阅读说明：本技术 摆线型减速机 (Cycloidal speed reducer ) 是由 钟启闻 朱恩毅 林泓玮 曹明立 于 2019-12-27 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种摆线型减速机,包含两组转盘组,且每一转盘组包含两个摆线盘,故本发明的摆线型减速机可利用四个摆线盘与对应滚柱相接触,使每一摆线盘所承受的负荷减少,使摆线型减速机具有较强结构强度。此外,本发明的摆线型减速机的偏心组件包含以偏心方式设置于转轴上的多个偏心圆柱,每一偏心圆柱设置于对应摆线盘的轴孔内,且多个偏心圆柱使两个摆线盘的偏心方向与其余两个摆线盘的偏心方向相反,使得摆线型减速机在作动时可达成动平衡。再者,本发明的摆线型减速机直接利用连接件穿设各摆线盘的摆线盘孔,使摆线型减速机易于组装。(The invention provides a cycloidal speed reducer, which comprises two groups of rotating disc sets, wherein each rotating disc set comprises two cycloidal discs, so that the cycloidal speed reducer can utilize four cycloidal discs to be in contact with corresponding rollers, the load borne by each cycloidal disc is reduced, and the cycloidal speed reducer has stronger structural strength. In addition, the eccentric assembly of the cycloidal speed reducer comprises a plurality of eccentric cylinders eccentrically arranged on the rotating shaft, each eccentric cylinder is arranged in the shaft hole of the corresponding cycloidal disc, and the eccentric directions of two cycloidal discs are opposite to the eccentric directions of the other two cycloidal discs by the plurality of eccentric cylinders, so that the cycloidal speed reducer can achieve dynamic balance during actuation. In addition, the cycloidal speed reducer directly utilizes the connecting piece to penetrate through the cycloidal disc holes of each cycloidal disc, so that the cycloidal speed reducer is easy to assemble.)

摆线型减速机

技术领域

本发明涉及一种减速机，尤其涉及一种包含高刚性，且可达到动平衡的摆线型减速机。

背景技术

一般而言，马达包含高转速而扭力小的特性，因此不易驱动大型的负载，故当马达欲使用于推动重物时，便须利用一减速机来进行减速，由此提高扭力。

常见的减速机有RV(Rotary Vector)减速机、谐波式减速机(Harmonic Drive)及摆线型减速机等。RV减速机，例如日本纳博特斯克(Nabtesco)公司所生产的RV-E系列的减速机为二级减速型，其包含为正齿轮减速机构的第一减速部和为差动齿轮减速机构的第二减速部，其中第一减速部和第二减速部内的齿轮可分别由金属元件所构成，该系列的减速机可通过两段式减速设计而在增加减速比值时同时减轻振动和惯性。虽然RV减速机在高刚性和高减速比值方面包含卓越的性能，且RV减速机内的滚动接触元件亦可确保产品高效率及长寿命，然而其体积和重量却相对较大，同时因组成的部件相当多，不易组装，且导致RV减速机的成本亦相对较高。

至于谐波式减速机则主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮所构成，而谐波式减速机的谐波传动利用柔性齿轮的弹性微变形来进行推挤运作，由此传递运动和动力。虽然谐波式减速机相较于RV减速机包含体积小、重量轻及精度高的优点，然而因谐波式减速机具柔性齿轮，因此其刚性较差，故谐波式减速机并不耐冲击且包含齿差磨擦的问题，导致使用寿命较短。

摆线减速机则包含偏心轴与包含至少一齿部且分别与动力输入轴及动力出力轴有连动关系的两个摆线盘，其运作原理为输入轴通过偏心轴带动其中的一摆线盘转动，将使另一摆线盘对应带动输出轴转动，且两个摆线盘的转动实际上需利用对应的齿部结构来实现。虽然传统摆线减速机包含传动比大、结构紧凑和传动效率高的优点，然而当传统摆线减速机需应用于承受高负荷的场合时，即代表着传统摆线减速机的两个摆线盘同样需承受高负荷，因此若两个摆线盘的结构强度不够，可能导致摆线盘损坏，使得传统摆线减速机无法正常运作。此外，传统摆线减速机由于偏心轴的使用，将使得摆线盘在摆线减速机运作时将会偏向特定方向转动，故传统摆线减速机若无额外花费成本来设偏重补偿装置，以进行动平衡的补偿，则传统摆线减速机在运作时将无法达到动平衡而存在运作具有较大的震动的问题。

因此，如何发展一种可改善上述公知技术缺陷，且同时包含RV减速机及谐波式减速机特性，并可达到高刚性、易于组装且具动平衡的摆线型减速机，实为相关技术领域者目前所迫切需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种摆线型减速机，以解决传统RV减速机所具有的体积和重量相对较大、组装不易及成本相对较高等缺陷，同时解决传统谐波式减速机所具有的不耐冲击及齿差磨擦问题等缺陷。此外，本发明的摆线型减速机更可达到高刚性、易于组装及具有动平衡的优点。

为达上述目的，本发明的一较广义实施方式为提供一种摆线型减速机，包含偏心装置、第一滚柱轮盘组、第二滚柱轮盘组、第一转盘组、第二转盘组以及至少一连接件，偏心装置包含转轴及偏心组件，转轴可转动，偏心组件偏心地固设于转轴上并位于该转轴的第一端及第二端之间，且被转轴带动而以相对于转轴的轴心进行偏转；第一滚柱轮盘组包含第一轮盘及多个第一滚柱，多个第一滚柱设置于第一轮盘上；第二滚柱轮盘组，包含第二轮盘及多个第二滚柱，多个第二滚柱设置于第二轮盘上；第一转盘组设置于偏心组件上而被偏心组件带动来进行转动，且包含相邻设的两个摆线盘，每一摆线盘包含至少一外凸齿部及至少一摆线盘孔，外凸齿部与对应的至少一第一滚柱接触；第二转盘组设置于偏心组件上而被偏心组件带动来进行转动，且包含相邻设的两个摆线盘，每一第二转盘组的摆线盘包含至少一外凸齿部及至少一摆线盘孔，第二转盘组的外凸齿部与对应的至少一第二滚柱接触，第二转盘组的摆线盘孔及第一转盘组的摆线盘孔相对应；以及至少一连接件，用以穿设第一转盘组的每一摆线盘的摆线盘孔及第二转盘组的每一摆线盘的摆线盘孔，其中连接件穿设于各个摆线摆孔的各个部分具有相同的直径；其中，第一转盘组的其中一个摆线盘的摆线盘孔及第二转盘组的其中一个摆线盘的摆线盘孔的直径等于连接件的直径，第一转盘组的另一个摆线盘的摆线盘孔及第二转盘组的另一个摆线盘的摆线盘孔的直径大于连接件的直径。

为达上述目的，本发明的另一较广义实施方式为提供一种摆线型减速机，包含偏心装置、第一滚柱轮盘组、第二滚柱轮盘组、第一转盘组、第二转盘组及至少一连接件，偏心装置包含转轴及偏心组件，转轴可转动，偏心组件偏心地固设于转轴上并位于转轴的第一端及第二端之间，且被转轴带动而以相对于转轴的轴心进行偏转；第一滚柱轮盘组包含第一轮盘及多个第一滚柱，多个第一滚柱设置于第一轮盘上；第二滚柱轮盘组，包含第二轮盘及多个第二滚柱，多个第二滚柱设置于第二轮盘上；第一转盘组，设置于偏心组件上而被偏心组件带动来进行转动，且包含相邻设的第一外摆线盘及第一内摆线盘，第一外摆线盘包含至少一外凸齿部及至少一第一外摆线盘孔，第一内摆线盘包含至少一外凸齿部及至少一第一内摆线盘孔，第一外摆线盘及第一内摆线盘的外凸齿部分别与对应的至少一第一滚柱接触；第二转盘组，设置于偏心组件上而被偏心组件带动来进行转动，且包含相邻设的第二外摆线盘及第二内摆线盘，第二外摆线盘包含至少一外凸齿部及至少一第二外摆线盘孔，第二内摆线盘包含至少一外凸齿部及至少一第二内摆线盘孔，第二外摆线盘及第二内摆线盘的外凸齿部分别与对应的至少一第二滚柱接触，第一外摆线盘孔、第一内摆线盘孔、第二外摆线盘孔及第二内摆线盘孔相对应；以及至少一连接件，用以穿设于第一外摆线盘孔、第一内摆线盘孔、第二外摆线盘孔及第二内摆线盘孔，其中连接件紧密贴合于所穿设的第一外摆线盘孔、第一内摆线盘孔、第二外摆线盘孔及第二内摆线盘孔的壁面；其中，第一内摆线盘孔的直径等于第二内摆线盘孔的直径，第一外摆线盘孔的直径等于第二外摆线盘孔的直径，且第一内摆线盘孔及第二内摆线盘孔的直径大于第一外摆线盘孔及第二外摆线盘孔的直径。

本发明的有益效果在于，本发明提供一种摆线型减速机，其包含两组转盘组，且每一转盘组包含两个摆线盘，故本发明的摆线型减速机可利用四个摆线盘来与对应的滚柱相接触，使得每一摆线盘所承受的负荷可减少，是以本发明的摆线型减速机具有较强的结构强度，而可应用于需承受高负荷的场合。

附图说明

图1为本发明第一较佳实施例的摆线型减速机的组合结构示意图。

图2A及图2B为图1所示的摆线型减速机在不同视角下的爆炸结构示意图。

图2C为图1所示的偏心装置、第一转盘组及第二转盘组的组合结构示意图。

图2D为图1所示的摆线型减速机的一示范性剖面结构示意图。

图2E为图2A所示的偏心装置与一轴承组的结构示意图。

图2F为图1所示的摆线型减速机的第一外摆线盘的第一外摆线盘孔与连接件的尺寸示意图。

图3A为本发明第二较佳实施例的摆线型减速机的偏心装置、第一转盘组及第二转盘组的组合结构示意图。

图3B为本发明第二较佳实施例的摆线型减速机的一示范性剖面结构示意图。

图4A为本发明第三较佳实施例的摆线型减速机的一示范性剖面结构示意图。

图4B为本发明第三较佳实施例的摆线型减速机的连接件的示范性截面结构示意图。

图5A为本发明第四较佳实施例的摆线型减速机的偏心装置、第一转盘组及第二转盘组的组合结构示意图。

图5B为本发明第四较佳实施例的摆线型减速机的一示范性剖面结构示意图。

图5C为本发明第四较佳实施例的摆线型减速机的偏心装置与一轴承组的结构示意图。

图6A为本发明第五较佳实施例的摆线型减速机的偏心装置、第一转盘组及第二转盘组的组合结构示意图。

图6B为本发明第五较佳实施例的摆线型减速机的一示范性剖面结构示意图。

附图标记如下：

1、1a、1b、1c、1d：摆线型减速机

2：偏心装置

20：转轴

200：第一端

201：第二端

21：偏心组件

22a、22b：第一偏心圆柱

23a、23b：第二偏心圆柱

24a、24b：第三偏心圆柱

25：第四偏心圆柱

3：第一滚柱轮盘组

30：第一轮盘

31：第一滚柱

32：壳体部

300、400：中心孔

4：第二滚柱轮盘组

40：第二轮盘

41：第二滚柱

5：第一转盘组

50：第一外摆线盘

501：第一外凸齿部

502：第一外摆线盘孔

503：第一轴孔

51：第一内摆线盘

511：第二外凸齿部

512：第一内摆线盘孔

513：第二轴孔

52：连接件

521：第一穿设部

522：第二穿设部

523：第三穿设部

6：第二转盘组

60：第二内摆线盘

601：第三外凸齿部

602：第二内摆线盘孔

603：第三轴孔

61：第二外摆线盘

611：第四外凸齿部

612：第二外摆线盘孔

613：第四轴孔

8：轴承组

80a、80b：第四轴承

90：第一轴承

91：第二轴承

92：第三轴承

A、c：圆心

b：轴心

r、R：半径

e：偏心量

具体实施方式

体现本发明特征与优点的一些典型实施例将在后段的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上当作说明之用，而非架构于限制本发明。

请参阅图1、图2A、图2B、图2C及图2D、图2E及图2F，其中图1为本发明第一较佳实施例的摆线型减速机的组合结构示意图，图2A及图2B为图1所示的摆线型减速机在不同视角下的爆炸结构示意图，图2C为图1所示的偏心装置、第一转盘组及第二转盘组的组合结构示意图，图2D为图1所示的摆线型减速机的一示范性剖面结构示意图，图2E为图2A所示的偏心装置与一轴承组的结构示意图，图2F为图1所示的摆线型减速机的第一外摆线盘的第一外摆线盘孔与连接件的尺寸示意图。如图1、图2A、图2B、图2C及图2D、图2E及图2F所示，本实施例的摆线型减速机1可为但不限于应用在各种马达装置、工具机、机械手臂、汽车、机车或其它动力机械内，以便提供适当的减速功能，另外，摆线型减速机1实际上属于两阶式摆线型减速机。摆线型减速机1包含偏心装置2、第一滚柱轮盘组3、第二滚柱轮盘组4、第一转盘组5、第二转盘组6及至少一连接件52。

偏心装置2可接收例如马达(未图示)所提供的动力输入，并被该动力输入驱动而转动，且包含转轴20及偏心组件21。转轴20接收由马达(未图示)所传来的动力输入而转动，且具有相对的第一端200及第二端201。偏心组件21偏心地(即偏心组件21转动的中心并非是转轴20的轴心)固设于转轴20上，并位于转轴的第一端200及第二端201之间，且被转轴20带动而以相对于转轴20的一轴心进行偏转。其中偏心组件21包含以偏心方式设置于转轴20上且依序相邻接的多个偏心圆柱，且每一偏心圆柱与相邻接的偏心圆柱的偏心方向相反。

第一滚柱轮盘组3具有第一轮盘30及多个第一滚柱31。第一轮盘30由金属或合金制成的圆形盘状元件或中空圆柱罩状元件，且第一轮盘30于其几何中心具有中心孔300，该中心孔300可设有第一轴承90(如图2D所示)，该第一轴承90的形式不限例如为滚珠轴承、滚针轴承或含油轴承等，由此使转轴20利用第一轴承90而部分容置于第一轮盘30的中心孔300内，使转轴20的第一端200及第二端201分别位于第一轮盘30的相对两侧。多个第一滚柱31可分别为但不限于由金属或合金制成的短圆柱状体所构成，且等距环设排列于第一轮盘30上而与第二端201位于第一轮盘30的同一侧。此外，第一滚柱轮盘组3并不以转轴20的轴心进行转动，换言之，即第一轮盘30及多个第一滚柱31皆无法以转轴20的轴心进行转动。但多个第一滚柱31则可以自身的轴心转动，即自转。

于一些实施例中，第一滚柱轮盘组3更可包含壳体部32，壳体部32组接于第一轮盘30上，且具有中空结构，当偏心装置2、第一滚柱轮盘组3、第二滚柱轮盘组4、第一转盘组5及第二转盘组6组合成摆线型减速机1时，则如图1所示，壳体部32的中空结构可容置至少部分偏心装置2、第二滚柱轮盘组4、第一转盘组5、第二转盘组6及连接件52。

第二滚柱轮盘组4具有第二轮盘40及多个第二滚柱41。第二轮盘40同样可由金属或合金制成的圆形盘状元件或中空圆柱罩状元件，且第二轮盘40于其几何中心具有一中心孔400，该中心孔400可设有第二轴承91(如图2D所示)，该第二轴承91的形式不限例如为滚珠轴承、滚针轴承或含油轴承等，由此使转轴20利用第二轴承91而部分容置于第二轮盘40的中心孔400内，使转轴20的第一端200及第二端201分别位于第二轮盘40的相对两侧。多个第二滚柱41可分别为但不限于由金属或合金制成的短圆柱状体所构成，且等距环设排列于第二轮盘40上。在本实施例中，第二滚柱轮盘组4可以转轴20的轴心进行转动，换言之，即第二轮盘40及多个第二滚柱41可以转轴20的轴心进行转动，此外，第二轮盘40实际上为摆线型减速机1的动力输出。而于一些实施例中，多个第二滚柱41则可以自身的轴心转动。

于一些实施例中，摆线型减速机1还包含第三轴承92(如图2D所示)，设置于壳体部32的中空结构内，且位于壳体部32及第二轮盘40之间，由此第二滚柱轮盘组4可于壳体部32内转动。

第一转盘组5设置于偏心组件21上而被偏心组件21带动来进行转动，且包含第一外摆线盘50及第一内摆线盘51。第一外摆线盘50与第一轮盘30相邻设，且包含至少一第一外凸齿部501及至少一第一外摆线盘孔502，第一外凸齿部501由第一外摆线盘50的外周壁面所凸出形成，且与对应的第一滚柱31相接触。第一内摆线盘51与第一外摆线盘50相邻设，且第一内摆线盘51与第一轮盘30分别位于第一外摆线盘50的相对两侧。第一内摆线盘51包含至少一第二外凸齿部511及至少一第一内摆线盘孔512，第二外凸齿部511由第一内摆线盘51的外周壁面所凸出形成，且与对应的第一滚柱31相接触。此外，第一外摆线盘50及第一内摆线盘51设置于偏心组件21的偏心方向相反的两个偏心圆柱上，故第一外摆线盘50及第一内摆线盘51的偏心方向相反。

第二转盘组6设置于偏心组件21上而被偏心组件21带动来进行转动，且包含第二内摆线盘60及第二外摆线盘61。第二内摆线盘60设置于第一内摆线盘51及第二轮盘40之间，且包含至少一第三外凸齿部601及至少一第二内摆线盘孔602，第三外凸齿部601由第二内摆线盘60的外周壁面所凸出形成，且与对应的第二滚柱41相接触。第二外摆线盘61设置于第二内摆线盘60及第二轮盘40之间，且包含至少一第四外凸齿部611及至少一第二外摆线盘孔612，第四外凸齿部611由第二外摆线盘61的外周壁面所凸出形成，且与对应的第二滚柱41相接触。此外，第二外摆线盘61及第二内摆线盘60设置于偏心组件21的偏心方向相反的两个偏心圆柱上，故第二外摆线盘61及第二内摆线盘60的偏心方向相反。

于上述实施例中，第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二内摆线盘孔602及第二外摆线盘孔612的位置相对应，且均具有与连接件52相同的数量。连接件52位于第一外摆线盘50及第二外摆线盘61之间，并穿设对应的第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二内摆线盘孔602及第二外摆线盘孔612。此外，第一内摆线盘孔512及第二内摆线盘孔602的直径实质上等于连接件52的直径(涵盖公差所造成的误差)，而第一外摆线盘孔502的直径相等于第二外摆线盘孔612的直径，且第一外摆线盘孔502的直径及第二外摆线盘孔612的直径大于连接件52的直径。因此当连接件52穿设对应的第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二内摆线盘孔602及第二外摆线盘孔612时，由于第一内摆线盘孔512及第二内摆线盘孔602的直径实质上等于连接件52的直径，故第一内摆线盘51及第二内摆线盘60可通过连接件52相组接，且由于第一外摆线盘孔502的直径及第二外摆线盘孔612的直径大于连接件52的直径，故连接件52仅与对应的第一外摆线盘孔502及第二外摆线盘孔612的部分壁面相接触。再者，由于第一外摆线盘孔502的直径大于连接件52的直径，而第一内摆线盘孔512的直径实质上等于连接件52的直径，故于第一外摆线盘50及第一内摆线盘51转动时，第一外摆线盘50及第一内摆线盘51之间仍可维持相反的偏心方向转动，且可避免第一外摆线盘50及第一内摆线盘51相互干涉。同理，由于第二内摆线盘孔602及第二外摆线盘孔612间的直径大小关系，故于摆线盘转动时，第二内摆线盘60及第二外摆线盘61之间仍可维持相反的偏心方向转动，且可避免第二内摆线盘60及第二外摆线盘61相互干涉。

于一些实施例中，第一外摆线盘50包含第一轴孔503，第一内摆线盘51包含第二轴孔513。第一轴孔503及第二轴孔513分别设置于第一外摆线盘50及第一内摆线盘51的几何中心位置，而部分偏心组件21可转动地设于第一轴孔503及第二轴孔513内，因此当偏心装置2转动时，第一外摆线盘50及第一内摆线盘51便被偏心装置2的偏心组件21带动而转动。

如图2F所示，以第一外摆线盘50的第一外摆线盘孔502为例，于一些实施例中，当第一外摆线盘50经由第一轴孔503而套设于偏心组件21的对应的偏心圆柱上时，由于偏心圆柱以偏心方式设置于转轴20上，故第一外摆线盘孔502的圆心a与偏心组件21的转轴20的轴心b之间的距离即为偏心组件21相对于转轴20的轴心b的偏心量，即偏心圆柱相对于转轴20的轴心b的偏心量e，而在图2F中，例示第一外摆线盘孔502的圆心a相对于偏心组件21的转轴20的轴心b朝上方偏心。又由于第一外摆线盘孔502的直径大于连接件52的直径，而第一内摆线盘孔512的直径实质上等于连接件52的直径，且第一外摆线盘50及第一内摆线盘51的偏心方向相反，故连接件52贴附在第一外摆线盘孔502的内壁面转动时，连接件52的圆心c与偏心组件21的转轴20的轴心b之间的距离同样为偏心量e，而假设连接件52的半径为r，故由图2F可知，第一外摆线盘孔502的半径R实质上为连接件52的半径r加上偏心圆柱的偏心量e的两倍，即R＝r+2e，故第一外摆线盘孔502的直径实质上等于连接件52的直径加上偏心量e的四倍，然由于在实际制造加工时，尺寸的配合会因为干涉配合或间隙配合等因素而有些许偏差，故上述第一外摆线盘孔502的直径可涵盖公差所造成的误差。另外，由于第一外摆线盘孔502的直径相等于第二外摆线盘孔612的直径，故第二外摆线盘孔612的直径实质上同样等于连接件52的直径加上偏心量e的四倍，于此不再赘述。

此外，第一内摆线盘51及第二内摆线盘60为同步且同向的运转，第一外摆线盘50及第二外摆线盘61为同步且同向的运转。另外，如图2A所示，连接件52由圆柱所构成，第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二内摆线盘孔602及第二外摆线盘孔612为圆形。

第二内摆线盘60包含第三轴孔603，第二外摆线盘61包含第四轴孔613。第三轴孔603及第四轴孔613分别设置于第二内摆线盘60及第二外摆线盘61的几何中心位置，而部分偏心组件21可转动地设于第三轴孔603及第四轴孔613内，因此当偏心组件21转动时，第二内摆线盘60及第二外摆线盘61便被偏心组件21带动而转动。

于上述实施例中，第一转盘组5的第一外摆线盘50的第一外凸齿部501与第一内摆线盘51的第二外凸齿部511可与第一滚柱31相互搭配而形成一第一阶摆线结构，第二转盘组6的第二内摆线盘60的第三外凸齿部601与第二外摆线盘孔612的第四外凸齿部611可与第二滚柱41相互搭配而形成一第二阶摆线结构，故摆线型减速机1为二阶减速比摆线型减速机。

由上可知，由于本发明的摆线型减速机1包含两组转盘组，即第一转盘组5及第二转盘组6，又第一转盘组5包含两个摆线盘，即第一外摆线盘50及第一内摆线盘51，而第二转盘组6同样包含两个摆线盘，即第二内摆线盘60及第二外摆线盘61，因此本发明的摆线型减速机1实际上利用四个摆线盘来与第一滚柱轮盘组3的多个第一滚柱31及第二滚柱轮盘组4的多个第二滚柱41相接触，故相较于传统摆线型减速机仅利用两个摆线盘来与滚柱相接触，本发明的摆线型减速机1的每一摆线盘所承受的负荷可减少，因此摆线型减速机1具有较强的结构强度而达到高刚性，故可应用于需承受高负荷的场合。此外，本发明的摆线型减速机1的偏心装置2的偏心组件21包含以偏心方式设置于转轴20上的多个偏心圆柱，且每一偏心圆柱设置于对应的摆线盘的轴孔内，又多个偏心圆柱将使得四个摆线盘中的两个摆线盘的偏心方向与其余两个摆线盘的偏心方向相反，因此本发明的摆线型减速机1无须额外花费成本来设偏重补偿装置即可达到动平衡。再者，由于本发明的摆线型减速机1直接利用连接件52来穿设第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二内摆线盘孔602及第二外摆线盘孔612，即可对第一外摆线盘50、第一内摆线盘51、第二内摆线盘60及第二外摆线盘61进行组装，故摆线型减速机1组装较为简易，可节省组装的时间及人力。另外，于同一转盘组中，由于其中一个摆线盘孔的直径大于连接件52的直径，而另一摆线盘孔的直径实质上等于连接件52的直径，故可使同一转盘组的两个摆线盘维持相反的偏心方向并避免相互干涉。

请参阅图2E，并配合图2A及图2D，其中图2E为图2A所示的偏心装置与一轴承组的结构示意图。于一些实施例中，偏心组件21实际上可通过轴承组8而可转动地设于第一轴孔503、第二轴孔513、第三轴孔603及第四轴孔613内，其中轴承组8可为但不限于由三个独立的第四轴承80a所构成。此外，偏心组件21的偏心圆柱的个数可例如为三个，即图2E所示依序相邻接的第一偏心圆柱22a、第二偏心圆柱23a及第三偏心圆柱24a，而三个第四轴承80a分别套设于第一偏心圆柱22a、第二偏心圆柱23a及第三偏心圆柱24a上，使得第一外摆线盘50的第一轴孔503通过对应的第四轴承80a而供第一偏心圆柱22a设置，第一内摆线盘51的第二轴孔513及第二内摆线盘60的第三轴孔603通过对应的第四轴承80a而供第二偏心圆柱23a设置，第二外摆线盘61的第四轴孔613通过对应的第四轴承80a而供第三偏心圆柱24a设置，因此第一外摆线盘50及第二外摆线盘61分别套设于第一偏心圆柱22a及第三偏心圆柱24a上，第一内摆线盘51及第二内摆线盘60套设于第二偏心圆柱23a上。第一偏心圆柱22a、第二偏心圆柱23a及第三偏心圆柱24a的偏心量皆相同，且第一偏心圆柱22a及第三偏心圆柱24a的偏心相位相同，即第一偏心圆柱22a及第三偏心圆柱24a的偏心方向相同，再者，第二偏心圆柱23a的偏心相位与第一偏心圆柱22a及第三偏心圆柱24a的偏心相位相差180度，即第二偏心圆柱23a的偏心方向与第一偏心圆柱22a及第三偏心圆柱24a的偏心方向相反。如此一来，第一内摆线盘51及第二内摆线盘60的偏心方向将与第一外摆线盘50及第二外摆线盘61的偏心方向相反，故本发明的摆线型减速机1可无须额外设置偏重补偿装置来进行动平衡的补偿。

于一些实施例中，因第一外摆线盘50的第一外凸齿部501与第一内摆线盘51的第二外凸齿部511皆需与第一滚柱31相接触，而第二内摆线盘60的第三外凸齿部601与第二外摆线盘61的第四外凸齿部611皆需与第二滚柱41相接触，故第一外摆线盘50的第一外凸齿部501的齿数及其所形成的齿型实际上与第一内摆线盘51的第二外凸齿部511的齿数及其所形成的齿型相同，第二内摆线盘60的第三外凸齿部601的齿数及其所形成的齿型与第二外摆线盘61的第四外凸齿部611的齿数与及其所形成的齿型相同。此外，第一滚柱31的个数分别比第一外摆线盘50的第一外凸齿部501与第一内摆线盘51的第二外凸齿部511的个数多至少一个，第二滚柱41的个数分别比第二内摆线盘60的第三外凸齿部601与第二外摆线盘61的第四外凸齿部611的个数多至少一个。

以下将示范性说明本实施例的摆线型减速机1的作动方式。当转轴20接受马达(未图示)所提供的动力输入而逆时针转动时，第一偏心圆柱22a、第二偏心圆柱23a及第三偏心圆柱24a被转轴20带动而偏心转动，且第一偏心圆柱22a及第三偏心圆柱24a各自的偏转运动会成为一推动作用力来分别推动第一外摆线盘50及第二外摆线盘61顺时针缓速转动，第二偏心圆柱23a的偏转运动会成为一推动作用力来推动第一内摆线盘51及第二内摆线盘60。再者，由于第一滚柱轮盘组3并不以转轴20的轴心进行转动，因此第二内摆线盘60的第三外凸齿部601及第二外摆线盘61的第四外凸齿部611与第二滚柱轮盘组4的多个第二滚柱41进行推挤运动，进而使得多个第二滚柱41以转轴20的轴心进行逆时针的转动，如此，多个第二滚柱41的运动即驱动了第二轮盘40逆时针转动，故第二滚柱轮盘组4实际上亦逆时针的转动。而在此实施例中，转动的第二滚柱轮盘组4的第二轮盘40产生动力输出。

请参阅图3A及图3B。图3A为本发明第二较佳实施例的摆线型减速机的偏心装置、第一转盘组及第二转盘组的组合结构示意图，图3B为本发明第二较佳实施例的摆线型减速机的一示范性剖面结构示意图，其中与图2C及图2D中相似的结构是以相同标号表示，故于此不再赘述。然而相较于本发明第一较佳实施例的摆线型减速机1，于本发明第二较佳实施例的摆线型减速机1a虽同样为二阶减速比摆线型减速机，然而第一外摆线盘孔502及第二外摆线盘孔612的直径实质上等于连接件52的直径，而第一内摆线盘孔512及第二内摆线盘孔602的直径相等，且大于连接件52的直径。因此当连接件52穿设对应的第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二内摆线盘孔602及第二外摆线盘孔612时，第一外摆线盘50及第二外摆线盘61可通过连接件52相组接，且连接件52仅与对应的第一内摆线盘孔512及第二内摆线盘孔602的部分壁面相接触。于一些实施例中，第一内摆线盘孔512及第二内摆线盘孔602的直径实质上等于连接件52的直径加上偏心组件21相对于转轴20的轴心的偏心量的四倍为佳(涵盖公差所造成的误差)，但不以此为限。

请参阅图4A及图4B。图4A为本发明第三较佳实施例的摆线型减速机的一示范性剖面结构示意图，图4B为本发明第三较佳实施例的摆线型减速机的连接件的示范性截面结构示意图，其中与图3A及图3B中相似的结构是以相同标号表示，故于此不再赘述。然而相较于本发明第二较佳实施例的摆线型减速机1a，于本发明第三较佳实施例的摆线型减速机1b虽同样为二阶减速比摆线型减速机，然而连接件52穿设于第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二外摆线盘孔612及第二内摆线盘孔602，且连接件52紧密贴合于所穿设的第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二外摆线盘孔612及第二内摆线盘孔602的壁面，其中，第一内摆线盘孔512的直径等于第二内摆线盘孔602的直径，第一外摆线盘孔502的直径等于第二外摆线盘孔612的直径，且第一内摆线盘孔512及第二内摆线盘孔602的直径大于第一外摆线盘孔502及第二外摆线盘孔612的直径。连接件52包含依序连接且为一体成型的第一穿设部521、第二穿设部522及第三穿设部523，第一穿设部521及第三穿设部523分别穿设于第一外摆线盘孔502及第二外摆线盘孔612中，第二穿设部522穿设于第一内摆线盘孔512及第二内摆线盘孔602中，且第一穿设部521的直径及第三穿设部523的直径相等，而第二穿设部522的直径大于第一穿设部521的直径及第三穿设部523的直径，此外，如图4B所示，第二穿设部522的轴心与第一穿设部521及第三穿设部523的轴心之间更存在偏心量，且第二穿设部522的轴心与第一穿设部521及第三穿设部523的轴心之间的偏心量较佳等于偏心组件21的相邻两个偏心圆柱之间的偏心量的两倍。且于此较佳实施例中，第一外摆线盘孔502的直径实质上等于第一穿设部521的直径，第一内摆线盘孔512及第二内摆线盘孔602的直径实质上等于第二穿设部522的直径，第二外摆线盘孔612的直径实质上等于第三穿设部523的直径。因此，当连接件52穿设对应的第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二内摆线盘孔602及第二外摆线盘孔612时，连接件52的第一穿设部521与第一外摆线盘50相固接，并填满第一外摆线盘孔502，连接件52的第二穿设部522与第一内摆线盘51及第二内摆线盘60相固接，且填满第一内摆线盘孔512及第二内摆线盘孔602，连接件52的第三穿设部523与第二外摆线盘61相固接，且填满第二外摆线盘孔612。由此，第一外摆线盘50、第一内摆线盘51、第二内摆线盘60及第二外摆线盘61可通过连接件52相组接。于本发明第三较佳实施例中，由于第一内摆线盘孔512及第二内摆线盘孔602的直径实质上等于第二穿设部522的直径，第一外摆线盘孔502的直径实质上等于第一穿设部521的直径，第二外摆线盘孔612的直径实质上等于第三穿设部523的直径，故当连接件52穿设于第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二内摆线盘孔602及第二外摆线盘孔612中时，连接件52可分别与第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二内摆线盘孔602及第二外摆线盘孔612的壁面相互贴合抵顶，故可进一步加强摆线型减速机1b的结构强度及刚性，更有利于需承受高负荷的应用场合。此外，由于第二穿设部522的轴心与第一穿设部521及第三穿设部523的轴心之间的偏心量等于偏心组件21的相邻两个偏心圆柱之间的偏心量的两倍，故可使同一转盘组的两个摆线盘维持相反的偏心方向并避免相互干涉。

请参阅图5A、图5B及图5C。图5A为本发明第四较佳实施例的摆线型减速机的偏心装置、第一转盘组及第二转盘组的组合结构示意图，图5B为本发明第四较佳实施例的摆线型减速机的一示范性剖面结构示意图，图5C为本发明第四较佳实施例的摆线型减速机的偏心装置与一轴承组的结构示意图，其中与图2C及图2D中相似的结构是以相同标号表示，故于此不再赘述。然而相较于本发明第一较佳实施例的摆线型减速机1，于本发明第四较佳实施例的摆线型减速机1c虽同样为二阶减速比摆线型减速机，然而第一内摆线盘孔512及第二外摆线盘孔612的直径实质上等于连接件52的直径，而第一外摆线盘孔502的直径及第二内摆线盘孔602的直径相等，且大于连接件52的直径。因此当连接件52穿设对应的第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二内摆线盘孔602及第二外摆线盘孔612时，第一内摆线盘51及第二外摆线盘61可通过连接件52相组接，且连接件52仅与对应的第一外摆线盘孔502及第二内摆线盘孔602的部分壁面相接触。于一些实施例中，第一外摆线盘孔502的直径及第二内摆线盘孔602的直径实质上等于连接件52的直径加上偏心组件21相对于转轴20的轴心的偏心量的四倍为佳(涵盖公差所造成的误差)，但不以此为限。

此外，于本发明第四较佳实施例中，轴承组8改为由四个独立的第四轴承80b所构成，但不以此为限，而偏心组件21的偏心圆柱的个数可例如为四个，即图5C所示依序相邻接的第一偏心圆柱22b、第二偏心圆柱23b、第三偏心圆柱24b及第四偏心圆柱25，四个第四轴承80b分别套设于第一偏心圆柱22b、第二偏心圆柱23b、第三偏心圆柱24b及第四偏心圆柱25上，使得第一外摆线盘50的第一轴孔503通过对应的第四轴承80b而供第一偏心圆柱22b设置，第一内摆线盘51的第二轴孔513通过对应的第四轴承80b而供第二偏心圆柱23b设置，第二内摆线盘60的第三轴孔603通过对应的第四轴承80b而供第三偏心圆柱24b设置，第二外摆线盘61的第四轴孔613通过对应的第四轴承80b而供第四偏心圆柱25设置，因此，第一外摆线盘50、第一内摆线盘51、第二内摆线盘60及第二外摆线盘61分别套设于第一偏心圆柱22b、第二偏心圆柱23b、第三偏心圆柱24b及第四偏心圆柱25上。第一偏心圆柱22b、第二偏心圆柱23b、第三偏心圆柱24b及第四偏心圆柱25的偏心量皆相同，且第一偏心圆柱22b及第三偏心圆柱24b的偏心相位相同，即第一偏心圆柱22b及第三偏心圆柱24b的偏心方向相同，而第二偏心圆柱23b及第四偏心圆柱25的偏心相位相同，即第二偏心圆柱23b及第四偏心圆柱25的偏心方向相同。再者，第二偏心圆柱23b及第四偏心圆柱25的偏心相位与第一偏心圆柱22b及第三偏心圆柱24b的偏心相位相差180度，即第二偏心圆柱23b及第四偏心圆柱25的偏心方向与第一偏心圆柱22b及第三偏心圆柱24b的偏心方向相反。如此一来，第一内摆线盘51及第二外摆线盘61的偏心方向将与第一外摆线盘50及第二内摆线盘60的偏心方向相反，故摆线型减速机1c可无须额外设置偏重补偿装置来进行动平衡的补偿。

请参阅图6A及图6B。图6A为本发明第五较佳实施例的摆线型减速机的偏心装置、第一转盘组及第二转盘组的组合结构示意图，图6B为本发明第五较佳实施例的摆线型减速机的一示范性剖面结构示意图，其中与图5A及图5B中相似的结构是以相同标号表示，故于此不再赘述。惟相较于本发明第四较佳实施例的摆线型减速机1c，于本发明第五较佳实施例的摆线型减速机1d虽同样为二阶减速比摆线型减速机，然第一外摆线盘孔502及第二内摆线盘孔602的直径实质上等于连接件52的直径，而第一内摆线盘孔512的直径及第二外摆线盘孔612的直径相等，且大于连接件52的直径。因此，当连接件52穿设对应的第一外摆线盘孔502、第一内摆线盘孔512、第二内摆线盘孔602及第二外摆线盘孔612时，第一外摆线盘50及第二内摆线盘60可通过连接件52相组接，且连接件52仅与对应的第一内摆线盘孔512及第二外摆线盘孔612的部分壁面相接触。于一些实施例中，第一内摆线盘孔512及第二外摆线盘孔612的直径实质上等于连接件52的直径加上偏心组件21相对于转轴20的轴心的偏心量的四倍为佳(涵盖公差所造成的误差)，但不以此为限。

综上所述，本发明提供一种摆线型减速机，其包含两组转盘组，且每一转盘组包含两个摆线盘，故本发明的摆线型减速机可利用四个摆线盘来与对应的滚柱相接触，使得每一摆线盘所承受的负荷可减少，是以本发明的摆线型减速机具有较强的结构强度，而可应用于需承受高负荷的场合。此外，本发明的摆线型减速机的偏心装置的偏心组件还包含以偏心方式设置于转轴上的多个偏心圆柱，且每一偏心圆柱设置于对应的摆线盘的轴孔内，又多个偏心圆柱将使得四个摆线盘中的两个摆线盘的偏心方向与其余两个摆线盘的偏心方向相反，因此本发明的摆线型减速机无须额外花费成本来设偏重补偿装置即可达到动平衡。再者，由于本发明的摆线型减速机直接利用连接件来穿设第一外摆线盘孔、第一内摆线盘孔、第二内摆线盘孔及第二外摆线盘孔，即可对第一外摆线盘、第一内摆线盘、第二内摆线盘及第二外摆线盘进行组装，故摆线型减速机组装较为简易，可节省组装的时间及人力。