阅读说明：本技术 一种数码打印方法、数码打印机及存储介质 (Digital printing method, digital printer and storage medium ) 是由 李其相 林炜 于 2020-05-22 设计创作，主要内容包括：本发明涉及数码打印技术领域,特别是涉及一种数码打印方法、数码打印机及存储介质。本发明实施例提供的数码打印方法、打印机及存储介质可以根据获取的图像数据控制用于喷涂润湿液和彩墨的打印装置在承印物上多次交替喷印润湿液和彩墨,从而使承印物上打印出的图像中的润湿液层和彩墨层交替分布。因此,彩墨层能与相邻的润湿液层充分接触并充分反应,从而增加了彩墨层与润湿液层的结合强度。因此,本发明实施例提供的数码打印方法、打印机及存储介质打印出的图案色牢度高,在洗涤和使用过程中不易损坏。(The present invention relates to the field of digital printing technologies, and in particular, to a digital printing method, a digital printer, and a storage medium. The digital printing method, the printer and the storage medium provided by the embodiment of the invention can control the printing device for spraying the wetting liquid and the color ink to alternately spray the wetting liquid and the color ink on the printing stock for multiple times according to the acquired image data, so that the wetting liquid layers and the color ink layers in the image printed on the printing stock are alternately distributed. Therefore, the color ink layer can be sufficiently contacted and sufficiently reacted with the adjacent wetting liquid layer, thereby increasing the bonding strength of the color ink layer and the wetting liquid layer. Therefore, the patterns printed by the digital printing method, the printer and the storage medium provided by the embodiment of the invention have high color fastness and are not easy to damage in the washing and using processes.)

一种数码打印方法、数码打印机及存储介质

技术领域

本发明涉及数码打印技术领域，特别是涉及一种数码打印方法、数码打印机及存储介质。

背景技术

目前，为了满足人们对高端服装制品(例如，NIKE、Adidas)上印刷图案质量的高要求，市场上通常采用丝网印刷的方式来印刷高端服装上的图标。但丝网印刷需要制作网版，且印刷工序十分繁琐。相对于丝网印刷而言，数码打印则无需制作网版及重复套色等流程，存在操作简单、便利，打印图案速度快等优势。

然而，在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中，单纯采用数码打印方法打印出来的图案色牢度不够高，在被水洗或擦拭时容易损坏，并不能达到高端服装市场印刷图案的质量标准。

发明内容

为了克服数码打印图案色牢度不达标的缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能提高数码打印图案色牢度的数码打印方法和打印机，可以交替打印润湿液和彩墨，以使润湿液层和彩墨层交叠分布，提高润湿液和彩墨的结合强度。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种数码打印方法，应用于数码打印机，所述数码打印机包括打印装置，所述打印装置用于喷印润湿液和彩墨，所述润湿液为透明的结合液，所述方法包括：

获取图像数据；

根据所述图像数据控制所述打印装置在承印物上多次交替喷印所述润湿液和所述彩墨，以使喷印在所述承印物上的所述润湿液和所述彩墨交替分布形成图案。

可选的，所述根据所述图像数据控制所述打印装置在承印物上多次交替喷印所述润湿液和所述彩墨，包括：

根据所述图像数据确定所述承印物上的打印区域；

根据所述图像数据控制所述打印装置在所述打印区域多次交替喷印所述润湿液和所述彩墨。

可选的，所述根据所述图像数据控制所述打印装置在所述打印区域多次交替喷印所述润湿液和所述彩墨，包括：

控制所述打印装置按照先喷印润湿液再喷印彩墨的顺序、多次交替喷印所述润湿液和所述彩墨；

在多次交替喷印所述润湿液和所述彩墨之后，再次喷印所述润湿液。

可选的，所述根据所述图像数据控制所述打印装置在承印物上多次交替喷印所述润湿液和所述彩墨，包括：

根据所述图像数据控制所述打印装置沿预设方法喷印所述润湿液；

根据所述图像数据控制所述打印装置沿所述预设方法的相反方向喷印所述彩墨。

可选的，所述根据所述图像数据控制所述打印装置在承印物上多次交替喷印所述润湿液和所述彩墨，包括：

根据所述图像数据控制所述打印装置沿所述预设方法先后喷印所述润湿液和所述彩墨；

根据所述图像数据控制所述打印装置沿所述预设方法的相反方向先后喷印所述润湿液和所述彩墨。

可选的，所述打印装置还用于喷印打底液；

所述根据所述图像数据控制所述打印装置在所述打印区域多次交替喷印所述润湿液和所述彩墨之前，所述方法还包括：

控制所述打印装置在所述承印物上交替喷印所述润湿液和所述打底液，以使喷印在所述承印物上的所述润湿液和所述打底液交替分布。

可选的，所述控制所述打印装置在所述承印物上交替喷印所述润湿液和所述打底液，包括：

控制所述打印装置在所述打印区域交替喷印所述润湿液和所述打底液。

可选的，所述控制所述打印装置在所述承印物上交替喷印所述润湿液和所述打底液，包括：

控制所述打印装置沿所述预设方法喷印所述润湿液；

控制所述打印装置沿所述预设方法的相反方向喷印所述打底液。

可选的，所述控制所述打印装置在所述承印物上交替喷印所述润湿液和所述打底液，包括：

控制所述打印装置沿所述预设方法先后喷印所述润湿液和所述打底液；

控制所述打印装置沿所述预设方法的相反方向先后喷印所述润湿液和所述打底液。

第二方面，本发明实施例提供一种数码打印机，所述数码打印机包括：

至少一个处理器；和

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例提供的数码打印方法。

第三方面，本发明实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被执行时，能够执行本发明任一实施例提供的数码打印方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种应用本发明任一实施例提供的数码打印方法打印的产品。

本发明实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供的数码打印方法、数码打印机及存储介质可以根据获取的图像数据控制用于喷涂润湿液和彩墨的打印装置在承印物上多次交替喷印润湿液和彩墨，其中润湿液为透明的结合液，从而使承印物上打印出的图像中的润湿液层和彩墨层交替分布形成图案。因此，彩墨层能与相邻的润湿液层充分接触并充分反应，从而增加了彩墨层与润湿液层的结合强度。因此，本发明实施例提供的数码打印方法、打印机及存储介质打印出的图案色牢度高，不易损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的数码打印方法流程图；

图2是本发明一实施例提供的承印物及其喷印图案的截面图；

图3是本发明一实施例提供的数码打印机的结构示意图；

图4a和图4b是本发明一实施例提供的数码打印方法应用的示意图；

图5是本发明一实施例提供的数码打印机的结构示意图；

图6a和图6b是本发明一实施例提供的数码打印方法应用的示意图；

图7是本发明一实施例提供的数码打印机的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

数码打印方法包括干打法和湿打法，其中，干打法是先将润湿液喷印在承印物(如，织物、玻璃或金属板材等)的预设区域内，待润湿液干燥后在预设区域内喷印打底液(例如，白墨)形成打底层，再在打底层喷印彩墨形成图案，干燥后得到产品，该种方法工艺较为复杂，且打印出的图案手感偏硬。湿打法是先将大量润湿液喷洒在承印物上，然后在预设区域喷印打底液形成打底层，再在打底层喷印彩墨形成图案，待图案烘干后得到产品。相对于干打法而言，湿打法工艺流程相对简单，且打印出的图案相对柔软。

现有技术中，湿打法是将润湿液一次性全部喷印在承印物上，再先后在润湿液上多次喷印打底液和彩墨，为了确保后续喷印的打底液和彩墨均能够与润湿液充分反应，润湿液的用量是打底液和彩墨总量的很多倍。一方面，现有的湿打法润湿液的使用量相对较高；另一方面，由于承印物的表面只喷印有一层润湿液，后续多次喷印的打底液和彩墨与润湿液的结合强度会逐渐减弱，导致打印图案的色牢度不理想。并且，由于润湿液的使用量较大，打印后图案的干燥时间较长，一般要9-10分钟。

本发明实施例提供的数码打印方法、数码打印机及存储介质的核心在于：可以承印物上交替打印润湿液和彩墨(或打底液)，使打印图案中的润湿液层和彩墨层(或打底液层)交替分布，彩墨层(或打底液层)之间均有润湿液层，从而彩墨(或打底液)均能与润湿液充分接触并充分反应，增加彩墨层(或打底液层)与润湿液层的结合强度。为了便于读者理解本发明，下面结合具体的实施例来进行说明。

本发明实施例提供的一种数码打印方法，应用于数码打印机，该数码打印机包括与控制器通信连接的打印装置，该打印装置用于喷印润湿液和彩墨。请参阅图1，图1是本发明一实施例提供的数码打印方法流程示意图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

S11、获取图像数据；

S12、根据所述图像数据控制所述打印装置在承印物上多次交替喷印所述润湿液和所述彩墨形成图案。

在打印图像时，控制器根据图像数据控制打印装置先在承印物上喷印润湿液，再控制打印装置在润湿液上喷印彩墨，如此交替喷印多次，从而使承印物上喷印的润湿液和彩墨交替分布，并形成打印图案。本实施例中交替喷印的次数为至少两次，本领域技术人员可以根据实际打印情况确定交替喷印的次数，只要确保打印出的图案显现效果明显即可。可选的，在本发明的某些实施例中，在按照先喷印润湿液再喷印彩墨的顺序、多次交替喷印润湿液和彩墨后，还需在承印物上再次喷印润湿液；因此，打印图案的最外层为润湿液层，最外层的润湿液起到保护层的作用，也起到防水作用，保护效果更好且耐久，可以使打印图案中的彩墨不容易被磨损。

本发明实施例中的承印物包括但不限于织物、纸张、皮革、金属、玻璃、陶瓷和塑料，其中织物可以是衣服。可选的，在一些实施例中，润湿液可以是阳离子树脂液，彩墨、打底液可以是阴离子树脂液；阳离子树脂型的润湿液和阴离子树脂型的彩墨、打底液可以快速反应，且阳离子树脂型和阴离子树脂两者之间的结合强度高，使打印出的图案色牢度高；并具有较好的柔韧性、耐候性，打印出的图案柔韧性好，可拉伸和不可拉伸材料都适合，尤其适合织物(如，衣服、化纤运动衫)上图案的打印。具体的，为了避免喷印的润湿液影响彩墨分层结合的呈现效果，本实施例中的润湿液为透明的结合液，彩墨、打底液会跟结合液结合反应，具体为透明的阳离子树脂液。

本实施例中，彩墨包括青色墨水(Cyan)、品红色墨水(Magenta)、黄色墨水(Yellow)和黑色墨水(blacK)中的一种或多种。CMYK颜色组为四种基本颜色，打印时，通过使用不同剂量的多种颜色的墨水来产生所需要的颜色。请参阅图2，图2为本发明一实施例提供的承印物及其喷印图案的截面图，如图2所示，承印物001上先后交替印刷有润湿液层002和彩墨层003；其中，彩墨层003可以是某一种基本颜色的墨水墨点，也可以由多种墨水墨点组合形成。在别的实施例中，彩墨可以还包括专色墨水，比如宝蓝、珍珠蓝色、大红、荧光黄色、金色和银色墨水。

例如，特定剂量的品红色墨水和黄色墨水可以喷印出橙色图案，在打印橙色图案时，可以控制打印装置按照依次喷印润湿液、品红色墨水和黄色墨水的次序，多次喷印润湿液、品红色墨水和黄色墨水，最后再喷印润湿液；如此循环喷印，使每两层润湿液之间分布两种墨水形成的彩墨层003，此时，彩墨层003包括红色墨点和黄色墨点。在另一些实施例中，打印橙色图案时也可以先控制打印装置按照依次喷印润湿液、品红色墨水、润湿液和黄色墨水的次序，多次喷印润湿液、品红色墨水、润湿液和黄色墨水，最后再喷印润湿液，如此重复喷印，使每一层基本颜色的墨水之间分布一层润湿液，此时，彩墨层003包括黄色墨水或品红色墨水中的一种。

本发明实施例提供的数码打印方法能将润湿液分多次喷印，使打印图案中的每一层彩墨均能与润湿液充分接触，因此，相对于现有技术中只喷印一层润湿液的打印方法而言，本发明实施例提供的数码打印方法可以在减少润湿液使用量的基础上增加承印物001上打印图案的色牢度。例如，喷印图案时，本发明彩墨和润湿液的使用量可以在1:1左右。并且，润湿液使用量的减少可以减少打印图案的烘干时间。例如，为了使打印图案充分干燥，可以控制承印物001上打印图案的烘干温度为120℃-150℃，并控制烘干时间为2-3分钟；其中，打印图案的烘干方式可以是热风烘干。

现有技术中，无论打印图案的占用打印区域是多少，通常都是在承印物001的整个表面喷印润湿液，不能按需喷印润湿液，造成润湿液的大量浪费。本实施例中，为了避免润湿液不必要的浪费，控制器可以根据图像数据确定承印物上的打印区域，并根据图像数据控制打印装置只在打印区域多次交替喷印润湿液和彩墨。具体是，控制器可以是通过控制数码喷头进行润湿液、彩墨、打底液进行喷涂，可以实现精准的按需喷涂。

在一些实施例中，上述步骤S12还包括以下步骤：

S121、根据图像数据控制打印装置沿预设方法喷印润湿液；

S122、根据图像数据控制打印装置沿预设方法的相反方向喷印彩墨。

本实施例中，打印装置包括第一喷头和第二喷头，其中第一喷头用于喷印润湿液，第二喷头用于喷印彩墨。请参阅图3，图3是本发明一实施例提供的数码打印机的结构示意图，如图3所示，数码打印机包括主体10、设置于主体10的第一喷头11和至少一个第二喷头12，第一喷头11和第二喷头12排列成一排，且第一喷头11位于第二喷头12的一侧。

具体的，请参阅图4a和图4b，第一喷头11可以设置于预设方法的前端，在打印图像时，第一喷头11先进入打印区域01打印第一行，第一喷头11先沿预设方法(图4a中箭头方向)喷印润湿液A，此时，第二喷头12不喷印彩墨B；待第一喷头11在第一行喷印一遍润湿液A后，第二喷头12沿预设方法的反方向(图4b中箭头方向)在第一行喷印彩墨B，此时第一喷头11不喷印润湿液A。本实施例中，第一喷头11和第二喷头12可以在第一行做往复运动，从而交替打印润湿液A和彩墨B。往复运动(或交替打印)的次数可以根据实际情况设定。当第一行的图案打印完毕，第一喷头11和第二喷头12进入下一行进行喷印，第一喷头11和第二喷头12通过逐行交替喷印润湿液A和彩墨B完成整个打印图像区域01的喷印。本实施例中，每一行交替喷印润湿液A和彩墨B的次数可以相同。

在一些实施例中，上述步骤S12还包括以下步骤：

S121’、根据所述图像数据控制所述打印装置沿预设方法先后喷印所述润湿液和所述彩墨；

S122’、根据所述图像数据控制所述打印装置沿所述预设方法的相反方向先后喷印所述润湿液和所述彩墨。

本实施例中，打印装置包括用于喷印润湿液的第一喷头和用于喷印彩墨的第二喷头，其中，第一喷头的数量为至少两个，并且至少两个第一喷头中的两个第一喷头分别设置于第二喷头的两侧。

请参阅图5，图5是本发明另一实施例提供的数码打印机的结构示意图，如图5所示，第一喷头11的数量为至少两个，至少两个第一喷头11中的其中一个第一喷头11a位于第二喷头12的一侧，至少两个第一喷头11中的其中另一个第一喷头11b位于第二喷头12的另一侧；此时，控制器可以根据图像数据控制位于第二喷头12一侧的第一喷头11a和第二喷头12沿预设方法先后喷印润湿液A和彩墨B；再根据图像数据控制位于第二喷头12另一侧的第一喷头11b和第二喷头12沿预设方法的相反方向先后喷印润湿液A和彩墨B。

请参阅图6a，本实施例中，打印时，位于预设方法(图6a中箭头方向)前端的第一喷头11a先进入打印区域01，并沿预设方法在第一行喷印润湿液A；随后第二喷头12进入打印区域01，并沿预设方法在第一喷头11a喷印的润湿液A上喷印彩墨B，此时，第一喷头11b不喷印润湿液A。当第一行喷印一遍润湿液A和彩墨B后。第一喷头11b和第二喷头12沿预设方法的反方向(图6b中箭头方向)继续在第一行喷印润湿液A和彩墨B，此时，第一喷头11b位于图6b中箭头所示的打印方向的前端，即第一喷头11b可以先进入打印区域01沿箭头方向喷印润湿液A，随后第二喷头12进入打印区域01沿箭头方向在润湿液A上喷印彩墨B；此时，位于打印方向后端的第一喷头11a不喷印润湿液A。本实施例中，在第一喷头11a沿预设方法(或第一喷头11b沿预设方法的反方向)喷印润湿液A的过程中，第二喷头12可以沿预设方法(或预设方法的反方向)喷印彩墨B。因此，本实施例提供的数码打印方法可以进一步提高交替喷印润湿液A和彩墨B的效率。

对于颜色较深的承印物，需要事先喷印一层浅色的底色，然后在底色上喷印彩色图案，从而避免承印物自身的颜色掩盖彩色图案的颜色，无法体现图案的色彩。因此，在喷印彩墨B之前，还需要在承印物上喷印浅色的打底液，其中打底液可以是白墨，且白墨可以是阴离子树脂液。因此，在一些实施例中，打印装置还用于喷印打底液，在上述步骤S12之前，上述数码打印方法还包括以下步骤：

S13、控制打印装置在承印物上交替喷印润湿液和打底液，以使喷印在承印物上的润湿液和打底液交替分布。

在本发明的一些实施例中，打印装置还包括用于喷印润湿液的第三喷头和用于喷印打底液的第四喷头。可选的，在某些实施例中，第三喷头和第四喷头可以并排设置，第三喷头和第四喷头的数量可以是一个也可以是多个。控制器可以根据图像数据确定承印物上的打印区域，并控制第三喷头和第四喷头只在打印区域交替喷印润湿液和打底液。其中，在一些实施例中，第三喷头、第四喷头可以并排与第一喷头11、第二喷头12安装在同一个主体10上，也可以单独安装在另一个主体10上。

在一些实施例中，一个或多个第三喷头位于第四喷头的同一侧。此时，控制器可以控制第三喷头沿预设方法喷印润湿液后，控制第四喷头沿预设方法的相反方向喷印打底液，如此来回多次交替喷印润湿液和打底液，从而使润湿液和打底液交替分布，以增加打底液和润湿液的结合强度。

具体的，在上述示例中，第三喷头可以先进入打印区域沿预设方法喷印润湿液，此时，第四喷头不喷印彩墨；待第三喷头在第一行喷印一遍润湿液后，第四喷头沿预设方法的反方向在第一行喷印打底液，此时第三喷头不喷印润湿液。本实施例中，第三喷头和第四喷头可以在第一行做往复运动，从而交替打印润湿液和打底液。往复运动(或交替打印)的次数可以根据实际情况设定。当第一行的润湿液和打底液喷印完毕，第三喷头和第四喷头进入下一行进行喷印，第三喷头和第四喷头通过逐行交替喷印润湿液和打底液完成整个打印图像区域打底液的喷印。本实施例中，每一行润湿液和打底液的交替喷印次数可以相同。

在另一些实施例中，第三喷头的数量为至少两个，至少两个第三喷头中的两个第三喷头分别位于第四喷头的两侧。此时，控制器可以控制位于第四喷头一侧的第三喷头和第四喷头沿预设方法先后喷印所述润湿液和打底液，以及，控制位于第四喷头另一侧的第三喷头和第四喷头沿预设方法的相反方向先后喷印润湿液和打底液。

例如，在上述示例中，两个第三喷头分别位于第四喷头的左右两侧，当数码打印机需要在打印区域的第一行从左往右进行打印时，控制喷头的排列方向与打印方向一致，位于右侧的第三喷头先从左往右进入打印区域喷印润湿液，第四喷头随后进入打印区域，并从左往右在润湿液上喷印打底液，此时，位于左侧的第三喷头不喷印润湿液。当第一行喷印完一遍润湿液和打底液后。第三喷头和第四喷头从右往左继续在第一行喷印润湿液和打底液，此时，左侧的第三喷头位于打印方向的前端，即左侧的第三喷头可以先进入打印区域从右往左喷印润湿液，随后第四喷头进入打印区域从右往左在左侧的第三喷头喷印的润湿液上喷印打底液；此时，右侧的第三喷头位于打印方向后端，不喷印润湿液。本实施例中，在第三喷头从左往右(或从右往左)喷印润湿液的过程中，第四喷头也可以从左往右(或从右往左)喷印打底液。因此，本实施例提供的数码打印方法可以进一步提高交替喷印润湿液和打底液的效率。

本发明实施例提供的数码打印方法可以在交替喷印润湿液和打底液后，再交替喷印润湿液和彩墨，从而使打印图案中的润湿液和打底液交替分布，并且润湿液和彩墨也交替分布。打印图案中的每一层打底液和每一层彩墨都能与润湿液充分接触并充分反应。因此，打印图案中的打底液和彩墨与润湿液的结合强度高，打印图案色牢度高，在洗涤或使用过程中不易损坏。同时，本发明实施例提供的数码打印方法使用的打底液和彩墨的用量与润湿液的用量比为1:1左右，大大减少了润湿液的使用量。润湿液用量的减少一方面可以节省原料；另一方面还可以减少打印图案的干燥时间，缩短打印周期。

请参阅图7，图7为本发明一实施例提供的数码打印机的硬件结构示意图。图7中以一个处理器101为例。处理器101和存储器102可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。存储器102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的数码打印方法对应的程序指令/模块。处理器101通过运行存储在存储器102中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的数码打印方法。

存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据数码打印装置的使用所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人的路径选择装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器102中，当被所述至少一个处理器101执行时，执行上述任意方法实施例中的数码打印方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S11-S12。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于数码打印机，等其他具有打印功能的电子装置。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的移动机器人的路径选择方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S11-S12。

本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的移动机器人的路径选择方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S11-S12。

本发明实施例中还提供了通过上述任一数码打印方法实施例打印的产品，该产品上打印有目标图像，且该产品包括但不限于纸张、皮革、金属、玻璃、陶瓷、塑料、木质以及其他材料的产品。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。