阅读说明：本技术 一种集装箱式升降快递箱无人配送车及接驳式配送方式 (Unmanned delivery vehicle and connection type delivery mode for container type lifting express box ) 是由 姚爱军 于 2019-01-10 设计创作，主要内容包括：一种集装箱式升降快递箱无人配送车及接驳式配送方式,所述无人配送车为升降快递箱配送体系的配套装备,通过自动驾驶将升降快递箱运送到升降装置下,配送车具有车体部分,承载部分用于码放快递箱,具有驱动轮,驱动仓内控制主板具有自动驾驶模块、无线通讯模块,能够与云端后台、配送中心及升降装置进行无线连接交互,具有辅助定位组件,通过定位组件进行定位检测,通过无线交互实时调整,实现二次精确辅助定位,以及实现升降装置对升降快递箱的定位、锁定、提升以及解锁、释放的配送或更换操作,采用2个及以上所述无人配送车作为配送车和回收车,进行链式轮换交替,完成对所述升降快递箱的配送以及回收的接驳式配送更换。(A container type lifting express box unmanned distribution vehicle and a connection type distribution mode are provided, the unmanned distribution vehicle is matched with a lifting express box distribution system, the lifting express box is conveyed to the position under a lifting device through automatic driving, the distribution vehicle is provided with a vehicle body part, a bearing part is used for stacking the express boxes and is provided with a driving wheel, a control mainboard in a driving bin is provided with an automatic driving module and a wireless communication module, can be in wireless connection interaction with a cloud background, a distribution center and the lifting device, is provided with an auxiliary positioning assembly, is used for positioning detection through the positioning assembly, realizes secondary accurate auxiliary positioning through wireless interaction real-time adjustment, realizes distribution or replacement operation of positioning, locking, lifting, unlocking and releasing of the lifting express box by the lifting device, adopts 2 or more unmanned distribution vehicles as distribution vehicles and recovery vehicles to carry out chain type alternation, and finishing delivery and recovery connection type delivery and replacement of the lifting express box.)

一种集装箱式升降快递箱无人配送车及接驳式配送方式

技术领域

本发明涉及快递物流领域，尤其是一种集装箱式升降快递箱无人配送车及接驳式配送方式。

背景技术

目前已经有了一些无人智能快递车在做测试，虽然还没有真正商用的无人快递车，但无人送快递肯定会是大势所趋的，现在测试的无人快递车基本上都是将快递件装在无人快递车的车体内，通过自动驾驶送达到用户的取件处，联系用户自己取件，这样的无人快递车送快递的方式，还是需要用户自己到快递车处及时取走，这种方式只是将传统快递小哥人工送快递的形式，换成了无人快递车送快递的形式了，仅仅只是降低了人工成本，还是需要用户等待取快递，如果用户不在家，虽然也可能可以进行预约，但还是需要等待，有时候可能还不如放在小区门口的快递柜中，下班回来后直接自取的方便。

本申请将采用一种不同的配送方式，将快递件直接装在一种集装箱式升降式快递箱中，通过无人配送车直接运送到用户指定地址的配套的升降装置处，比如用户家楼道的升降装置下，将升降快递箱通过升降装置悬挂在楼道的天花板下，无需直接送到用户手中，无需用户等待，可以完全免除用户等待快递之苦，还可以免去从快递柜或无人快递车中取件后往家里搬运的痛苦，尤其是对于女性取较重的快递时，尤为轻松方便。

不同之处还在于，一般无人快递车配送的快递件，一般都是已包装的快递件，当然也包括纸质快递箱、快递盒或其他材质快递箱。而本申请所述无人配送车所配送的升降快递箱，是一种快递柜式的升降快递箱，或者说是升降快递柜，是一种装快递件、快递箱的快递箱，当然也可以作为打包包装购物清单货品的快递箱直接使用，但本申请所述的升降快递箱是具有配套升降锁定结构的升降式快递箱，更多的时候是作为装快递箱的快递箱在使用。

本申请所述的集装箱式，是指在配送中心将一般的已包装快递箱、快递件安放进本申请所述的升降式快递箱中，通过本申请所述的无人配送车，将这些升降式快递箱运送到配套的升降装置处，或通过配送货车将多个这样的无人配送车集中运送到各小区，再通过这些无人配送车自主运送到配套的升降装置处，通过升降装置将这些升降快递箱提升后锁定到墙壁的上部空间的升降装置下，整个过程类似于将装满货物的集装箱从工厂运送到码头，再通过吊机吊装到船上的过程，这样可以极大地提高整体的配送效率。

本申请所述的无人配送车，是本申请人在先申请的一种集装箱式升降快递箱的升降装置的配套装备，是所述集装箱式升降快递箱配送体系的配套装备，属于整个采用升降式快递箱进行无人快递配送的配送链中间的一环，通过与所述升降装置相配合，完成对快递件的无需用户等待的无人配送，是一种更高效更方便的配送快递的方案。

发明内容

本发明为一种配送集装箱式升降快递箱的无人配送车，所述配送车采用无人驾驶技术，通过无人驾驶的方式，将装有快递件的升降快递箱运送到快递地址处的配套的升降装置下面，通过精确定位后，锁定或解锁所述升降快递箱，所述升降装置将所述升降快递箱提升到墙壁上部空间的所述升降装置下锁定，或将所述升降快递箱下降到所述配送车中，完成配送或更换所述升降快递箱的过程。

图1所示为本申请所述无人配送车的示例1示意图，本示例所述配送车a0为一款四角具有立柱a2的配送车，所述配送车a0包括车体部分a1，以及由四个直角立柱a2形成的一个很简单的立柱框架，所述立柱框架作为搭载所述升降快递箱的承载部分。

图2所示为所述配送车a0的车体a1的上面板打开后的状态示意图，所述车体a1上面板下为驱动仓，本示例所述配送车a0采用四个转向驱动轮a10，所述驱动轮a10包括转向及驱动电机a100，所述驱动电机a100安装在所述驱动仓内的四个角部。

所述驱动仓内具有控制主板a01以及配套的自动驾驶自主导航传感器，本申请所述的无人配送车的自动驾驶功能，将采用第三成熟的自动驾驶及导航技术来配套，实现所述配送车a0通过自主导航自动驾驶到达所述升降装置下的无人驾驶功能，本申请将全部使用自动驾驶或自主导航来概述本申请所述无人配送车的自动驾驶功能。

由于一般无人快递车自身的功能诉求因素，其设计的自动驾驶功能的定位精度，一般为亚米级以下，达不到本申请所述升降装置的升降吊具抓取锁定所述无人配送车上的升降快递箱的厘米级定位精度，当然，也确实是完全没有必要到达厘米级的精度要求，而本申请则需要将升降装置的升降吊具相对所述升降快递箱的抓取锁定的定位精度设计在2cm左右的容差范围。

因为，即便是无人快递车的自动驾驶定位精度，尤其是室内定位精度能够达到2cm以内，成本也会非常高，主要是完全没有必要这个必要。

因此，本申请将结合第三方自动驾驶的宽泛式的自主定位技术，加上本申请提出的专门针对所述升降装置的升降吊具的进行的二次精确辅助定位方案，来实现本申请所述无人配送车对所述升降快递箱的配送与回收功能。

由于本申请所述的无人配送车只需要针对在指定位置的局部范围内进行辅助性的精确定位，因此，完全可以只针对这些在特定位置才需要的诉求来进行低成本的设计。

本申请将通过在所述无人配送车或所述升降装置上，安装用于进行二次精确辅助定位的低成本的辅助定位组件，来实现所述无人配送车与所述升降装置之间的二次精确辅助定位，通过所述无人配送车或所述升降装置的定位组件之间的单向或双向检测，并且通过所述无人配送车与所述升降装置之间的无线连接进行互相配合，完成二次精确定位，实现对所述升降快递箱的配送和更换。

之于本示例，即所述无人配送车a0首先基于所述升降装置的快递位置进行自主导航自动驾驶，当所述配送车a0达到所述升降装置下面后，其定位精度是不够的，属于宽泛的亚米级自主定位，所述配送车a0与所述升降装置进行实时无线交互，通过所述配送车a0的辅助定位组件对所述升降装置进行单向定位检测，或者所述升降装置上的定位组件对所述配送车a0进行单向定位检测，或者所述配送车a0与所述升降装置上的定位组件互相配合进行双向定位检测，所述无人配送车通过两者之间的无线信息交互进行实时位置调整，完成二次精确辅助定位。

所述定位组件包括能够实现定位检测功能的各种传感器或模块，比如光电开关、激光头、接近开关、微动开关、测距传感器，以及摄像头等等。

所述控制主板a01至少具有自动驾驶模块、无线通讯模块、控制模块、驱动模块、电源管理模块，所述控制主板a01能够通过所述无线通讯模块，与云端后台、配送中心、配送货车以及升降装置等进行无线连接交互。

所述驱动仓内具有充电电池a02，本示例采用直接更换电池的方式，所述上面板上具有电池盒盖板a25，能够打开所述电池盒盖板a25对所述电池a02进行更换。

本示例所述直角立柱a2具有两层结构，外层为支撑结构，可采用金属材质，内层为静音耐磨的塑料材质，顶部为斜面边容差结构，可采用尼龙材质。

本示例所述立柱a2上部具有摄像头a08，处于3个立柱a2上部的不同方向，安装有作为辅助定位组件的图像识别定位用摄像头a08。当然地，可以根据实际情况安装1个以上摄像头，并且不限于安装在所述配送车a0的其他位置，或者与采用摄像头进行图像识别自主导航的自动驾驶用摄像头共用。

本示例将采用安装在所述立柱a2上的3个不同方向的所述摄像头a08进行二次辅助精确定位，首先，云端后台预先存储了经过测试调试的，设置了每个升降装置处的用于进行精确定位的定位照片或视频数据，当所述快递箱a51被码放到所述配送车a0上后，将所述快递箱a51的快递地址处的升降装置的相关环境照片，发送到所述配送车a0的控制主板a01进行临时存储，或写入到所述快递箱a51的NFC芯片中，所述配送车a0通过所述NFC识别模块a09读取相关数据。

当所述配送车a0通过自动驾驶进入到所述升降装置处后，通过3个所述摄像头a08实时拍摄地板、墙壁或所述配送车顶部等环境照片或视频，通过所述控制主板a01与预先存储的定位照片或视频数据进行比对，或者将实时照片发送到云端后台与预先存储的定位照片或视频数据进行比对，所述配送车a0通过比对数据进行实时计算，驱动所述驱动轮a10进行实时定位调整，完成针对所述升降装置的升降吊具的精确定位。本示例所述的通过图像对比进行实时计算的定位方式，更适用于地面、墙壁等环境特征比较鲜明稳定的场景，比如地面、墙壁瓷砖图案特征清晰的环境。

本示例在其中一个所述立柱a2的内侧，位于每个快递箱位的相应位置，都设置了一个NFC识别模块a09，用于识别所述升降快递箱上的NFC芯片，所述升降快递箱上的NFC芯片记载所述升降快递箱的身份信息，也可以记载当次的快递信息。

所述配送车a0的车体a1一侧具有身份识别组件a07，用于记录所述配送车a0的身份信息，本示例也采用NFC芯片a07作为身份识别组件，当然地，所述身份识别组件也可以采用磁性记录元件、二维码、条形码或可见数字代码标示。

如图3所示为所述配送车a0的立柱支架中码放了3个相同规格的所述集装箱式升降快递箱a51、a52、a53，所述快递箱a51两侧具有升降锁定结构a500，一侧具有NFC芯片，当码放到所述配送车a0的立柱框架内时，对应所述NFC识别模块a09位置。当然地，所述升降快递箱的码放显然不限于本示例的3个以及图示中的码放方式。

如图4所示为所述配送车a0运行到所述升降装置下，所述升降装置a4具有升降吊具a3，通过辅助精确定位，所述快递箱a51被所述升降吊具a3定位锁定时的状态示意图。

图中所示的所述升降装置a4，为上述在先申请所述的升降装置的一个升降装置的示例，所述升降装置a4安装在墙壁或天花板上，所述升降装置a4通过升降机构悬挂所述升降吊具a3，通过所述升降吊具a3可以抓取锁定所述升降快递箱a51，将所述升降快递箱a51提升到墙壁的上部空间，通过升降机构驱动所述升降吊具a3及快递箱a51的升降，以实现用户存取快递件的功能。

本申请所述无人配送车的升降快递箱配送方式，采用的是一种交替接驳式的配送方式，即，先用一个空载的配送车作为回收车，依照升降快递箱的配送顺序，在前面依次回收对应的升降装置所悬挂的空快递箱，随后满载配送车依照配送顺序依次将满快递箱运送到对应的升降装置下，通过升降装置将满快递箱提升到升降装置下并锁定，完成对所述升降快递箱的配送和更换，当该满载配送车上的升降快递箱全部配送完后，即成为空载配送车，随即自动变身为回收车，采用上述同样的方式，依次回收配送顺序后的其他空快递箱，这样轮换交替的接驳式的配送方式，即为本申请所述的接驳式配送方式。这样的接驳式配送方式，对所述配送车的承载部分的结构的设计要求很简单，可以很大程度上降低所述配送车的整体成本。

本示例的配送方式为，配送中心通过配送链设备读取所述升降快递箱a51的NFC芯片信息并打开箱门，根据用户的快递信息将快递件安放进所述升降快递箱a51中，通过配送链设备读取所述配送车a0的NFC芯片信息a07，将所述升降快递箱a51等码放到所述配送车a0的支柱a2框架内，所述配送车a0通过芯片识别模块a09可以读取识别所承载的所述快递箱信息。

进一步地，所述配送车通过与云端后台进行交互，获取所配送的快递箱a51等的快递信息，以及其对应的升降装置处的环境图片或视频的定位信息，以及之后变身为回收车后将要回收的空快递箱的相关位置信息，保存在所述控制主板a01中。当然地，这些定位信息及定位计算也可以由云端后台来完成，实现远程计算，远程控制调整所述配送车的精确定位。

进一步地，将装载了多个所述升降快递箱a51等的所述无人配送车a0等装进专用的区域配送货车中，本示例模拟采用一辆可以同时装载48台所述配送车a0的区域配送货车，同时装载47台同样型号的满载配送车a0，以及1台作为回收车的空配送车，所述配送货车根据快递信息生成的配送顺序，按照设定线路运输到各个配送小区或同一小区的各个楼栋。

进一步地，所述配送车a0以及回收车根据快递信息地址，自主导航自动驾驶到第一个配送点的所述升降装置下，如升降装置a4，与所述升降装置a4的控制系统建立无线连接交互，将所述回收车的规格信息，以及已经回收的空快递箱规格信息、层数或个数信息，以及共同的总高度信息，与所述升降装置a4进行信息交互，所述升降装置a4根据交互的实时数据，驱动所述升降吊具a3下降到实时计算的高度。

进一步地，所述回收车启动所述摄像头a08对地面、墙壁或顶部进行实时拍摄，将拍摄图片或视频与存储的定位图片或视频进行实时比对，所述控制主板a01通过实时计算数据，驱动所述驱动轮a10进行相应调整，实现对所述升降吊具a3的精确定位。

进一步地，所述回收车将已完成精确定位的信息，发送给所述升降装置a4，所述升降装置a4驱动所述升降吊具a3继续下降，将空快递箱安放到所述回收车上，通过所述升降吊具a3解除对所述空快递箱的锁定后，运行上升动作，根据之后的所述配送车a0的实时高度信息，悬停在设定的高度位置，等待所述配送车a0进行定位。所述回收车继续对下一个空快递箱进行回收，装满回收的空快递箱后，自主运行到所述配送货车处，被所述配送货车回收。

进一步地，所述配送车a0与上述回收车一样，自主运行到所述升降装置a4下，与上述回收车一样，完成对所述升降吊具a3的精确定位。

进一步地，所述配送车a0通知所述升降装置a4驱动所述升降吊具a3运行下降动作，将所述升降快递箱a51锁定后，运行上升动作，将所述升降快递箱a51锁定在所述升降装置a4下，完成对所述升降快递箱a51的配送与更换。

进一步地，所述配送车a0通过自动驾驶，自主运行到下一个配送点，当所有搭载的满快递箱全部配送完成后，自动变身为回收车，根据云端后台发送的配送顺序，自动回收下一个空快递箱，当装满空快递箱后，自主运行到所述配送货车处，以此类推，完成本申请所述的接驳式升降快递箱的配送任务。这样，最后一个可能为空载的配送车，当然也可能回收上一次没有回收的空快递箱，所述空配送车自主运行到所述配送货车处，通过所述配送货车将完成空快递箱回收的所有配送车全部返回到配送中心。

图5所示为本申请所述无人配送车的示例2示意图，本示例所述配送车b0是在上述示例1所述的配送车a0的基础上，将上述立柱a2改为可以旋转90度进行折叠的一种折叠式直角立柱b2。

本示例所述配送车b0具有车体部分b1，所述车体b1的两个角部具有可旋转90度进行折叠的折叠立柱b2，如图6所示为所述折叠立柱b2折叠后的状态，这样可以减少作为空配送车时对空间的占用。

如图7所示为所述车体b1的上盖板打开后的内部示意图，所述车体b1上盖板下为驱动仓，本示例所述配送车b0采用与所述配送车a0相同的2个转向驱动轮a10，分别处于所述驱动仓内的对角位置，另外2个对角位置为万向轮b10，所述驱动轮a10包括转向及驱动电机a100，所述驱动电机a100安装在所述驱动仓内的两个对角部位。这样只在对角部位安装2个驱动轮的方式，可以节省部分成本，适用于路况较好的社区，当然地，也可以安装4个或以上所述驱动轮，当然地，还可以采用第三方的驱动底盘进行配置，不影响本申请所述配送车的使用。

所述立柱b2根部具有旋转折叠结构及机构，所述立柱b2的直角边一边的根部具有扇形齿旋转结构b23，另一边根部具有锁定结构b21，所述驱动仓内对应位置具有折叠驱动电机b20，锁止机构b22，通过所述折叠电机b20实现所述折叠立柱b2的立起和折叠动作，当所述立柱b2处于垂直立起状态时，所述锁定结构b21插入到所述锁止机构b22中被锁住，起到一定的固定作用。由于本示例只采用两个对角安装所述立柱b2，因此所述立柱b2的两边直角边比上述立柱a2的直角边略宽，能够防止码放的所述升降快递箱脱出。

本示例所述车体b1的驱动仓内也具有控制主板b01、电池b02。

本示例所述配送车b0将采用自带的测距传感器加接近开关来进行二次精确辅助定位，所述车体b1两侧靠近左右两端位置各具有超声波测距模块b081，两侧中间位置具有接近开关b082，对应地，在安装所述升降装置时，在墙壁上的对应位置安装用于被所述接近开关b082进行精确检测的定位体，所述接近开关b082还可以包括光电传感器、干簧管等等能够作为定位检测的元件，所述定位体为能够被所述接近开关b082检测到的定位点检测材料，如金属、磁体、反光材料等。所述测距模块b081还可以是其他距离检测元件，比如激光测距模块等等。

当然地，为降低成本，所述定位组件包括所述测距模块、接近开关，也可以只在所述配送车b09的一侧安装，由于本申请进行二次精确辅助定位所采用的定位组件都是一般常规的传感器或模组，成本并不高，两侧都安装对有转弯或空间不便的场景下使用更方便。

当然地，所述立柱b2的折叠机构和折叠方式，显然还有很多设计方法，比如折叠后与所述车体b1上面板齐平，还可以设计为伸缩型立柱，都是可行的方案。

本示例所述配送车b0的二次精确辅助定位方式为，所述配送车b0通过自动驾驶到达所述升降装置下后，自动调整到平行于墙壁方向进行左右运行，通过所述测距模块b081检测所述配送车b0两端与墙壁之间的距离，通过所述配送车b0与所述升降装置的无线信息交互，获取所述配送车与墙壁之间的需要保持的标准距离数据后，通过左右运行进行实时调整与墙壁的平行状态及距离，当平行状态及距离在容差范围内后，再通过所述接近开关b082检测墙壁上安装的所述定位体，检测到后即可停止，即完成所述配送车b0对所述升降装置的精确定位，定位完成后，通知所述升降装置进行相应操作，即可以实现配送和更换所述升降快递箱的流程。

本示例所述折叠立柱配送车b0可以与上述配送车a0一样，自动完成配送和回收快递箱的工作，也可以作为配套上述示例1中的回收车来使用，可以作为上述示例中的第一个空载回收车使用，同时作为最后一个配送车使用，这样的配置方式可以不占用配送货车的主要空间，如将所述配送车b0安放到车厢底部的其他位置，方便所述配送货车进行携带运输，则上述配送货车可以装载48个满载配送车进行运输，能够提高配送效率。

当然地，所述配送货车还可以携带多个所述折叠立柱配送车b0，在配送的小区内同时分多组进行接驳式配送、更换、回收所述升降快递箱，比如携带4个空配送车b0，可以分成四组进行同时配送和更换工作，可以更大地提高配送货车的整体效率。

图8所示为本申请所述无人配送车的示例3示意图，本示例所述配送车c0为一款无立柱无支架无框架的无人配送车，本示例所述配送车c0只有车体部分，与上述示例所述配送车a0的车体部分一样，所述配送车c0车体同样具有驱动仓，具有驱动轮，所述驱动仓内具有控制主板，以及充电电池，本示例采用自动对接到配送中心的充电插孔进行自动充电的自动充电模式，所述配送车c0一端具有自动充电插口c17，电量低时通过所述自主导航在配送中心的充电桩处进行自动充电。

本示例所述平板型配送车c0外形是类似于仓库用AGV搬运机器人的无人配送车，一般AGV设备基本上都是工作在平整的仓库环境，搬运货架一般不需要固定，即便是搬运多层货品，也无需对多层货品进行固定，而本申请所述的无人配送车还需要在户外运行，路况与仓库环境完全不同，很多时候需要上下坡，因此本示例所述配送车c0在没有上述示例的支撑部分保护的情况下，码放多层快递箱，需要所述配送车c0顶部及所述升降快递箱有相应的锁定和解锁机构和结构。

所述配送车c0上面板上具有类似于集装箱四角的锁扣角件的锁定结构c11，不同于集装箱角件为方形有孔结构，本示例所述锁定结构c11为有锁定孔的梯形体结构，所述梯形体结构为方便插入到升降快递箱c51的锁定机构的锁定孔中的一种容差性结构设计，对应地，所述配送车c0搭载的所述集装箱式升降快递箱c51的底部也具有锁定所述锁定结构c11的锁定孔和锁定机构。

如图9所示为所述配送车c0上码放的3层升降快递箱c51、c52、c53的示意图，所述升降快递箱c51顶面板四角具有与所述锁定机构c11完全相同的悬挂锁定结构c500，底部两侧具有锁定所述锁定结构c11和c500的锁定机构c501，能够锁定所述升降快递箱c52上的梯形体锁定结构c500，以此类推，所述升降快递箱c53底部的锁定机构c501，也能够锁定所述配送车c0上的锁定结构c11，这样，所述配送车c0上码放的3层所述升降快递箱c51等，能够通过类似于集装箱一样的逐层锁扣，形成一个整体，起到类似于将多个升降快递箱安放到上述示例1中的由4个支柱a2形成的支柱框架中一样，即所述升降快递箱底部的锁定机构c501锁定所述升降快递箱c51上的锁定结构c500以及所述配送车c0上的锁定结构c11的作用，与所述支柱a2的支撑固定作用基本相同。

当然地，所述锁定结构c11、c500也可以与所述升降快递箱底部的锁定机构c501及锁定孔进行位置互换，也能够实现相同的码放支撑的固定作用。当然地，所述锁定结构c11及配套的锁定机构的设计，可以采用其他的形状和结构来替代，类似的方式方法有很多，能够实现本示例相同作用的方式，应该属于类似功能的替代方案。

如图8所示，所述配送车c0顶面板一边具有导电连接器c16，所述升降快递箱c51等底面板和上面板对应位置也具有连接器c506，如图9所示，通过多层码放，能够为码放的所有所述升降快递箱提供电源支持，能够控制说搭载的所有所述升降快递箱的升降机构c501的解锁和锁定动作，通过所述配送车c0的控制主板的控制，以及与所述升降装置c4的无线连接交互配合，能够实现上下各层升降快递箱的逐层分离，以方便所述升降装置将所述升降快递箱锁定后进行提升。

所述配送车c0顶面板四边的中间部位具有光电传感器c081、c082，其中左右两端中间的传感器为c081，前后两边中间的传感器为c082，本示例所述光电传感器采用多路接收管，对所述升降装置c4上的定位激光头发出的激光定位线或点进行检测，通过比较电路进行判断。

本示例将采用所述配送车c0与所述升降装置c4上的都有的配套的定位组件进行相互配合，来完成本示例所述配送车c0的精确辅助定位。

图10所示为所述配送车c0搭载所述升降快递箱自主运行到升降装置c4下的示意图，所述升降装置c4具有升降吊具c3，图中所示为所述升降吊具c3下降到距离所述配送车c0上搭载的所述升降快递箱c51一定高度时停止，等待所述配送车c0进行精确定位时的示意图。

本示例所述升降装置c4的固定支架或所述升降吊具c3下具有作为定位组件的激光定位器，所述激光定位器能够垂直于地面打出激光定位线条或点，能够在墙壁或地面上打出十字或格子线条，作为所述配送车c0进行定位的循迹引导线或定位点。

本示例所述配送车c0进行配送和更换所述快递箱的方式方法与上述示例1基本相同，只是进行二次精确辅助定位的方式有所不同，由于所述配送车c0没有支柱框架部分，空载时的体积更小，采用接驳式配送方式时，可以与上述示例2一样进行更多分组的分组配送，而且无需区分空载时的前后顺序，使用更为方便。

本示例所述配送车c0的精确定位方式为，所述配送车c0自主运行到所述升降装置c4处，与所述升降装置c4进行无线连接交互，所述升降装置c4的控制系统获取所述配送车c0所搭载的升降快递箱的实时数量及高度数据，根据高度信息驱动所述升降吊具c3下降到设定高度后停止，同时所述升降装置c4打开所述激光定位器，打出定位引导线或定位点，本示例采用在地面打出简单的平行和垂直于墙壁的十字定位线，所述配送车c0在所述升降吊具c4下前后移动，通过左右两端的所述光电传感器c081捕捉平行激光线条，所述配送车c0根据所述传感器c081接收的信号进行实时计算，调整到平行激光线条处于所述传感器c081中间的状态，同样地，通过所述配送车c0左右移动，调整到所述传感器c082捕捉到垂直于墙壁的激光线条处于中间的状态，即完成精确辅助定位的定位过程，然后通知所述升降装置运行配送的设定流程，实现对所述升降快递箱的配送与更换。

本申请针对本申请所述的升降快递箱无人配送车所需要的只用于特定位置才需要进行精确定位的特殊要求，采用相对简单的低成本定位组件进行二次精确辅助定位的方式，是在一般的亚米级自主导航无人驾驶的基础上，进行的一种低成本的特定设计，旨在既满足本申请所需要的定位、锁定、解锁、更换的特定的精度要求，又能够降低本申请所述无人配送车的无人运行成本。本申请通过采用所述的接驳式配送方式，可以降低对所述无人配送车的快递箱承载部分的结构要求，可以采用最简单的结构，满足对所述升降快递箱的运送，能够最大化地降低所述配送车的整体成本。

综述，本申请为一种集装箱式升降快递箱无人配送车及接驳式配送方式，其特征在于，所述无人配送车为所述升降快递箱配送体系的配套装备，具有自动驾驶和自主导航定位功能，用于无人配送所述升降快递箱到配套的升降快递箱专用升降装置下，所述无人配送车具有车体部分和承载部分，所述车体部分的上面板之上为承载部分，所述承载部分用于搭载码放所述升降快递箱，所述车体具有驱动仓，驱动轮，所述驱动仓内具有控制主板、充电电池以及自动驾驶自主导航传感器，所述控制主板至少具有自动驾驶模块、无线通讯模块、控制模块、驱动模块、电源管理模块，所述无线通讯模块能够与云端后台、配送中心以及升降装置进行无线连接交互，所述无人配送车或所述升降装置上具有辅助定位组件，通过所述辅助定位组件能够进行单向或双向定位检测，通过所述无人配送车与所述升降装置的无线连接交互实时调整，实现所述无人配送车在所述升降装置下的二次精确辅助定位，通过无线交互相互配合，实现所述升降装置对所述无人配送车搭载的所述升降快递箱的定位、锁定、提升以及解锁、释放的配送或更换操作。

所述承载部分为由立柱构成的能够固定码放所述升降快递箱的立柱框架结构空间，所述立柱为垂直固定立柱或可折叠立柱，所述可折叠立柱具有折叠结构和机构，能够旋转90度折叠到所述车体上。

所述承载部分为支架箱体构成能够固定码放所述升降快递箱的结构空间，所述支架箱体具有能够打开的上顶盖板，具有防雨层或保温层。

所述承载部分为无立柱无框架的无框架承载部分，所述无人配送车为无框架配送车，所述车体的上面板上具有锁定所述升降快递箱的锁定结构或锁定机构，所述升降快递箱的上面板及下面板上具有与之配套的锁定结构或锁定机构，通过所述无人配送车与所述升降快递箱的锁定结构或锁定机构之间的逐层锁扣，将所述升降快递箱固定码放在所述车体上。

所述无框架配送车的车体上面板上具有导电连接器，能够与所述升降快递箱上的连接器连接，为所述升降快递箱提供电源支持以及控制所述升降快递箱的锁定机构的锁定或解除，实现上下各层升降快递箱的逐层分离。

所述辅助定位组件为能够实现定位检测功能的传感器或模块，安装在所述无人配送车上，或者安装所述升降装置上，或者所述无人配送车和所述升降装置上，包括但不限于光电开关、激光电位器、接近开关、微动开关、测距传感器或摄像头。

所述无人配送车具有用于识别所述升降快递箱上快递信息或身份信息的身份识别组件，所述身份识别组件为能够读取NFC芯片、磁性记录元件、二维码、条形码或数字代码的传感器或模块。

所述无人配送车对所述升降快递箱的配送方式采用接驳式配送方式，所述接驳式配送方式包括所述无人配送车对所述升降快递箱的配送和回收，所述接驳式为，采用2个及以上所述无人配送车作为配送车和回收车，进行链式轮换交替，完成对所述升降快递箱的配送以及回收的接驳式配送更换。

所述接驳式配送方式为，先用一个空载的所述无人配送车作为回收车，依照所述升降快递箱的配送顺序，在前面依次回收配送顺序对应的升降装置下的空快递箱，随后装载满快递箱的所述无人配送车作为配送车，依照配送顺序，依次将满快递箱运送到对应的升降装置下，通过升降装置将满快递箱提升到升降装置下并锁定，完成对满快递箱的配送，当配送车上的满快递箱全部配送完后，即成为空载配送车，随即自动变身为回收车，采用上述同样的方式，依次回收配送顺序之后的其他空快递箱，以此类推，通过这种链式轮换交替的接驳式配送与回收方式，完成对所述升降快递箱的配送与回收。

附图说明

图1为所述无人配送车a0示意图。

图2为所述配送车a0的车体a1的上面板打开后的示意图。

图3为所述配送车a0码放了所述升降快递箱的示意图。

图4为所述配送车a0运行到所述升降装置下的示意图。

图5为所述无人配送车b0的示意图。

图6为所述折叠立柱b2折叠后的状态示意图。

图7为所述车体b1的上盖板打开后的内部示意图。

图8为所述无人配送车c0示意图。

图9为所述配送车c0上码放升降快递箱的示意图。

图10为所述配送车c0自主运行到升降装置c4下的示意图。

图11为所述无人配送车d0的示意图。

图12为所述顶盖d27打开时的状态示意图。

图13为所述配送车d0自主运行到所述升降装置d4下的示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施例来说明本发明所述的集装箱式升降快递箱无人配送车及接驳式配送方式的更多解决方案。

图11所示为本申请所述无人配送车的实施例示意图，本实施例所述配送车d0下部分为车体d1部分，与所述配送车a0的车体部分a1一样，具有驱动仓部分以及相同的驱动轮a10，所述驱动仓内至少具有控制主板、充电电池等，同样也采用第三方自动驾驶技术进行自主导航和自动驾驶的配套。

所述配送车d0的车体d1上部为支架箱体d2，所述支架箱体d2顶部具有上顶盖d27，所述支架箱体d2为安放所述升降快递箱的承载部分，本实施例所述支架箱体d2采用矩形箱体结构，方便所述配送货车进行规模化运输，所述矩形支架箱体d2为封闭性结构，具有防雨防水效果或保温隔热效果，适用于配送不防水而需要防水的所述升降快递箱，或者需要临时保温的所述升降快递箱。

如图12所示为所述配送车d0的支架箱体d2上部的上顶盖d27打开时的状态示意图，本实施例将所述支架箱体d2分割成左右两边，能够安放多个比所述升降快递箱a51小的单开门升降快递箱d5，所述支架箱体d2内具有分割板d26，所述分隔板d26顶部具有容差斜面结构，方便所述升降快递箱d5下放到所述支架箱体d2内，以及升所述降装置的升降吊具d3下降到所述支架箱体d2内锁定所述升降快递箱d5。

所述支架箱体d2内壁的分隔板b26上具有多个NFC读取模块d09，通过所述NFC模块d09可以获取所述支架箱体d2内所搭载的所述升降快递箱的数量、位置以及快递信息。

图13所示为所述配送车d0自主运行到所述升降装置d4下的示意图，所述升降装置d4具有升降吊具d3，本实施例所述配送车d0本身没有进行二次精确辅助定位的定位组件，所述配送车d0相对所述升降装置d4的精确定位，全部依赖于所述升降装置d4的定位组件。

所述升降装置d4具有针对所述配送车d0的定位组件，所述定位组件为安装在所述升降装置d4的固定支架底部四角及四边中间的6个激光光电传感器，当所述配送车d0运行到所述升降装置d4下时，与所述升降装置d4的控制系统建立无线连接交互，所述升降装置d4根据交互信息，确定所述配送车d0的规格，打开所述光电传感器开始检测，同时驱动所述升降吊具d3下降，所述升降吊具d3的下降高度比所述配送车d0的上顶盖d27打开高度略高，如果所述升降吊具d3下悬挂了空快递箱，计算包含所述空快递箱的高度。

进一步的，所述升降装置d4根据6个所述光电传感器返回的电平信号，通过无线交互，指挥所述配送车d0进行相应移动，直到所述配送车d0调整到完成精确定位后，所述配送车d0打开所述上顶盖d27，所述升降装置d4驱动所述升降吊具d3继续下降，实施对所述快递箱d5的锁定、提升，或对空快递箱的解锁、上升，完成配送或更换任务后，所述升降装置d4通知所述配送车d0关上所述上顶盖d27，完成对所述升降快递箱的配送或更换任务。本实施例更换回收所述空快递箱，也采用所上述示例所采用的接驳式配送方式。

本实施例所述升降装置d4的定位组件，当然地还可以采用其他方式进行定位，比如通过摄像头、测距传感器、接近开关相配合，都能够实现对所述配送车d0的单向检测的辅助精确定位，包括上述示例的定位方式在内，更多的定位方式在前述在先申请所述的一种集装箱式升降快递箱的升降装置的申请文件中也有涉及，本申请为所述在先申请所述的升降装置的配套装备，因此，本申请所述的关于集装箱式升降快递箱的无人配送车的定位方式，也可以采用通过所述配送车上的定位组件对所述升降装置进行单向检测定位，或者通过所述升降装置上的定位组件对所述配送车进行单向检测定位，或者采用所述升降装置和所述配送车上的定位组件进行双向检测定位，通过双向的无线交互进行协调互动，共同完成对所述升降快递箱的配送、锁定、解锁、更换的过程。

本申请的所有实施例和示例所述的具体数据、使用材料、成型方式以及图形的比例，仅仅是为了方便描述而设置，不应作为限定本发明专利权的限制。然而，本领域技术人员可能会意识到其中一个或多个具体细节描述可能会被省略，或者还可以采用其他的方法、组件、或材料，在实施例中一些实施方式并没有描述或者没有详细描述。此外，本文中记载的特征、实施或特点还可以在一个或者多个实例中以任意合适的方式组合，不应以此限制本发明之专利权。