五槽道在第一拐点有高度差；所述滑杆一端设置于所述第一槽道内。

作为本发明所述使用便捷的吊装机构的一种优选方案，其中：所述第二挡板端部设置有第一限位块，所述第二吊杆上设置有第二限位块，所述第一限位块与第二限位块位置对应。

作为本发明所述使用便捷的吊装机构的一种优选方案，其中：所述横触板上设置有开口，所述开口位置与所述第二挡板对应；

所述第一挡板上设置有搁置槽，所述搁置槽位置与所述第二挡板对应。

作为本发明所述使用便捷的吊装机构的一种优选方案，其中：所述连接组件包括对接杆、凸盘和旋合螺母，所述凸盘设置于所述对接杆端部，所述凸盘设置于所述旋合螺母内。

本发明还提供了一种无人机，包括前述的使用便捷的吊装机构、机身主体、螺旋桨和螺纹底杆，所述螺旋桨设置于所述机身主体上方，所述螺纹底杆设置于所述机身主体下方，所述旋合螺母连接所述螺纹底杆和对接杆。

本发明的有益效果：本发明由多个部件组装而成，便于运输以及组装；利用控制组件对电器部件进行防护，并通过锁止组件固定挡板，挡板易于打开和关合，便于检修，结构稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明提供的一种实施例所述的使用便捷的吊装机构的吊装状态整体结构示意图；

图2为本发明提供的一种实施例所述的使用便捷的吊装机构的半剖结构示意图；

图3为本发明提供的一种实施例所述的使用便捷的吊装机构中第二挡板的被限位过程示意图；

图4为本发明提供的一种实施例所述的使用便捷的吊装机构中卡合台在容置槽中的放置结构示意图；

图5为本发明提供的一种实施例所述的使用便捷的吊装机构中卡合台的结构示意图；

图6为本发明提供的一种实施例所述的使用便捷的吊装机构中横触板的截面结构示意图；

图7为本发明提供的一种实施例所述的使用便捷的吊装机构中第一换位杆和第一触杆的放置结构示意图；

图8为本发明提供的一种实施例所述的使用便捷的吊装机构中卡合环的变化示意图；

图9为本发明提供的一种实施例所述的使用便捷的吊装机构中卡合环的变化示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

再其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

实施例1

参照图1～3，本实施例提供了一种使用便捷的吊装机构，包括，承载组件100，包括第一吊杆101、第二吊杆102、横杆103和立板104，第一吊杆101和第二吊杆102设置于横杆103两对立边下方，立板104设置于第一吊杆101上；

封锁组件200，包括第一挡板201、第二挡板202和控制件203，第一挡板201与立板104轴连接，控制件203设置于立板104上与第一挡板201连接。

第二挡板202套设于第二吊杆102上；

连接组件300，连接组件300设置于横杆103拐角上方。

立板104上设置有固定块104a和嵌合槽104b，嵌合槽104b设置于立板104底部，固定块104a设置于嵌合槽104b内，第一挡板201端部设置于嵌合槽104b内。

第二挡板202端部设置有第一限位块202a，第二吊杆102上设置有第二限位块102a，第一限位块202a与第二限位块102a位置对应。

连接组件300包括对接杆301、凸盘302和旋合螺母303，凸盘302设置于对接杆301端部，凸盘302设置于旋合螺母303内。

在本实施例中，该吊装机构可将机器人套设于其内，应说明的是，机器人上设置有用于连接的机器人吊杆，该吊装机构通过与机器人吊杆连接，实现吊装机构移动的同时机器人也跟随移动，该吊装机构通过连接组件300与其他运动件如无人机连接，带动吊装机构移动。

本发明可以轻易与机器人吊杆连接，具体的，横杆103为闭环方杆，连接组件300设置于横杆103拐角上方，用于与动力部件连接，第一吊杆101和第二吊杆102设置于横杆103两相对边下方，立板104用于放置控制件203，第一挡板201一端放置于嵌合槽104b内，连接方式为轴连接，因此第一挡板201可在嵌合槽104b内旋转，固定块104a设置于嵌合槽104b内水平放置，第一挡板201位于定块104a上方，将第一挡板201的运动范围限定为可从水平方向向上旋转。

应说明的是，第一挡板201长度与第二挡板202长度之和大于第一吊杆101到第二吊杆102之间的距离，因此当第一挡板201和第二挡板202均处于水平位置时，两者将接触。

参照图3，第二挡板202套设于第二吊杆102上，第二限位块102a设置于第一限位块202a旋转路径上，限定第二挡板202的可旋转范围，第二限位块102a设置与水平面向下具有一定夹角，此时当第一挡板201处于水平位置时，第二挡板202与第一挡板201之间具有一定空隙。

具体的，使用时第二挡板202处于向下倾斜一定角度也即第二限位块102a与第一限位块202a接触的状态，此时机器人为放置在某处，机器人吊杆在上方，控制该吊装机构向下，使机器人吊杆与第二挡板202接触，继续使该机构向下，第二挡板202被带动向上旋转，至移动到横杆103下方后第一挡板201处于水平状态，随后第二挡板202下落搭在第一挡板201上，此时提升该吊装机构，机器人吊杆将被第一挡板201和第二挡板202阻挡，也即第一吊杆101、第二吊杆102、横杆103、第一挡板201和第二挡板202共同组成封闭圈，将机器人吊杆封在其内，此时向上提升机器人将跟随运动，且结构稳定，不易滑落。

实施例2

参照图1～5，本实施例与上一实施例的不同之处在于，控制件203包括卡合台203a、滑块203b、连板203c和横触板203d，连板203c一端与滑块203b轴连接，连板203c另一端与第一挡板201轴连接，卡合台203a设置于立板104内，横触板203d一端与滑块203b固定连接；

立板104上设置有导向槽104c和容置槽104d，滑块203b设置于导向槽104c内，卡和台104c设置于容置槽104d内。

滑块203b侧面设置有连杆203e，连杆203e上设置有滑杆203f，滑杆203f一端与连杆203e轴连接，一端设置有卡合台203a上。

卡合台203a上设置有第一槽道203a-1、第一拐点203a-2、第二槽道203a-3、第二拐点203a-4、第三槽道203a-5、第三拐点203a-6、第四槽道203a-7、第四拐点203a-8和第五槽道203a-9；

第二槽道203a-3、第三槽道203a-5、第四槽道203a-7和第五槽道203a-9组成凹四边形，第一拐点203a-2、第二拐点203a-4、第三拐点203a-6和第四拐点203a-8为凹四边形的四个顶点；

第一槽道203a-1、第二槽道203a-3和第五槽道203a-9在第一拐点203a-2处相通，第一槽道203a-1和第五槽道203a-9在第一拐点203a-2有高度差。

滑杆203f一端设置于第一槽道203a-1内。

横触板203d上设置有开口203d-1，开口203d-1位置与第二挡板202对应；

第一挡板201上设置有搁置槽201a，搁置槽201a位置与第二挡板202对应。

在本实施例中，控制件203的设置进一步确保机器人吊杆被第一挡板201和第二挡板202阻挡，具体为，机器人吊杆进入第一吊杆101和第二吊杆102之间范围后，第一挡板201比第二挡板202先处于水平状态，则此时第二挡板202将搭在第一挡板201上，将机器人吊杆的退路封闭，如图3；若第二挡板202向一步下降，则将处于图4状态，此时机器人吊杆将滑落。

卡合台203a设置于容置槽104d中，卡合台203用于保持第一挡板201的放置状态，滑杆203f端部放置于第一槽道203a-1中，第一槽道203a-1、第二槽道203a-3和第五槽道203a-9平滑连接，滑杆203f可沿且只能沿第一槽道203a-1、第二槽道203a-3和第五槽道203a-9移动的顺序移动，原因在于第一槽道203a-1和第五槽道203a-9在第一拐点203a-2有高度差，使得滑杆203f在第一槽道203a-1内只能进入第二槽道203a-2，而不进入第五槽道203a-9，但从第五槽道203a-9可进入第一槽道203a-1。

应说明的是，第三拐点203a-6和第四拐点203a-8之间的高度差大于第二拐点203a-4和第三拐点203a-6之间的高度差。

具体的，第一挡板201由水平位置旋转向上并保持翻起状态的过程中，有如下动作：

第一挡板201的转动由横触板203d控制，横触板203d受到向上的力时，其端部的滑块203b将在导向槽104c内向上滑动，因连板203c连接滑块203b和第一挡板201，故第一挡板201被带动向上旋转。

应说明的是，导向槽104c内还设置有弹簧，弹簧一端连接导向槽104c，一端连接滑块203b，弹簧趋向于在没有外力时使第一挡板201处于水平位置。

连板203c连接滑块203b和滑杆203f，当滑块203b向上，滑杆203f端部沿第一槽道203a-1、第二槽道203a-3移动至第二拐点203a-4处后无法再向上，此时撤去对横触板203d向上的力，滑块203b在弹簧的作用下向下动作，使第一挡板201保持水平，也即滑杆203f端部将进入第三槽道203a-5到达第三拐点203a-6的位置，此时滑杆203f端部被限位无法再下降，也即滑块203b保持在一定高度不变，同时第一挡板201被旋转向上，处于翻起状态并保持。

当第一挡板201从上述的翻起状态到水平状态过程中，需要再次将横触板203d向上推，此时滑杆203f端部将进入第四槽道203a-7至第三拐点203a-6处，此时横触板203d无法再向上运动，撤去对横触板203d向上的力，滑块203b将受弹簧力下滑，滑杆203f端部也即进入第五槽道203a-9，后回到第一槽道203a-1中，第一挡板201也即回到水平状态。

当需要吊装时，初始时滑杆203f端部位于第三拐点203a-6处，第一挡板201处于翻起状态，此状态下第二挡板202旋转过程不触碰到第一挡板201；使机器人吊杆处于横触板203d与第二挡板202的重合处下方，控制吊装机构下移，第二挡板202向上旋转，至机器人吊杆接触到横触板203d，第二挡板202从开口203d-1中穿过，接着机器人吊杆将横触板203d向上推，第一挡板201将移动至水平状态，此时使吊装机构横向移动使机器人吊杆向第二挡板202下方移动至不接触横触板203d，则弹簧使滑块203b下滑至使第一挡板201处于水平，而此时第二挡板202仍被机器人吊杆阻拦未下滑，此时控制吊装机构横向移动，使机器人吊杆离开第二挡板202下方，则第二挡板202将下落至一端搁置在搁置槽201a中，此时机器人吊杆位于第二挡板202和第一挡板201上方，向上移动吊装机构时，使机器人吊杆落在第二挡板202上，则第二挡板202压着第一挡板201，第一挡板201被立板104和固定块104a支撑，保持机器人吊杆不会掉落。

实施例3

参照图6～8，本实施例与上一实施例的不同之处在于，横触板203d包括固定端203d-2和翻转端203d-3，固定端203d-2与翻转端203d-3轴连接，连接处设置有扭力弹簧，使翻转端203d-3趋向于保持水平；因此翻转端203d-3可相对于固定端203d-2旋转，固定端203d-2与滑块203b连接，开口203d-1设置于翻转端203d-3上，固定端203d-2上设置有滑槽203d-4，滑槽203d-4内设置有卡合环203d-5，卡合环203d-5与滑槽203d-4内部轴连接，翻转端203d-3上设置有内嵌槽203d-6，卡合环203d-5位置与内嵌槽203d-6位置对应，也即卡合环203d-5可旋转至嵌入内嵌槽203d-6内。

当卡合环203d-5嵌入内嵌槽203d-6内时，翻转端203d-3无法相对于固定端203d-2旋转，当卡合环203d-5旋进滑槽203d-4中时，翻转端203d-3的旋转不受卡合环203d-5约束。

卡合环203d-5端部设置有第一触杆203d-7和第二触杆203d-8，第一触杆203d-7长于第二触杆203d-8。

立板104上还设置有支撑杆104e，支撑杆104e上设置有第一换位杆104f和第二换位杆104g，第一换位杆104f设置于第二换位杆104g上方，第一换位杆104f比第二换位杆104g长，支撑杆104e设置于第一触杆203d-7和第二触杆203d-8旁。

记滑杆203f端部到达第二拐点203a-4时控制件203整体位于高度A，滑杆203f端部到达在第三拐点203a-6的高度位于高度B，滑杆203f端部到达第四拐点203a-8的高度位于高度C，有上述可知B、C之间高度差大于A、C之间高度差，当滑杆203f端部处于第一槽道203a-1也即第一挡板201处于水平时控制件203的高度记为高度D。

本实施例中，当机器人吊杆上升将从将横触板203d从高度D上升至高度A，以及从高度A降到高度B、从高度B升到高度C的过程中，翻转端203d-3被限位无法相对固定端203d-2旋转；当横触板203d从高度C下降到高度D过程中翻转端203d-3不被限位，也即横触板203d在到达高度C后即被解锁，此时滑块203b受弹簧作用下降时，机器人吊杆将使横触板203d相对于固定端203d-2旋转，而不是被机器人吊杆挡住无法下降；随后第一挡板201至水平位置，而第二挡板202仍在机器人吊杆上方，此时移开机器人吊杆，第二挡板202下降落至第一挡板201上。

此结构进一步保证了第一挡板201先于第二挡板202处于水平位，继而使机器人吊杆无法脱离。

应说明的是，第一换位杆104f的高度不低于高度B时第二触杆203d-8的高度。

具体的，参照图8，图8中(1)为控制件203从高度A到升到高度C过程中卡合环203d-5的转动示意图，在高度A位置，卡合环203d-5此时嵌入内嵌槽203d-6中，第二触杆203d-8一部分位于第一换位杆104f下方，翻转端203d-3无法旋转；此时机器人吊杆接触翻转端203d-3向上将带动滑块203b一同向上，至第二触杆203d-8接触到第一换位杆104f，因第一换位杆104f与立板104连接固定不动，故第二触杆203d-8被拨动翻转，卡合环203d-5也即旋转进入滑槽203d-4，此时翻转端203d-3不受限位，在固定端203d-2向下的力，以及机器人吊杆对其向上的力作用下，翻转端203d-3开始旋转；此情况下机器吊杆不用移动滑块203b也可下移使第一挡板201保持水平。

第一换位杆104f和第二换位杆104g第一触杆203d-7和第二触杆203d-8

图8中(2)为控制件203从高度C下降到高度D过程中卡合环203d-5的转动示意图，在C处使第一触杆203d-7一部分位于第一换位杆104f上方，下降过程中，第一触杆203d-7接触第一换位杆104f被拨动旋转，到第一换位杆104f下方时第二触杆203d-8再次有一部分位于第一换位杆104f下方，同时第二触杆203d-8一部分位于第二换位杆104g上方，故继续下降第二触杆203d-8接触第二换位杆104g被拨动翻转。

此过程中翻转端203d-3已经越过机器人吊杆至其下方，处于水平，则卡合环203d-5再次嵌入内嵌槽203d-6中，与固定端203d-2保持一体。

此时再移动机器人吊杆放下第二挡板202则机器人吊杆即被封锁在内。

图8中(3)为控制件203从高度D到高度B再到高度A过程中卡合环203d-5的转动示意图，此过程为将机器人放下，需将机器人吊杆取出时的过程示意，将机器人吊杆移至翻转端203d-3下方，控制其向上提，因翻转端203d-3此时与固定端203d-2保持一体，故将同步向上移动。

由于第二触杆203d-8不接触到第二换位杆104g，但由于第一换位杆104f长于第二换位杆104g，所以如果第二触杆203d-8将接触到第一换位杆104f。

从高度D到高度B过程中，由于第一换位杆104f的高度不低于高度B，第二触杆203d-8还来不及触到第一换位杆104f，所以翻转端203d-3一直保持被固定，至高度B后撤去机器人吊杆，控制件203则滑至高度A，与图8(1)中在高度A状态一致。

若再次使用，则重复图8(1)过程。

实施例4

参照图9，本实施例提供了一种无人机，包括前述的使用便捷的吊装机构、机身主体400、螺旋桨500和螺纹底杆600，螺旋桨500设置于机身主体400上方，螺纹底杆600设置于机身主体400下方，旋合螺母303连接螺纹底杆600和对接杆301。

在本实施例中，无人机的机身主体400下方设置有位置与对接杆301对应的螺纹底杆600，通过转动旋合螺母300，将螺纹底杆600旋入旋入旋合螺母303中，至螺纹底杆600底部与凸盘302相抵，将凸盘302固定在旋合螺母303内。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征)。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。