阅读说明：本技术 一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法 (Flexible grinding method of laser composite flexible polishing system ) 是由 胡晓峰 吴亮 李宁 于 2020-02-14 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法,具体步骤如下：人工将产品放置到夹具内,启动气缸夹紧产品；系统自动判断磨料的磨损程度,自动更换磨料；中控台选择相对应的打磨程序；启动工作站,机器人按照打磨程序的设定先对产品进行激光预处理,再使用磨料打磨；打磨结束后旋转平台旋转,将另一批料件运送至打磨区域；在打磨过程中,人工进行上下料。本发明相较于现有技术提高了待打磨产品的打磨精度和磨料的利用率。(The invention provides a flexible grinding method of a laser composite flexible polishing system, which comprises the following specific steps: manually placing the product into a clamp, and starting an air cylinder to clamp the product; the system automatically judges the abrasion degree of the abrasive and automatically replaces the abrasive; selecting a corresponding polishing program by the center console; starting a work station, performing laser pretreatment on a product by a robot according to the setting of a polishing program, and polishing by using an abrasive; after polishing, rotating the rotary platform, and conveying another batch of workpieces to a polishing area; in the polishing process, feeding and discharging are carried out manually. Compared with the prior art, the invention improves the grinding precision of the product to be ground and the utilization rate of the grinding material.)

一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法

技术领域

本发明涉及产品的打磨，具体而言，涉及一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法。

背景技术

打磨操作主要分为人工打磨和自动化打磨，自动化打磨相较于人工打磨大大提高了打磨效率，但是由于自动化打磨的打磨程序都是既定的，因此磨料需要经常更换才能适应固定的打磨程序，这样会比人工打磨浪费更多的磨料，并且市场上的自动化打磨机器人不能实时根据打磨情况调节打磨位置，因此精度不够高。

发明内容

鉴于此，本发明提供了一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法，相较于现有技术提高了待打磨产品的打磨精度和磨料的利用率。

为此，本发明提供了一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法，具体步骤如下：人工将产品放置到夹具内，启动气缸夹紧产品；系统自动判断磨料的磨损程度，自动更换磨料；中控台选择相对应的打磨程序；启动工作站，机器人按照打磨程序的设定对产品进行打磨；打磨结束后旋转平台旋转，将另一批料件运送至打磨区域；在打磨过程中，人工进行上下料。

进一步地，启动工作站后机器人按照打磨程序的设定对产品依次进行激光预处理和磨料打磨。

进一步地，基于机器人磨料连接端的六维力数据，精密微调打磨轨迹与打磨接触力，对产品差异和磨料损耗进行自动补偿。

进一步地，系统自动判断磨料的磨损程度，机器人自动在抽屉式快换磨料库中更换磨料。

进一步地，抽屉式快换磨料库包括第一抽屉、第二抽屉和第三抽屉，第一抽屉、第二抽屉和第三抽屉分别放置有不同类型的磨料。

进一步地，第一抽屉内放置有多个球形磨料，第二抽屉内放置有多个圆形磨料，第三抽屉内放置有多个炮弹式磨料。

进一步地，多个球形磨料的尺寸皆不相同，多个圆形磨料的尺寸皆不相同，多个炮弹式磨料的尺寸皆不相同。

进一步地，机器人和抽屉式快换磨料库设置于防尘室内。

进一步地，防尘室的侧壁开设有延伸至地面的缺口，旋转平台定位于缺口内。

进一步地，旋转平台的打磨工位设置于防尘室内，旋转平台的下料工位设置于防尘室外。

本发明所提供的一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法，具体步骤如下：人工将产品放置到夹具内，启动气缸夹紧产品；系统自动判断磨料的磨损程度，自动更换磨料；中控台选择相对应的打磨程序；启动工作站，机器人按照打磨程序的设定对产品进行打磨；打磨结束后旋转平台旋转，将另一批料件运送至打磨区域；在打磨过程中，人工进行上下料。

主要特征是磨料连接端的改进，能够基于机器人磨料连接端的六维力数据，精密微调打磨轨迹与打磨接触力，对产品差异和磨料损耗进行自动补偿，进一步来说，其利用实时力控反馈、精密轨迹调整、精密接触力调整等先进技术实现了安全、稳定、高效的打磨作业，柔性力控技术和轨迹优化技术可提高复杂工件的加工速度，同时可对加工过程实施恒力控制和变速控制，提高加工质量，克服了传统机器人打磨无力控、质量不稳定、调试时间长、成品质量不一致等缺点。

因而，本发明相较于现有技术提高了待打磨产品的打磨精度和磨料的利用率。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一：

参见图1，本实施例提供了一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法，具体步骤如下：1、人工将产品放置到夹具内，启动气缸夹紧产品；2、系统自动判断磨料的磨损程度，自动更换磨料1；3、中控台选择相对应的打磨程序；4、启动工作站，机器人2按照打磨程序的设定对产品进行打磨；5、打磨结束后旋转平台3旋转，将另一批料件运送至打磨区域；6、在打磨过程中，人工进行上下料。

继续参见图1，启动工作站后机器人2按照打磨程序的设定对产品依次进行激光预处理和磨料打磨，基于机器人2磨料连接端21的六维力数据，精密微调打磨轨迹与打磨接触力，对产品差异和磨料损耗进行自动补偿，系统自动判断磨料1的磨损程度，机器人2自动在抽屉式快换磨料库4中更换磨料，抽屉式快换磨料库4包括第一抽屉41、第二抽屉42和第三抽屉43，第一抽屉41、第二抽屉42和第三抽屉43分别放置有不同类型的磨料1，第一抽屉41内放置有多个球形磨料11，第二抽屉42内放置有多个圆形磨料12，第三抽屉43内放置有多个炮弹式磨料13，多个球形磨料11的尺寸皆不相同，多个圆形磨料12的尺寸皆不相同，多个炮弹式磨料13的尺寸皆不相同，机器人2和抽屉式快换磨料库4设置于防尘室5内，防尘室5的侧壁开设有延伸至地面的缺口51，旋转平台3定位于缺口51内，旋转平台3的打磨工位31设置于防尘室5内，旋转平台3的下料工位32设置于防尘室5外。

本发明所提供的一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法，具体步骤如下：人工将产品放置到夹具内，启动气缸夹紧产品；系统自动判断磨料的磨损程度，自动更换磨料；中控台选择相对应的打磨程序；启动工作站，机器人按照打磨程序的设定对产品进行打磨；打磨结束后旋转平台旋转，将另一批料件运送至打磨区域；在打磨过程中，人工进行上下料。

主要特征是磨料连接端的改进，能够基于机器人磨料连接端的六维力数据，精密微调打磨轨迹与打磨接触力，对产品差异和磨料损耗进行自动补偿，进一步来说，其利用实时力控反馈、精密轨迹调整、精密接触力调整等先进技术实现了安全、稳定、高效的打磨作业，柔性力控技术和轨迹优化技术可提高复杂工件的加工速度，同时可对加工过程实施恒力控制和变速控制，提高加工质量，克服了传统机器人打磨无力控、质量不稳定、调试时间长、成品质量不一致等缺点。

为了进一步提高打磨效率，在磨料打磨前增设了激光打磨，激光预处理装置是利用激光的高能量、集中性高的特点照射被加工的工件，使得基体表面微余量体吸收激光能量后，以熔化、气化挥发、瞬间受热膨胀并被蒸气带动脱离基体表面，从而达到打磨抛光预处理基体表面的目的。激光预处理减少了机器人打磨抛光的时间，尤其对异形模具，更体现了优势，大大提高了整体打磨抛光效率，最后结合机器人进行最终的打磨抛光收尾，能呈现质量与效率同步的完美效果。

同时考虑到打磨产生的尘屑过多，专门将机器人、抽屉式快换磨料库和打磨工位放置在防尘室内，其能够有效避免尘屑污染其它的工位。

因而，本发明相较于现有技术提高了待打磨产品的打磨精度、打磨效率和磨料的利用率，同时降低了工作区域的尘屑污染。

实施例二：

参见图1，图中示出了本发明实施例二提供的一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法，本实施例在上述各实施例的基础上还进一步地做出了以下作为改进的技术方案：抽屉式快换磨料库4包括第一抽屉41、第二抽屉42和第三抽屉43，三个抽屉内皆放置有大量的磨料，当磨料消耗完毕后只需将抽屉向上提拉露出空腔，然后向空腔内继续添置磨料。

实施例三：

参见图1，图中示出了本发明实施例三提供的一种激光复合柔性抛光系统的柔性打磨方法，本实施例在上述各实施例的基础上还进一步地做出了以下作为改进的技术方案：抽屉式快换磨料库4包括第一抽屉41、第二抽屉42和第三抽屉43，抽屉的顶部开设有通孔，且抽屉内开设有延伸至通孔的圆柱形空腔，圆柱形空腔内堆叠有多个磨料，且圆柱形空腔的底部安装有气缸，磨料被气缸顶出通孔，气缸由终端控制，当通孔处的磨料用完后气缸将下方的磨料继续顶至通孔处备用。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。