具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1和图2，发明人提供了一种空中货物运输定点自动巡航卸物的航天无人机，其特征在于：所述航天无人机包括飞行动力模块1、连接臂管模块2、飞机本体模块3以及智能装卸箱模块4组成。其中，飞行动力模块1由6组浆叶以及对应的6组浆叶驱动电机组成，为航天无人机的飞行提供动力；飞机本体模块2内置总控制器和电池模块，用于实时控制航天无人机的工作状态；连接臂管模块3由若干个臂管以及对应的固定件组成，用于连接飞行动力模块1和飞机本体模块2，使飞行动力模块1在飞行中与飞机本体模块2有固定的相对位置；智能装卸箱模块4装在飞机本体模块2下方，用于自动装卸货物，并保证货物在运输过程不出现相对货物收纳箱体的滑移。

作为本发明的优选结构，智能装卸箱模块4由装卸驱动电机401、同步带轮组件402、丝杆轴承座403、升降螺母滑块404、主升降丝杆405、右充气控制组件406、右气垫407、右底板408、双向螺纹丝杆409、右水平螺母滑块410、箱门驱动电机411、左水平螺母滑块412、左底板413、副升降丝杆414、左气垫415、左充气控制组件416、升降板417、图像采集单元418、同步带419、真空发生器组件420、连接管道组件421以及真空海绵吸盘组件422组成。

进一步地，所述智能装卸箱模块4能响应总控制器的运输任务指令，具有货物识别、装卸箱开启、货物自动装箱、装卸箱关闭、货物柔性夹持运输以及货物自动卸箱这6个操作动作。通过这些作动的配合，可实现货物的无人化自动装卸和运输作业，具体实现原理如下：

步骤1、货物的识别：

当航天无人机到达待运输货物的附近，利用所述图像采集单元418远程识别货物是否为所要运输的物品。若货物不符合，则终止本次运输任务；所货物符合，则继续进行本次输送任务。

步骤2、装卸箱开启：

若货物无误，所述总控制器向所述智能装卸箱模块4发出开启箱门的指令，利用所述箱门驱动电机411顺时针驱动双向螺纹丝杆409，由于箱门驱动电机411采用贯穿式结构，其所驱动的双向螺纹丝杆409转动时，左水平螺母滑块412和右水平螺母滑块410沿双向螺纹丝杆409的回转轴线方向相互远离运动。进一步的，所述右底板408与左底板413也将相互远离运动，实现装卸箱开启。

步骤3、货物自动装箱：

待装卸箱开启后，所述装卸驱动电机401用于驱动所述同步带轮组件402和主升降丝杆405顺时针转动，所述同步带轮组件402通过同步带联动副升降丝杆414，进而使多个升降螺母滑块404在主升降丝杆405转动时可沿着主升降丝杆回转轴线下降运动，从而使升降板417下降运动。此时，升降板417上固定安装真空发生器组件420、连接管道组件421以及真空海绵吸盘组件422也一同下降。下降过程中，所述真空发生器组件420开始抽取真空海绵吸盘组件422上的空气，待真空海绵吸盘422吸附货物后，所述装卸驱动电机401开始逆时针运动，进而控制所述升降板417上升运动，将货物装入箱体。

步骤4、装卸箱关闭：

待升降板417上升到初始位置，货物也在装卸箱内部。所述总控制器向所述智能装卸箱模块4发出关闭箱门的指令，利用所述箱门驱动电机411逆时针驱动双向螺纹丝杆409，所述左水平螺母滑块412和右水平螺母滑块410沿双向螺纹丝杆409的回转轴线方向相互靠近运动，使所述左底板408和右底板409联动靠近运动，实现装卸箱关闭。

步骤5、货物柔性夹持运输：

待装卸箱关闭后，所述总控制器向所述智能装卸箱模块4发出货物柔性夹持运输的指令，利用所述左充气控制组件416和右充气控制组件406分别向所述左气垫415和右气垫407实施充气，当左气垫415和右气垫407因充气膨胀并柔性夹持货物，左充气控制组件416和右充气控制组件406控制左气垫415和右气垫407的气阀关闭并保压，此时所述真空海绵吸盘422开始卸掉吸力；

步骤6、货物自动卸箱；

达到运输位置后，所述总控制器向所述智能装卸箱模块4发出货物自动卸箱的指令，所述真空海绵吸盘422再次吸附货物，进一步待所述左气垫415和右气垫407的气阀开启泄气以及装卸箱开启之后，所述装卸驱动电机401通过控制升降板417的下降运动将货物卸除箱体，货物达到地面后，所述真空海绵吸盘422卸掉吸力并返回初始位置；

步骤7、装卸箱关闭：

卸除货物后，装卸箱再次启动关闭，等待下一步地运输指令。

区别于现有只依靠纯刚性自动抓取货物或者人工装卸货物的技术现状，上述技术方案具有如下优点：所述一种空中货物运输定点自动巡航卸物的航天无人机包括飞行动力模块、连接臂管模块、飞机本体模块以及智能装卸箱模块，可实现货物的智能识别、自动装箱、自动卸箱和运输过程柔性夹持等作业特点。不仅提高了智能运输货物的能力，也提高了货物的抗破损能力。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。