阅读说明：本技术 自动移液管模块中的吸头移除 (Pipette tip removal in automatic pipette modules ) 是由 V.辛提卡 于 2020-02-07 设计创作，主要内容包括：根据本发明的示例性方面,提供了一种自动移液器系统,包括：静止的接触表面、弹出器组件,该弹出器组件包括用于移液管吸头的支座,以及马达,该马达配置为使弹出器组件沿第一方向移动,使得吸头接触所述接触表面并从支座脱离。(According to an exemplary aspect of the present invention, there is provided an automated pipette system comprising: a stationary contact surface, an ejector assembly comprising a seat for a pipette tip, and a motor configured to move the ejector assembly in a first direction such that the tip contacts the contact surface and disengages from the seat.)

自动移液管模块中的吸头移除

技术领域

本发明涉及自动移液管，更具体地涉及自动移液管装置，其可以是排气移液管。

背景技术

移液管是手持式或自动式介质输送设备，用于将精确定义量的液体从一个容器输送到另一个容器。液体被吸到连接到移液管下端的一次性吸头中并从中排出。

在基于缸的排气移液管中，通过在缸内的柱塞的向下运动来分配液体，从而使空气从缸中排出。柱塞在缸内有一定范围的运动。为了将所需量的液体抽吸到吸头中，将吸头的端部放置在样品液体中，然后将柱塞收回到上挡块，从而接收所需体积的液体。然后，为了分配所需体积的液体，将移液管的吸头移至用于接收液体的接收器，并且将柱塞从上挡块移到下挡块。抽吸和分配的液体量对应于排出的空气量。

手动式，也就是说，手动的液体分配移液管通常具有用于移除吸头的机构，使得使用者不需要通过手动抓握吸头来移除吸头。吸头通过摩擦力固定在移液管吸头心轴或吸头锥的下端。为了分离吸头，用户按下可由用户的拇指操作的吸头去除按钮，该吸头去除按钮通常位于移液管的上部中，靠近用于抽吸和分配的控制旋钮。该机构包括在移液管的圆筒部分上滑动的移除套筒和固定在移液管的圆筒部分上并在移液管的手柄中或在其侧面上滑动的臂。该机构与弹簧相连，该弹簧将臂推入上方位置。当臂被向下按压时，套筒使连接到吸头锥的吸头(即圆筒的末端)脱离。重申一下，当使用者致动吸头移除按钮时，移除套筒被向下致动并且迫使吸头脱离吸头心轴。

在电子自动移液管中，吸头的移除通常是通过使用单独的吸头移除电机来完成的。这些解决方案通常还利用复位弹簧。还存在一些解决方案，其中自动移液管本身不包括吸头移除机构。在这种类型的解决方案中，可以通过以下方式来移除吸头：例如，通过将吸头锥(已连接吸头)致动到具有移除特征(例如，钩或凹口)的吸头处置盒中，使得当移液管被致动或向上移动时，吸头从吸头锥中移除。

上述现有技术解决方案固有各种问题。例如，单独的吸头移除特征需要移液管过度移动。另外，处理盒必须为特定类型，以方便吸头的移除。在其中吸头由单独的马达移除的解决方案中，移液管机构必定更加精细和沉重，这导致对致动移液管的更高要求。通过移动整个组件来移除吸头的解决方案。

美国专利公开2003/0147781公开了一种移液管，该移液管包括主体；相对于主体可平行于移液管的纵向方向移动的臂，以便弹出固定在主体上的锥；以及用于控制臂运动的按钮。移液管以如下方式布置：当臂相对于主体移动时，按钮在臂上施加滑动推力。

在替代方案中，如欧洲公开EP3112026中所述，手持式移液管可以包括吸头移除机构，当用户按下吸头移除按钮时，该吸头移除机构适于相对于移液管的主体提升吸管的内部机构。该公开还涉及一种用于使附接到本发明的移液管的吸头锥的一次性吸头脱离的方法，并且涉及一种根据该发明的用移液管进行移液的方法。然而，与本公开相反，该文献公开了其中第一机构用于将第一原动力传递到缸以分配液体，而第二机构用于第二原动力。

发明内容

本发明由独立权利要求的特征限定。一些具体实施例在从属权利要求中定义。

根据本发明的第一方面，提供了一种自动移液器系统，包括：静止的接触表面、弹出器组件，该弹出器组件包括用于移液管吸头的支座，以及马达，该马达配置为使弹出器组件沿第一方向移动，使得吸头接触所述接触表面并从支座脱离。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于移除附接到移液管模块的吸头支座的吸头的方法，该方法包括使用马达，该马达配置为相对于模块主体沿第一方向致动移液管模块的弹出器组件，使得吸头接触模块主体的表面并脱离。

附图说明

图1示出了根据本发明的至少一些实施例的自动移液管模块的示意图，以及

图2示出了根据本发明的至少一些实施例的利用脱离特征和脱离凹槽的自动移液管模块的示意图，以及

图3示出了根据本发明的至少一些实施例的利用脱离引导件的自动移液管模块的示意图，以及

图4示出了根据本发明的至少一些实施例的移液管吸头移除顺序的示意图；

图5示出了根据本发明的至少一些实施例的使弹出器组件与滑动组件解耦的示意图，以及

图6示出了根据本发明的至少一些实施例的利用脱离特征和脱离凹槽的自动移液管模块的示意图，以及

图7示出了能够支持本发明的至少一些实施例的方法的流程图。

具体实施方式

在本文中，术语“移液管”是指在化学、生物和医学应用中使用的介质输送和处理装置，例如微量移液管。这种移液管可以利用空气排出、容积式(positive displacement)或例如体积技术。此外，术语“组件”是指一种机构，其包括至少一个机械构件和支撑部件，例如齿轮、螺钉、钩、磁体、电气和机电部件。最后，术语“一次性吸头”是指通常由塑料(例如聚丙烯)制成，或者在某些情况下是由其他诸如塑料之类的材料制成的一次性工具，该塑料可以填充有碳纤维或其他添加剂。吸头的体积不同，例如可以在10微升至10毫升的范围内，但是在本发明的上下文中使用更大或更小的体积。

通常，通过具有“套筒”快速下降并将吸头推离吸头支座将可重复使用的吸头从移液管上取下。使用上述方法，有可能以大量的速度移除吸头，从而导致分离的吸头的行进速度过快。本公开的发明允许轻柔地轻推移液管的吸头，因此以最小的速度移除吸头。这样可以减少飞溅、减少污染的风险和清理的需要。

图1示出了根据本发明的至少一些实施例的移液管系统的示意图。本公开的自动移液管包括模块10，模块10包括至少一个马达101、可选的变速器102、至少一个丝杠103、至少一个线性引导件104、至少一个滑动组件110和锁定钩111、至少一个缸体140和活塞141、弹出器组件120，弹出器组件120包括锁定凸片121、弹出器弹簧122和控制电子装置。弹出器组件120也可以称为弹出器滑块或弹出器组件。另外，移液管包括心轴123、心轴引导件130、在长度方向上延伸穿过主体的腔体和吸头锥124(也称为鼻锥)，其通常被稍微倾斜以容纳一次性吸头150。在替代方案中，吸头锥可以包括上部环形凸块和下部环形凸块，下部环形凸块的直径小于上部环形凸块的直径。此外，移液管可以包括弹簧加载的吸头锥，即，可调节的加强元件，其包括弹簧115和适合于静止的机构116，例如Optiload^TM系统。这样的系统提供了一种简单的方法来限制在执行诸如拾取移液管吸头之类的任务时可以使用的最大力量。

在一些实施例中，移液管部件可以包括齿条和小齿轮机械联动装置。组件还可以包括线性导轨、轴、联动装置、弹簧、磁体、传动装置、用于部件的支座以及诸如管道或软管之类的流体处理部件。另外，模块可以包括以下一个或多个：处理器、印刷电路板、诸如照相机或成像设备之类的传感器、用于无线和有线通信的连接器、用于无线和有线电力传输的连接器、无源或有源冷却元件。

在本发明的第一示例性实施例中，电马达101通过变速器102致动线性运动机构，该变速器102包括以下至少一个：齿轮、行星齿轮、离合器、皮带、定时皮带、带齿皮带、齿形皮带、凹口皮带。线性运动机构可以例如包括丝杠103和/或线性引导件104。线性运动机构联接到滑动组件110，并且因此联接到活塞141。因此，在该示例性实施例中，沿第一方向(即，顺时针或逆时针)致动马达101导致滑动组件110也沿第一方向运动。对于马达的反向也是如此，即，马达的反向驱动将导致滑动组件反向。这导致活塞141在缸140内移动。缸中产生的压力用于通过吸头心轴123和吸头150分配液体。抽吸和分配的液体量对应于排出的空气体积。

也在第一示例性实施例中，滑动组件110通过联动装置或变速器链接到弹出器组件120。因此，弹出器组件在滑动组件被致动时并不总是被致动，这允许液体分配的正常操作，而不移动弹出器组件。要重申的是，在液体分配期间，弹出器组件可以在正常(最低)位置不动。在图4所示的示例性实施例中，弹出器组件如下致动：

1.马达101沿第一方向(向下)致动滑动组件110。

2.滑动组件锁定钩111通过弹出器组件的锁定凸片121。

3.马达101沿第二方向(向上)致动滑动组件110。

4.滑动组件锁定钩111接触弹出器组件120的锁定凸片121。

5.经由钩111和凸片121连接到弹出器组件120的滑动组件在第二方向上拉动弹出器组件120。

6.弹出器组件120连接到吸头心轴123，从而连接到吸头150。吸头心轴150在心轴引导件130内移动，因此，由于滑动组件110和弹出器组件120的向上运动，吸头心轴和吸头在第二方向上移动。因此，吸头心轴缩回到模块主体100中。

7.吸头150的顶表面接触模块主体100，并且合力将吸头从吸头锥124(心轴123的下端)移除。

8.在将吸头从吸头锥上移除并且任选地以预定的延迟之后，弹出器组件向上移动并与引导斜面接触，该引导斜面使钩111和凸片121彼此分离。

9.弹出器组件通过重力、磁力或弹簧力中的至少一种返回其下部位置。

该方法的步骤如图7所示。

在本发明的包括第一示例性实施例在内的一些实施例中，通过将吸头心轴123(连接至弹出器组件120)收回到模块主体100中，使得吸头150的上边缘或上表面接触模块主体，并且当心轴123继续收回时，吸头被主体100卡住并从心轴上移开，来实现吸头移除。在一些实施例中，吸头可能接触固定地或可移动地附接到主体的部件。吸头可以接触静止的接触表面，该静止的接触表面是指固定地附接于模块主体或模块主体的一部分的特征，例如以下至少之一：突起、凹口、轴承、销。在某些实施例中，接触表面可以是柔性的，例如以下至少之一：弹簧、阻尼器。此外，可以通过如下方式移除吸头：首先收回心轴直到吸头与主体接触，这是通过计算、力测量、导电测量、距离测量等确定的，然后进一步向上致动心轴。在一些实施例中，可以以如下方式进行吸头移除，即，以第一速度收回心轴，直到吸头表面接触模块主体，并且通过以第二速度或速度曲线收回心轴来执行微动动作，其中初始速度较低，并且呈指数增长，反之亦然。

在移除吸头期间，移液管的主体100可以保持静止。吸头心轴123经由心轴引导件130附接到主体，该心轴引导件130在侧向方向上固定心轴，但是允许上下移动。

在将吸头轻推离开吸头心轴之前、期间和之后，弹出器组件的运动可能会被弹簧、磁铁、固定组件或其组合，例如，弹出器组件弹簧或附加地或替代地，滑动组件卡住。在某些实施例中，处于上部位置的弹出器组件被滑动组件和弹出器弹簧卡住。在轻推吸头之前，可以卡止吸头的向上运动。这允许将吸头收回至上限，同时又保持吸头。可以出于任何原因执行此操作，例如，当第二个并行模块正在拾取新吸头时，或者由于某种原因而未使用该模块时。弹出器组件在被卡住时的位置可以包括弹出器组件的上部(收回)位置，或例如弹出器组件的运动范围的90％-99％。在另一示例性实施例中，弹出器组件的位置在被卡住时为运动范围的95％。

图4描述了吸头移除过程。在图3的最左侧图像中，自动移液管模块在Optiload机构接合的情况下运行。滑动组件未联接到弹出器机构。在中间的图像中，滑动组件被致动到较低的位置，以便锁定钩绕过锁定凸片。在最右边的图像中，滑块组件已向上致动，从而将弹出器组件拉动。Optiload机构已脱离。在最右边的图像中，由于弹出器组件的向上运动，吸头心轴在心轴引导件内移动，并且一次性吸头接触吸头心轴引导件并被移除。

在图5中，示出了弹出器组件与滑动组件的解耦过程。继续图4所示的过程，在图5的最左侧图像中，弹出组件已通过滑动组件经由锁定钩和锁定凸片提起。Optiload系统已脱离，并在弹出器组件的后面可见。但是，如图所示，锁定组件已解耦。解耦装置未在图5中示出，但是根据本文所述的实施例，例如，分离元件129已经接触锁定钩和锁定凸片。在图5的最右边图像中，可以看到弹出器组件已返回到较低位置，并且Optiload系统已接合。滑块组件保持在上方位置，移液管模块已准备就绪，可以进行操作。在该示例性实施例中，通过Optiload系统加强弹出器模块有助于拾取新的吸头。在以下段落中将进一步详细描述该过程。

在本公开的至少一些实施例中，可以通过利用引导斜面129来执行脱离。在第一实施例中，为了使移液管恢复正常操作，向上致动滑动组件110(经由锁定钩111和锁定凸片121附接到弹出器组件120)。在向上运动的一点上，弹出器组件、滑动组件或两者的组合与引导件129接触，引导件129将锁定凸片与钩分开。引导件129可以包括至少一个倾斜表面，其中，弹出器组件在运动期间接触该表面，并且该表面的倾斜导致锁定凸片与钩分离。

在某些实施例中，倾斜表面由弹出器组件或滑动组件或组件两者构成，即，引导件被集成到至少一个组件中。分离可以通过接触凸片或接触钩来实现，其中，该接触影响凸片或钩的运动路径(因为即使在引导件接触期间，滑动组件和弹出器组件也被向上致动)。重申一下，向上运动用于致动部件，并且静止的引导件迫使锁定凸片或钩中的一个彼此分开。可以理解，在示例性实施例中，凸片或钩的路径在接触倾斜或弯曲的引导件之后将不是线性的。相反，该部件的路径将形成曲线，而对应部件将沿不同的方向(例如线性路径)继续。在一些实施例中，当引导件与凸片或钩接触时，凸片或钩的材料将变形或弯曲。在对应部件之间形成的空间将允许弹出器组件绕过钩并返回到较低的正常位置。可替代地，在包含两个引导件的构造中，两个锁定部件可以接触引导表面。引导表面可以包括开槽的路径，其中该路径可以是线性的或在三维上的任何类型的曲线。

在本公开的实施例中，引导斜面可以相对于部件在任何平面中。在第一实施例的示例性变型中，锁定钩相对于移动方向侧向移动(偏移)。这是向上运动与引导表面相结合的结果。为了清楚起见，参考图3，在示意图的深度方向上，引导斜面129将锁定钩111或锁定凸片121推动或提升。在替代变型中，引导斜面可以在两个剩余平面中的任一个中，即，部件可以相对于运动方向经历滚动或俯仰。为了重申，引导件的斜面可以定向为平行于弹出器组件、垂直于弹出器组件或平行于或垂直于顺时针或逆时针方向的任何相对旋转。在另一个示例性实施例中，引导斜面平行于弹出器组件，并在较长轴线上顺时针旋转60°。

在本公开的至少一些实施例中，可以通过利用引导特征126、226和引导槽或引导槽125、225中的至少一个来执行脱离。引导特征可以存在于弹出器组件、滑动组件或组件两者上。引导特征可以相对于运动方向定向成90°。引导特征可以包括以下至少之一：销、弹簧、轴承。引导特征可以与形成在模块主体中或某些其他部分中的引导槽接触。当组件向上致动时，引导特征在引导槽内行进。在致动的某个点，引导槽将弯曲远离致动的方向，从而导致组件分离。然后，根据本公开中描述的实施例，组件将返回到期望的位置。

弹出器组件还可以另外用作以下中的至少一个：传感器支座、用于传感器的导管或连接器。在一些实施例中，有益的是，弹出器组件由非导电材料构造或并入用于信号传输的路径。因为吸头心轴通常是金属，所以这允许对吸头状况(例如吸头存在)进行导电感测。另外，这允许使用导电的移液管吸头，例如填充有碳的移液管吸头，使用例如电容性测量原理以及对例如移液管的位置的改变检测来检测液位。

弹出器组件的锁定凸片可以包括机械狭槽、支腿等，其设计成允许凸片的受控变形。可以利用这种受控变形，即弯曲或扭曲，以允许凸片允许锁定钩的通过。该通过完成后，凸片材料的回弹力使凸片恢复到其原始形状，或者该结构配备了一个弹簧元件以增强恢复作用。例如，凸片的上表面可以是倾斜的，使得钩在向下移动时被引导经过凸片。然后，凸片将弯曲到侧面，以使钩通过。钩的头部通过凸片后，凸片将恢复为原始形状。当钩反向时，钩的上表面与凸片的下表面接触，形成机械连接。如上所述，该连接用于移动弹出器组件，以使吸头从吸头心轴轻推。

在根据本发明的一些实施例中，弹出器组件至少通过弹出器复位弹簧被柔性地锁定在下部(向下)位置。在根据本发明的实施例中，弹出器复位弹簧和Optiload机构允许弹出器组件并且因此允许吸头心轴的期望的行进程度，如本公开中其他地方所详述的。在弹出器组件的下限处还有减震器或冲击阻尼器，因为弹出器复位弹簧允许快速移动。

在第一实施例的变型中，弹出器组件通过电磁体而非纯粹的机械联动装置联接至滑动组件。当向下致动时，滑动组件接近弹出器组件的上部，并且通过向磁体发送信号来形成联接以及随后的解耦。

在第一示例性实施例的其他变型中，自动移液管模块包括弹簧115和加强元件系统116，例如Optiload机构。这种机构的目的是提供一种配置，其中移液管吸头心轴被柔性地锁定在适当的位置。Optiload机构的功能如下：当弹出器组件致动到相对较低的位置时，Optiload机构移动到弹出器机构与模块主体上部之间的位置，以使该机构接触弹出器组件和模块主体的上部，如图3所示。这导致加强元件用作吸头拾取力限制器或减震器，即，作用在吸头心轴上的力的很大一部分被传递到加强元件。此外，加强元件的上端连接到弹簧。这允许弹出器组件并因此使吸头心轴达到所期望的垂直移动的量。垂直移动的量对应于施加在吸头心轴上的力，因此用户可以预配置或配置这两个值。在其他示例性实施例中，可以通过以下中的至少一个来促进对Optiload行进距离(即，垂直移动距离)或所需力的调整，该调整是通过以下至少一个来实现的：平行于运动方向的螺杆、垂直于运动方向的螺杆、缸、可调节弹簧、可选择性变形的材料。

应当理解，Optiload机构的接合可以包括包括弹出器组件和Optiload加强元件的至少一个部件的竖直、水平或横向运动、变形、线性路径、非线性路径。可以通过本公开中稍后描述的各种方法将Optiload系统与加强位置分离。

使用Optiload系统可为自动移液管模块带来好处。例如，当通过力配合将吸头拾取(即附接)到吸头心轴上时，施加在吸头上的力也必然会影响移液管模块的内部机构，例如滑动组件和传动装置。这样的效果可能对部件有害。但是，在使用Optiload机构时，力会被Optiload机构吸收和衰减，从而减少了部件的磨损。无论模块在拾取过程中的速度如何，Optiload系统都能提供一致的吸头拾取力。一致的拾取力可实现吸头的最佳密封，而分离移液管吸头所需的力将在合理范围内。控制吸头拾取力的另一种选择是基于例如来自马达的当前数据来控制拾取期间模块的Z轴运动，或为整个模块提供类似的刚性弹簧系统。与本文所述的Optiload系统相比，这些方法很复杂并且需要高度的准确性以及空间来实施该系统。此外，在多通道模块解决方案中，单通道弹簧实现非常复杂。最后，每个模块都有单独的Optiload系统可以在模块上使用不同尺寸的吸头，并在每个模块中使用不同的弹簧常数。

在不同的实施例中，可以以不同的方式使Optiload系统脱离。例如，可以通过以下至少一种来完成脱离：引导斜面、磁体、电磁体、马达、弹簧、电磁体和弹簧组合。关于Optiload系统的脱离，在本公开的实施例中，类似于上述弹出器组件的引导斜面，引导斜面可以相对于部件在任何平面中。在替代变型中，引导斜面可以在两个剩余平面中的任一个中，即，部件可以相对于运动方向经历滚动或俯仰。为了重申，引导件的斜面可以定向为平行于弹出器组件、垂直于弹出器组件或平行于或垂直于顺时针或逆时针方向的任何相对旋转。在另一个示例性实施例中，引导斜面平行于弹出器组件，并在较长轴线上顺时针旋转60°。

在第二示例性实施例中，丝杠通过连杆连接到滑动组件，其中连杆具有至少两个构件和至少一个关节。在该实施例中，滑动组件固定地联接到弹出器组件。这种连接允许使用丝杠的正常运动范围进行液体分配。当丝杠被致动到最下方位置时，连杆角度使弹出器组件相对于模块主体被向上致动。该运动是高度可控的，从而可以实现吸头的精确移除，如在此详述的其他实施例中那样。该实施例也可以被认为是选择性联动的一种，因为马达可以致动滑动组件而不致动弹出器组件。该实施例的一个好处是，与滑动组件固定地连接到丝杠的情况相比，连杆允许丝杠的长度更短。其他好处包括可以调整力比，以便在吸头移除点获得最大扭矩，即，扭矩在整个运动范围内不是恒定的，而是在吸头移除点增加，这当然是最需要额外的力量的点。另外，在这种类型的结构中摩擦损失最小。第二示例性实施例还可以利用本文先前描述的Optiload系统。

在本公开的一些实施例中，可以调节或控制机构的空隙、游隙或间隙，以提高机械运动、液体处理部件、吸头移除功能以及最终的液体分配功能的精度。可以使用以下至少之一来执行这些调整：磁体、弹簧、控制方案，其包括但不限于反馈控制和前馈控制。

在根据本公开的一些实施例中，传感器融合被附加地或可替代地用于精确地检测包括移液管的机构的线性运动。这也可以进行补偿、调整和校准，这可以基于温度、湿度等变量来完成。在一些实施例中，移液管模块包括液位检测功能。

在本公开中详述的本发明提供了若干技术益处。滑动组件和弹出器组件之间的选择性连接允许在不致动弹出器组件的情况下操作液体排出功能。而且，由于仅致动整个移液机构的一部分，因此，由于要移动的部件的质量和惯性减小，因此允许缸的更精确的操作。本发明的主要优点是整个模块的紧凑尺寸，因为不需要单独的吸头移除马达或机电致动器。另外，使用本发明意味着不需要并入吸头移除箱的单独机构，因此施加在装置上的力更小。

在本公开中详细描述的本发明的另一优点是，通过刚性且高度可控的机构促进对吸头的控制和轻柔地移除，降低了如下所述的污染的可能性：使用本发明，吸头不会离开吸头支座或以高速撞击容器，其可能会将飞沫散落到空气中，这可能会污染样品或表面。本发明的另一个优点是该机构允许收集和存储数据，例如吸头移除过程的力分布和精确的吸头移除位置。该数据在吸头移除过程中被存储。该数据有益于分析系统的操作，例如在可靠性分析中。例如，如果吸头移除始终需要越来越少的力，则这可能表示吸头锥有问题，因为吸头在将来的操作中可能不会连接到吸头锥。或者，在某些情况下，光滑的物质(例如油)可能会覆盖吸头锥，从而难以将吸头连接到吸头锥。根据本发明，可以利用预测性维护来警告这些类型的问题。分析可以包括比较移除过程的力分布，并且分析可离线或在操作期间进行。

本文公开的实施例中的可伸缩心轴还允许选择性地允许移液管屈服于外力-即，如果移液管吸头接触非屈服表面，则弹出器组件将收回到移液管主体中。此特征可能有助于避免损坏移液管机构或使其过度磨损。弹出弹簧与Optiload系统，更具体地说是Optiload弹簧的组合有助于实现此功能。首先，弹出器弹簧被压缩，然后，例如0.2–1毫米后，Optiload弹簧被压缩。当移液管机构与弹出器组件接合时，它会脱离Optiload系统，以减小与致动相反的力。Optiload系统还可以检测移液管吸头接触表面的情况。更具体地，当检测到弹出器组件的位置时，当吸头接触表面时，弹出器组件将略微移动并且该移动由装置感测到。Optiload弹簧可防止在此操作期间损坏模块。

图6示出了根据本发明的第三示例性实施例。为了清楚起见，图中省略了一些部件，例如马达、变速器等。该实施例以与上述实施例类似的方式操作。可以看出，与其他实施例相比，这些组件在不同的位置相互作用，例如，锁定钩211位于线性螺杆203附近，并且Optiload机构216被配置为与弹出器组件220相互作用的位置与之前的实施例稍有不同。弹出器组件220和滑动组件210的分离是通过凹槽225和脱离特征226完成的。凹槽225形成在自动移液管的壳体中或支撑部分中。脱离特征是弹出器组件的一部分，并且可包括：销、轴承、圆柱形特征。还可以看出，弹出器组件220具有允许变形的结构，即，由于组件的设计，具有锁定凸片221的臂可以向图像的左侧变形，更具体地，臂与组件的主体之间的空隙是可变形的。该实施例以及之前提到的其他实施例根据在本公开以及图7中先前解释的方法进行操作。

图7描述了根据本公开的实施例的方法的步骤。该方法包括以下步骤：

·在步骤501中，致动滑动组件，使得滑动组件的至少一部分移动经过弹出器组件的至少一部分，

·在步骤502中，收回滑动组件，使得滑动组件的锁定钩附接到弹出器组件，

·在步骤503中，进一步收回滑动组件和经由锁定钩收回弹出器组件，使得通过吸头筒附接到弹出器组件的一次性吸头与至少一个脱离或接触表面接触，

·在步骤504中，进一步收回滑动组件，使得一次性吸头的运动被脱离表面卡止，结果，吸头从吸头筒中移除，并且

·在步骤505中，收回滑动组件，使得弹出器组件通过脱离机构与滑动组件脱离，该脱离机构包括以下至少之一：凹槽、表面、特征，

·在步骤506中，利用弹簧力、重力或磁力中的至少一种将弹出器组件返回至其起始位置。

本发明的另外的好处包括当拾取(附接)移液管吸头时能够精确地测量心轴运动的能力。在拾取过程中，可以通过并入传感器来监控弹出器滑块的运动来测量弹簧压缩，这可以计算出用于附接移液管吸头的力，因为位移和力之间的关系是已知的。传感器可以包括以下至少之一：线性霍尔元件传感器、其他磁技术传感器、光学传感器或用于检测初始运动的机械开关。而且，这允许在吸头期间监视吸头的存在，因为在没有吸头的情况下，缸不会以相同的方式移动。

应当理解，所公开的本发明的实施例不限于本文所公开的特定结构、工艺步骤或材料，而是扩展至其等同物，如相关领域的普通技术人员将认识到的那样。还应理解，本文采用的术语仅用于描述特定实施方案的目的，而无意于进行限制。

贯穿本说明书对一实施例或实施例或变型的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性被包括在本发明的至少一实施例中。因此，贯穿本说明书各处出现的短语“在一实施例中”或“在实施例中”不一定都指同一实施例。在使用诸如大约或基本上这样的术语来参考数值的情况下，也公开了确切的数值。

如在此使用的，为了方便，可以在共同的列表中呈现多个项目、结构元素、组成元素和/或材料。但是，应将这些列表解释为好像列表的每个成员都被单独标识为单独且唯一的成员。因此，仅基于它们在共同组中的呈现而没有相反的指示，该列表的任何单个成员都不应被解释为相同列表的任何其他成员的事实上的等同物。另外，在此可以参考本发明的各种实施例和示例以及用于其各种组件的替代方案。应该理解的是，这样的实施例、示例和替换不应被理解为彼此的实际上等同，而是应被认为是本发明的独立和自主的表示。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式在一个或多个实施例中组合。在该描述中，提供了许多具体细节，例如长度、宽度、形状等的示例，以提供对本发明实施例的透彻理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，可以在没有一个或多个特定细节的情况下，或者利用其他方法、组件、材料等来实践本发明。在其他情况下，公知结构、材料、或操作未被详细示出或描述以避免混淆本发明的各个方面。

尽管上述示例在一个或多个特定应用中说明了本发明的原理，但是对于本领域的普通技术人员将显而易见的是，可以在形式、用法和实施细节上进行多种修改，而无需进行创造性劳动，并且不背离本发明的原理和概念。因此，除了由下面提出的权利要求之外，无意限制本发明。

动词“包含”和“包括”在本文档中用作开放式限制，既不排除也不要求存在未叙述的特征。除非另有明确说明，否则从属权利要求中记载的特征可以相互自由组合。此外，应当理解，在整个文件中使用“一个”或“一种”，即单数形式并不排除多个。

工业适用性

本发明的至少一些实施例在液体处理系统中找到工业应用。

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