阅读说明：本技术 自动作业方法、装置和系统及机械设备 (Automatic operation method, device and system and mechanical equipment ) 是由 段卓 赵万峰 何攀 于 2020-03-31 设计创作，主要内容包括：本发明涉及自动控制技术领域,公开了一种自动作业方法、装置和系统及机械设备。该自动作业方法包括：依据预设作业流程标准,将作业流程划分成多个过程及将多个过程排序；开启全流程诊断计时器；以及依据所排顺序逐步执行多个过程和设置每步过程的诊断计时器。藉此,实现了自动作业与诊断,解决了需要人工辅助判断作业动作到位情况的技术问题,避免了因人为观察判断增加作业时间及人为判断失误造成的危险情况,解决了因人工纯靠经验判断作业流程到位情况导致随意性较大而对设备及人工有安全隐患的技术问题。另外,自动作业可以避免人工作业来来回回判断就位情况导致浪费时间的技术问题,提高了工作效率。(The invention relates to the technical field of automatic control, and discloses an automatic operation method, an automatic operation device, an automatic operation system and mechanical equipment. The automatic operation method comprises the following steps: dividing the operation flow into a plurality of processes and sequencing the plurality of processes according to a preset operation flow standard; starting a full-flow diagnosis timer; and executing the plurality of processes step by step according to the sorted order and setting a diagnostic timer for each process step. Therefore, automatic operation and diagnosis are realized, the technical problem that the operation action in-place condition needs to be judged by manual assistance is solved, the dangerous condition caused by increasing operation time due to manual observation and judgment and manual judgment errors is avoided, and the technical problem that equipment and manpower have potential safety hazards due to large randomness caused by the fact that the manual operation is only dependent on experience to judge the in-place condition of the operation flow is solved. In addition, automatic operation can avoid manual operation to come back and forth to judge the technical problem of wasting time caused by the condition of taking one's place, and the working efficiency is improved.)

自动作业方法、装置和系统及机械设备

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体地，涉及一种自动作业方法、装置和系统及机械设备。

背景技术

架桥车的作业工况恶劣、复杂，设备施工时全部采用遥控器进行手动架设，并需要人员在周围辅助，确认各个架设动作的到位情况，才能进行下一步架设动作，因此架桥车施工时驾设时会因人为观察判断增加架设时间，也会因人为的判断失误造成翻桥的危险情况，并对周围辅助人员有一定的安全风险。

架桥车架设过程一般在架桥车底盘调平后开始，架设顺序为翻转架顶起、门架支腿着地及调平、变幅架顶起、变幅架脱桥、近端桥节展直、远端桥节展直、桥体架好，其中只有翻转架及门架支腿有到位信号，其它操作流程的到位情况都是通过辅助人员观察每个架设流程的到位情况，才决定下一步是否可以继续进行。

架桥车在整个驾设过程中，有倾翻的危险，各个架设过程必须严格按照操作流程来，但是操作过程中，都是靠操作者纯粹凭经验判断各个架设流程的到位情况，随意性较大，对设备、对周围人员都有一定安全隐患。此外，若辅助人员长时间未去观看架设流程，则可能出现故障后，辅助人员不知，故障长时间不能得到处理进而影响架设流程的进度。

另外，架桥车是用于抢险救灾，时间就是生命，手动架设存在来来回回的就位情况，浪费宝贵救援时间。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动作业方法、装置和系统及机械设备，其可解决或至少部分解决上述问题。

为了实现上述目的，本发明的一个方面提供一种自动作业方法，该自动作业方法包括：依据预设作业流程标准，将作业流程划分成多个过程及将所述多个过程排序；开启全流程诊断计时器；以及依据所排顺序逐步执行所述多个过程，其中，针对所述多个过程的任一过程，在执行该过程前，开启该过程对应的诊断计时器并在该过程执行完毕时关闭该过程对应的诊断计时器；依据是否检测到该过程对应的完毕信号，判断该过程是否执行完毕；在该过程未执行完毕前实时判断该过程对应的诊断计时器是否超时及在该过程对应的诊断计时器超时时控制停止作业；以及在该过程执行完毕时判断所述全流程诊断计时器是否超时，并在全流程诊断计时器超时时控制停止作业及在全流程诊断计时器未超时且整个作业流程未执行完毕的情况下依据所排顺序执行该过程后的下一过程。

可选地，所述多个过程包括以下中的至少两者：架桥车底盘调平、架桥车翻转架顶起、架桥车门架支腿着地及调平、架桥车变幅架顶起、架桥车变幅架脱桥、架桥车近端桥节的放桥、展桥和放桥及架桥车远端桥节的放桥、展桥和放桥。

可选地，所述架桥车底盘调平对应的所述完毕信号为架桥车底盘倾角处于第一预设倾角范围内；所述架桥车翻转架顶起对应的所述完毕信号为翻转架油缸到达第一预设限位；所述架桥车门架支腿着地及调平对应的所述完毕信号为门架倾角处于第二预设倾角范围内；所述架桥车变幅架顶起对应的所述完毕信号为变幅架油缸到达第二预设限位；所述架桥车变幅架脱桥对应的所述完毕信号为脱桥油缸到达第三预设限位；所述架桥车近端桥节的放桥、展桥和放桥对应的所述完毕信号为近端桥节倾角和中间桥节倾角相同且处于第三预设倾角范围内及近端桥节展桥油缸到达第四预设限位；以及所述架桥车远端桥节的放桥、展桥和放桥对应的所述完毕信号为所述近端桥节倾角、所述中间桥节倾角和远端桥节倾角相同且不发生变化、远端桥节展桥油缸到达第五预设限位及远端桥节放桥油缸压力不发生变化。

相应地，本发明的另一方面提供一种自动作业装置，该自动作业装置包括：过程划分模块，用于依据预设作业流程标准，将作业流程划分成多个过程及将所述多个过程排序；以及处理模块，用于：开启全流程诊断计时器；以及依据所排顺序逐步执行所述多个过程，其中，针对所述多个过程的任一过程，在执行该过程前，开启该过程对应的诊断计时器并在该过程执行完毕时关闭该过程对应的诊断计时器；依据是否检测到该过程对应的完毕信号，判断该过程是否执行完毕；在该过程未执行完毕前实时判断该过程对应的诊断计时器是否超时及在该过程对应的诊断计时器超时时控制停止作业；以及在该过程执行完毕时判断所述全流程诊断计时器是否超时，并在全流程诊断计时器超时时控制停止作业及在全流程诊断计时器未超时且整个作业流程未执行完毕的情况下依据所排顺序执行该过程后的下一过程。

可选地，所述多个过程包括以下中的至少两者：架桥车底盘调平、架桥车翻转架顶起、架桥车门架支腿着地及调平、架桥车变幅架顶起、架桥车变幅架脱桥、架桥车近端桥节的放桥、展桥和放桥及架桥车远端桥节的放桥、展桥和放桥。

可选地，所述架桥车底盘调平对应的所述完毕信号为架桥车底盘倾角处于第一预设倾角范围内；所述架桥车翻转架顶起对应的所述完毕信号为翻转架油缸到达第一预设限位；所述架桥车门架支腿着地及调平对应的所述完毕信号为门架倾角处于第二预设倾角范围内；所述架桥车变幅架顶起对应的所述完毕信号为变幅架油缸到达第二预设限位；所述架桥车变幅架脱桥对应的所述完毕信号为脱桥油缸到达第三预设限位；所述架桥车近端桥节的放桥、展桥和放桥对应的所述完毕信号为近端桥节倾角和中间桥节倾角相同且处于第三预设倾角范围内及近端桥节展桥油缸到达第四预设限位；以及所述架桥车远端桥节的放桥、展桥和放桥对应的所述完毕信号为所述近端桥节倾角、所述中间桥节倾角和远端桥节倾角相同且不发生变化、远端桥节展桥油缸到达第五预设限位及远端桥节放桥油缸压力不发生变化。

此外，本发明的另一方面还提供一种自动作业系统，该自动作业系统包括：上述的自动作业装置；架桥车翻转架油缸限位检测模块，用于检测翻转架油缸是否到达第一预设限位；架桥车变幅架油缸限位检测模块，用于检测变幅架油缸是否到达第二预设限位；架桥车脱桥油缸限位检测模块，用于检测脱桥油缸是否到达第三预设限位；架桥车近端桥节限位检测模块，用于检测近端桥节展桥油缸是否到达第四预设限位；以及架桥车远端桥节限位检测模块，用于检测远端桥节展桥油缸是否到达第五预设限位。

可选地，该自动作业系统还包括：架桥车底盘倾角检测模块，用于检测架桥车底盘倾角；架桥车门架倾角检测模块，用于检测门架倾角；架桥车近端桥节倾角检测模块，用于检测近端桥节倾角；架桥车中间桥节倾角检测模块，用于检测中间桥节倾角；以及架桥车远端桥节倾角检测模块，用于检测远端桥节倾角。

另外，本发明的另一方面还提供一种机械设备，该机械设备包括上述的自动作业系统。

此外，本发明的另一方面还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的自动作业方法。

通过上述技术方案，针对作业流程中的每一作业过程，依据是否检测到作业过程对应的完毕信号来判断作业过程是否执行完毕，也就是作业动作是否到位，如此，实现了自动作业与诊断，解决了需要人工辅助判断作业动作到位情况的技术问题，避免了因人为观察判断增加作业时间及人为判断失误造成的危险情况，解决了因人工纯靠经验判断作业流程到位情况导致随意性较大而对设备及人工有安全隐患的技术问题。另外，自动作业可以避免人工作业来来回回判断就位情况导致浪费时间的技术问题，提高了工作效率。此外，在每一过程中引入诊断计时器且对整个作业流程引入诊断计时器，超时则控制停止作业，如此，可以对每一过程及整个作业流程进行监控，且成本较低，可以避免因辅助人员长时间不观察作业流程但作业流程中已出现故障而不能被发现的问题，保障作业流程的顺利进行。

本发明的其它特征和优点将在随后的

具体实施方式

部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是现有技术中的架桥车的作业逻辑示意图；

图2是本发明一实施例提供的自动作业方法的流程图；

图3是本发明另一实施例提供的自动作业方法的逻辑示意图；以及

图4是本发明另一实施例提供的自动作业装置的结构框图。

附图标记说明

1 过程划分模块 2 处理模块

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

本发明实施例的一个方面提供一种自动作业方法。

图2是本发明一实施例提供的自动作业方法的流程图。如图2所示，该自动作业方法包括以下内容。

在步骤S20中，依据预设作业流程标准，将作业流程划分成多个过程及将多个过程排序。例如，作业流程可以是桥梁架设，以桥梁架设为例，依据桥梁架设的需要设定好架设流程，根据预设架设流程标准将架设流程划分成多个过程，并依据预设架设流程标准将多个过程排序。

在步骤S21中，开启全流程诊断计时器。

在步骤S22中，依据所排顺序逐步执行多个过程，其中，针对多个过程的任一过程，在执行该过程前，开启该过程对应的诊断计时器并在该过程执行完毕时关闭该过程对应的诊断计时器；依据是否检测到该过程对应的完毕信号，判断该过程是否执行完毕；在该过程未执行完毕前实时判断该过程对应的诊断计时器是否超时及在该过程对应的诊断计时器超时时控制停止作业；以及在该过程执行完毕时判断所述全流程诊断计时器是否超时，并在全流程诊断计时器超时时控制停止作业及在全流程诊断计时器未超时且整个作业流程未执行完毕的情况下依据所排顺序执行该过程后的下一过程。

通过上述技术方案，针对作业流程中的每一作业过程，依据是否检测到作业过程对应的完毕信号来判断作业过程是否执行完毕，也就是作业动作是否到位，如此，实现了自动作业与诊断，解决了需要人工辅助判断作业动作到位情况的技术问题，避免了因人为观察判断增加作业时间及人为判断失误造成的危险情况，解决了因人工纯靠经验判断作业流程到位情况导致随意性较大而对设备及人工有安全隐患的技术问题。另外，自动作业可以避免人工作业来来回回判断就位情况导致浪费时间的技术问题，提高了工作效率。此外，在每一过程中引入诊断计时器且对整个作业流程引入诊断计时器，超时则控制停止作业，如此，可以对每一过程及整个作业流程进行监控，且成本较低，可以避免因辅助人员长时间不观察作业流程但作业流程中已出现故障而不能被发现的问题，保障作业流程的顺利进行。

可选地，在本发明实施例中，多个过程可以包括以下中的至少两者：架桥车底盘调平、架桥车翻转架顶起、架桥车门架支腿着地及调平、架桥车变幅架顶起、架桥车变幅架脱桥、架桥车近端桥节的放桥、展桥和放桥及架桥车远端桥节的放桥、展桥和放桥。

可选地，在本发明实施例中，架桥车底盘调平对应的完毕信号为架桥车底盘倾角处于第一预设倾角范围内；架桥车翻转架顶起对应的完毕信号为翻转架油缸到达第一预设限位；架桥车门架支腿着地及调平对应的完毕信号为门架倾角处于第二预设倾角范围内；架桥车变幅架顶起对应的完毕信号为变幅架油缸到达第二预设限位；架桥车变幅架脱桥对应的完毕信号为脱桥油缸到达第三预设限位；架桥车近端桥节的放桥、展桥和放桥对应的完毕信号为近端桥节倾角和中间桥节倾角相同且处于第三预设倾角范围内及近端桥节展桥油缸到达第四预设限位；以及架桥车远端桥节的放桥、展桥和放桥对应的完毕信号为近端桥节倾角、中间桥节倾角和远端桥节倾角相同且不发生变化、远端桥节展桥油缸到达第五预设限位及远端桥节放桥油缸压力不发生变化。

下面以自动作业为架桥车架设为例，结合图3，对本发明实施例提供的自动作业方法进行示例性介绍。如图3所示，在该实施例中，自动作业方法包括以下内容。

系统上电后自检。架桥车设备上电，进行电控系统的自检。其中，自检包括控制输入、输出接口自检，与遥控器及底盘通讯自检，与角度传感器、倾角传感器通讯自检。判断各项电控接口是否正常，确认各项电控接口正常后，才允许进行自动架设流程，也就是进入自动架设模式；若判断各项电控接口不正常，则报警并提示。

在判断各项电控接口正常后，启动自动架设按钮，进入自动架设模式。

运动流程步排序。将架设流程划分为多个运动流程步(运动流程步等同于上述实施例中所述的过程)，然后将多个运动流程步排序。其中，在该实施例中，多个运动流程步包括架桥车底盘调平、架桥车翻转架顶起、架桥车门架支腿着地及调平、架桥车变幅架顶起、架桥车变幅架脱桥、架桥车近端桥节的放桥、展桥、放桥及架桥车远端桥节的放桥、展桥、放桥。

开启全流程诊断计时器。其中，该全流程诊断计时器为整个架设流程计时。

按流程步排序依序逐步执行展桥流程，其中，该展桥流程也就是上述的架设流程。

下面以任一流程步为例进行介绍。开启此步流程诊断计时器。等待此步末端检测装置到位信号(等同于上述实施例中所述的完毕信号)，并实时判断此步流程诊断计时器是否超时。若此步流程诊断计时器超时，则停止架设动作，关闭诊断计时器，报警并提示，其中，此处所述关闭诊断计时器包括所有正在开启的诊断计时器，也就是所关闭的诊断计时器包括全流程诊断计时器和此步流程诊断计时器。若此步流程诊断计时器未超时，则判断此步到位情况，也就是判断是否检测到此步末端检测装置到位信号。若未到位，则继续等待此步末端检测装置到位信号。若到位，则关闭此步流程诊断计时器，判断全流程诊断计时器是否超时。若全流程诊断计时器超时，则停止架设动作，关闭诊断计时器，报警并提示，其中，此处所述关闭诊断计时器包括所有正在开启的诊断计时器，也就是所关闭的诊断计时器包括全流程诊断计时器。若全流程诊断计时器未超时，则判断全部流程是否执行完毕。若全部流程执行完毕，则关闭全流程诊断计时器，进行正常提示。若全部流程未执行完毕，则继续按照流程步排序依序逐步执行展桥流程，也就是，依据流程步排序，执行此步流程的下一步流程。

在该实施例中，多个运动流程步包括架桥车底盘调平、架桥车翻转架顶起、架桥车门架支腿着地及调平、架桥车变幅架顶起、架桥车变幅架脱桥、架桥车近端桥节的放桥、展桥、放桥及架桥车远端桥节的放桥、展桥、放桥。流程步排序为架桥车底盘调平、架桥车翻转架顶起、架桥车门架支腿着地及调平、架桥车变幅架顶起、架桥车变幅架脱桥、架桥车近端桥节的放桥、展桥、放桥及架桥车远端桥节的放桥、展桥、放桥。下面依次对每步流程进行介绍。所有流程步执行完毕，完成架设。

架桥车底盘调平：采用自动调平算法自动调节四个支腿油缸，当底盘倾角达到设定倾角范围(等同于上述实施例中所述的架桥车底盘倾角处于第一预设倾角范围内)时，停止调平，进入下个架设流程。

架桥车翻转架顶起：控制器按程序设定的曲线输出电流到翻转比例阀，翻转油缸动作，油缸到达限位后(等同于上述实施例中所述的翻转架油缸到达第一预设限位)，停止翻转，进入下架设流程。

架桥车门架支腿着地及调平：采用自动调平算法自动调节两个支腿油缸，当门架倾角达到设定倾角范围(等同于上述实施例中所述的门架倾角处于第二预设倾角范围内)时，停止调平，进入下个架设流程。

架桥车变幅架顶起：控制器按程序设定的曲线输出电流到变幅架比例阀，油缸动作，油缸到达限位(等同于上述实施例中所述的变幅架油缸到达第二预设限位)后，停止顶起，进入下架设流程。

架桥车变幅架脱桥：控制器按设定曲线输出电流到脱桥比例阀，油缸动作，油缸到达限位(等同于上述实施例中所述的脱桥油缸到达第三预设限位)后，停止脱桥，进入下架设流程。

架桥车近端桥节的放桥、展桥、放桥：控制器按程序设定的曲线输出电流到放桥比例阀、近端展桥比例阀，根据近端桥节、中间桥节的倾角情况进行放桥、展桥，重复几次后，中间桥节完成展开并放桥达到设定倾角范围，进入下个架设流程。其中，根据近端桥节的倾角情况进行放桥、展桥可以是当桥节的倾角到某一倾角时进行放桥，当桥节的倾角到另一倾角时进行展桥，当桥节的倾角到再一倾角时再进行放桥，当桥节的倾角到又一倾角时再进行放桥……，如此，重复这个过程，中间桥节的放桥、展桥与近端桥节的放桥、展桥原理类似。其中，中间桥节完成展开包括近端桥节倾角和中间桥节倾角相同及近端桥节展桥油缸到达第四预设限位。因近端桥节倾角和中间桥节倾角相同，所以中间桥节完成展开并放桥达到设定倾角范围实际上就是中间桥节倾角和近端桥节倾角均达到设定倾角范围，也就是上述实施例中所述的近端桥节倾角和中间桥节倾角相同且处于第三预设倾角范围内。

架桥车远端桥节的放桥、展桥、放桥：控制器按程序设定的曲线电流到放桥比例阀、远端展桥比例阀，根据远端桥节、中间桥节的倾角情况进行放桥、展桥，重复几次后，远端桥节完成展开，继续放桥直至远端桥节放桥油缸压力及桥节倾角不发生变化，确保自动架设完成。其中，根据远端桥节的倾角情况进行放桥、展桥与上述根据近端桥节的倾角情况进行放桥、展桥原理类似。远端桥节完成展开包括近端桥节倾角、中间桥节倾角和远端桥节倾角相同及远端桥节展桥油缸到达第五预设限位。因近端桥节倾角、中间桥节倾角及远端桥节倾角相同，所以桥节倾角不发生变化为近端桥节倾角、中间桥节倾角及远端桥节倾角均不发生变化。

在本发明实施例中，控制软件首先依据桥梁架设的需要生成作业流程，依据作业流程划分需要逐步执行的过程，然后对这些过程排序并逐步执行。

为了保证运动过程的安全与平稳，控制软件设置全局的诊断计时器，同时对每一步也设置诊断计时器。当每一步的运动末端到位信号超过其诊断计时器的时延，系统将停止当前的动作并输出报警。当架设执行过程超出全局诊断计时器的时延，系统也将停止全部动作并输出报警。通过本发明提供的机制，代替人工观察的过程，提高了架桥车桥梁架设的自动化水平，同时对运动的平稳性、安全性提供了保障。

相比现有技术，本发明能够避免操作者因操作技能不足以及操作失误所带来的设备倾翻及对周边人员造成的伤害；本发明采用自动架设技术和自动诊断技术，减少人工确认各工序到位的步逐与时间，大大提高了应急架桥车的自动化水平。

在本发明中，增加各执行机构的限位检测，增加门架、变幅架及三个桥节的倾角检测等，自动驾设程序能根据每个架设器件的到位情况及三个桥节在空中的位置来进行自动架设，自动驾设程序能根据每个架设器件的到位情况及三个桥节在空中的位置来进行架设过程中的安全保护。在控制程序中增加架设作业流程自动排序，并对全局和逐步都设置诊断计时器的方法，代替人工观察和介入，提高系统的自动化水平，同时也保证运动安全、平稳、可控。

相应地，本发明实施例的另一方面提供一种自动作业装置。

图3是本发明另一实施例提供的自动作业装置的结构框图。如图3所示，该自动作业装置包括过程划分模块1和处理模块2。其中，过程划分模块1用于依据预设作业流程标准，将作业流程划分成多个过程及将多个过程排序。处理模块2用于开启全流程诊断计时器；以及依据所排顺序逐步执行多个过程，其中，针对多个过程的任一过程，在执行该过程前，开启该过程对应的诊断计时器并在该过程执行完毕时关闭该过程对应的诊断计时器；依据是否检测到该过程对应的完毕信号，判断该过程是否执行完毕；在该过程未执行完毕前实时判断该过程对应的诊断计时器是否超时及在该过程对应的诊断计时器超时时控制停止作业；以及在该过程执行完毕时判断全流程诊断计时器是否超时，并在全流程诊断计时器超时时控制停止作业及在全流程诊断计时器未超时且整个作业流程未执行完毕的情况下依据所排顺序执行该过程后的下一过程。

通过上述技术方案，针对作业流程中的每一作业过程，依据是否检测到作业过程对应的完毕信号来判断作业过程是否执行完毕，也就是作业动作是否到位，如此，实现了自动作业与诊断，解决了需要人工辅助判断作业动作到位情况的技术问题，避免了因人为观察判断增加作业时间及人为判断失误造成的危险情况，解决了因人工纯靠经验判断作业流程到位情况导致随意性较大而对设备及人工有安全隐患的技术问题。另外，自动作业可以避免人工作业来来回回判断就位情况导致浪费时间的技术问题，提高了工作效率。此外，在每一过程中引入诊断计时器且对整个作业流程引入诊断计时器，超时则控制停止作业，如此，可以对每一过程及整个作业流程进行监控，且成本较低，可以避免因辅助人员长时间不观察作业流程但作业流程中已出现故障而不能被发现的问题，保障作业流程的顺利进行。

可选地，在本发明实施例中，多个过程包括以下中的至少两者：架桥车底盘调平、架桥车翻转架顶起、架桥车门架支腿着地及调平、架桥车变幅架顶起、架桥车变幅架脱桥、架桥车近端桥节的放桥、展桥和放桥及架桥车远端桥节的放桥、展桥和放桥。

可选地，在本发明实施例中，架桥车底盘调平对应的完毕信号为架桥车底盘倾角处于第一预设倾角范围内；架桥车翻转架顶起对应的完毕信号为翻转架油缸到达第一预设限位；架桥车门架支腿着地及调平对应的完毕信号为门架倾角处于第二预设倾角范围内；架桥车变幅架顶起对应的完毕信号为变幅架油缸到达第二预设限位；架桥车变幅架脱桥对应的完毕信号为脱桥油缸到达第三预设限位；架桥车近端桥节的放桥、展桥和放桥对应的完毕信号为近端桥节倾角和中间桥节倾角相同且处于第三预设倾角范围内及近端桥节展桥油缸到达第四预设限位；以及架桥车远端桥节的放桥、展桥和放桥对应的完毕信号为近端桥节倾角、中间桥节倾角和远端桥节倾角相同且不发生变化、远端桥节展桥油缸到达第五预设限位及远端桥节放桥油缸压力不发生变化。

此外，本发明实施例的另一方面还提供一种自动作业系统，该自动作业系统包括：上述实施例中所述的自动作业装置；架桥车翻转架油缸限位检测模块，用于检测翻转架油缸是否到达第一预设限位；架桥车变幅架油缸限位检测模块，用于检测变幅架油缸是否到达第二预设限位；架桥车脱桥油缸限位检测模块，用于检测脱桥油缸是否到达第三预设限位；架桥车近端桥节限位检测模块，用于检测近端桥节展桥油缸是否到达第四预设限位；以及架桥车远端桥节限位检测模块，用于检测远端桥节展桥油缸是否到达第五预设限位。

可选地，在本发明实施例中，该自动作业系统还包括：架桥车底盘倾角检测模块，用于检测架桥车底盘倾角；架桥车门架倾角检测模块，用于检测门架倾角；架桥车近端桥节倾角检测模块，用于检测近端桥节倾角；架桥车中间桥节倾角检测模块，用于检测中间桥节倾角；以及架桥车远端桥节倾角检测模块，用于检测远端桥节倾角。

另外，本发明实施例的另一方面还提供一种机械设备，该机械设备上述实施例中所述述的自动作业系统。

此外，本发明实施例的另一方面还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述实施例中所述的自动作业方法。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。