阅读说明：本技术 一种野生鲍鱼水下捕捞机器人 (Robot is catched under water to wild abalone ) 是由 王宝成 于 2020-05-28 设计创作，主要内容包括：本发明公开的一种野生鲍鱼水下捕捞机器人,包括水下机器人主体,所述水下机器人主体内设有支撑板,所述支撑板前侧端面上设有鲍鱼抓取装置,所述支撑板前侧端面上设有位于所述鲍鱼抓取装置右侧的鲍鱼输送储存装置,所述鲍鱼输送储存装置用于输送和储存鲍鱼,所述鲍鱼输送储存装置上设有储存袋更换装置,所述储存袋更换装置能自动检测储存袋内的鲍鱼是否装满,并将释放装满的所述储存袋,使所述储存袋自动上浮到水面上,所述支撑板前侧端面上设有位于所述鲍鱼输送储存装置上侧的储存袋供应装置,本发明能大幅增大鲍鱼储存容量,从而大幅缩短捕捞作业时间,提高捕捞作业效率。(The invention discloses an underwater wild abalone catching robot, which comprises an underwater robot main body, wherein a supporting plate is arranged in the underwater robot main body, an abalone grabbing device is arranged on the front side end face of the supporting plate, an abalone conveying and storing device positioned on the right side of the abalone grabbing device is arranged on the front side end face of the supporting plate, the abalone conveying and storing device is used for conveying and storing abalones, a storage bag replacing device is arranged on the abalone conveying and storing device, the storage bag replacing device can automatically detect whether abalones in a storage bag are full or not and release the full storage bag to enable the storage bag to automatically float to the water surface, a storage bag supplying device positioned on the upper side of the abalone conveying and storing device is arranged on the front side end face of the supporting plate, the storage capacity of the abalones can be greatly increased, and the catching operation time can be greatly shortened, the efficiency of fishing operation is improved.)

一种野生鲍鱼水下捕捞机器人

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，具体为一种野生鲍鱼水下捕捞机器人。

背景技术

鲍鱼是名贵的“海珍品”之一，味道鲜美，营养丰富，被誉为海洋“软黄金”，鲍鱼是名贵的海洋食用贝类，被誉为“餐桌黄金，海珍之冠”，其肉质细嫩、营养丰富，鲍鱼分为人工养殖和野生鲍鱼，野生鲍鱼主要通过拖捞船、人工潜水捕捞、水下机器人捕捞，由于拖捞船对海洋环境影响较大，目前的水下机器人捕捞由于储存容量有效，使得捕捞作业过程中需要多次上浮下潜，延长捕捞作业时间，降低捕捞作业效率，本发明阐明的一种能解决上述问题的设备。

发明内容

技术问题：目前的水下机器人捕捞由于储存容量有效，使得捕捞作业过程中需要多次上浮下潜，延长捕捞作业时间，降低捕捞作业效率。

为解决上述问题，本例设计了一种野生鲍鱼水下捕捞机器人，本例的一种野生鲍鱼水下捕捞机器人，包括水下机器人主体，所述水下机器人主体内设有支撑板，所述水下机器人主体内设有位于所述支撑板上侧的脐带电缆，所述支撑板前侧端面上设有鲍鱼抓取装置，所述鲍鱼抓取装置用于抓取鲍鱼，所述支撑板前侧端面上设有位于所述鲍鱼抓取装置右侧的鲍鱼输送储存装置，所述鲍鱼输送储存装置用于输送和储存鲍鱼，所述鲍鱼输送储存装置上设有储存袋更换装置，所述储存袋更换装置能自动检测储存袋内的鲍鱼是否装满，并将释放装满的所述储存袋，使所述储存袋自动上浮到水面上，所述储存袋更换装置包括固定连接于所述支撑板前侧端面上的活塞缸，所述活塞缸内设有开口朝下的活塞腔，所述活塞腔内滑动连接有活塞，所述活塞内设有上下贯通的滑孔，所述滑孔内能滑动连接有电磁铁，所述电磁铁通电能与所述活塞固定连接，所述电磁铁与所述滑孔之间均为动密封，所述电磁铁与所述活塞腔下侧内壁之间连接有副复位弹簧，所述电磁铁上侧端面上固定连接有向上延伸至所述活塞缸端面外的活塞杆，所述活塞杆上固定连接有位于所述活塞缸上侧的称重板，所述活塞与所述活塞腔下侧内壁之间连接有第四压缩弹簧，所述活塞腔上侧端面上设有单向阀，所述单向阀单向向下相通，所述活塞腔后侧内壁上滑动连接有向下延伸至所述活塞缸端面外的升降杆，所述活塞腔左侧端面上固定连接有阀体，所述阀体内设有与所述活塞腔相通的阀体腔，所述阀体腔右侧内壁上滑动连接有阀芯，所述阀芯能密封所述活塞腔与所述阀体腔之间的相通口，所述支撑板前侧端面上设有位于所述鲍鱼输送储存装置上侧的储存袋供应装置，所述储存袋供应装置用于自动更换新的所述储存袋。

可优选地，所述鲍鱼抓取装置包括设置于所述支撑板前侧端面上的机械臂，所述机械臂上设有机械爪，所述机械爪用于抓去鲍鱼，所述支撑板前侧端面上固定连接有位于所述机械臂右上侧的潜水泵，所述潜水泵上相通连接有文丘里管，所述文丘里管径缩段相通连接有负压管，所述负压管与所述机械爪之间相通连接有伸缩管。

可优选地，所述鲍鱼输送储存装置包括相通连接于所述文丘里管右侧端面上的副伸缩管，所述副伸缩管位于所述负压管右侧，所述副伸缩管右侧端面上相通连接有输送管，所述输送管环向端面上固定连接有固定环，所述固定环右侧端面上固定连接有位于所述输送管下侧的齿条，所述支撑板前侧端面上转动连接有向前延伸的齿轮轴，所述齿轮轴位于所述齿条下侧，所述齿轮轴上固定连接有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合连接，所述支撑板前侧端面上共设有四个滑动板，所述滑动板内设有左右贯通的通孔，所述滑动板滑动连接于所述支撑板前侧端面，所述储存袋设置于所述滑动板右侧端面上，所述滑动板右侧端面上转动连接有盖板，所述盖板能密封所述通孔，所述盖板转动连接处设有扭转弹簧，所述通孔能与所述输送管水密封连接，其中一个所述滑动板密封连接于所述输送管上，且位于所述输送管右侧，其余三个所述滑动板储存于所述储存袋供应装置内，所述支撑板前侧端面上固定连接有位于所述输送管右下侧的滑筒，所述滑筒位于所述活塞缸左侧，所述滑筒开口朝上，所述滑筒内滑动连接有斜面块，所述斜面块能与所述输送管上的所述滑动板右侧端面抵接，所述斜面块与所述滑筒下侧内壁之间连接有第三压缩弹簧。

可优选地，所述阀芯与所述阀体腔下侧端面之间连接有复位弹簧，所述阀芯下侧端面上固定连接有向下延伸至所述阀体端面外的L形升降杆，所述L形升降杆与所述升降杆之间固定连接，所述支撑板前侧端面上固定连接有位于所述活塞缸左上侧的叶轮机，所述叶轮机与所述阀体腔之间相通连接有水管，所述叶轮机内转动连接有向前延伸至所述叶轮机端面外的转轴，所述转轴上固定连接有位于所述叶轮机前侧的曲柄轮，所述支撑板前侧端面上滑动连接有位于所述输送管下侧的滑动齿条，所述滑动齿条位于所述齿轮下侧，且所述滑动齿条与所述齿轮啮合连接，所述滑动齿条能推动所述滑动板右移，所述滑动齿条与所述曲柄轮之间铰接有连杆，所述脐带电缆上滑动连接有四个自下而上阵列分布的可充气浮力板，所述可充气浮力板通过化学反应进行快速充气，所述可充气浮力板与所述滑动板之间连接有绳索，所述可充气浮力板左侧端面上设有反应触发装置，所述水下机器人主体上侧端面上固定连接有位于所述可充气浮力板左侧的储存架，所述储存架右侧端面上滑动连接有滑板，所述滑板与所述水下机器人主体上侧端面之间连接有第一压缩弹簧，所述滑板能与最下侧的所述可充气浮力板抵接，所述储存架左侧端面上固定连接有电动缸，所述电动缸内设有向右贯穿所述储存架的触发杆，所述触发杆能触发所述反应触发装置，所述触发杆与最上侧的所述反应触发装置抵接，所述储存架内设有位于所述触发杆上侧的滑腔，所述滑腔内滑动连接有限位板，所述限位板能与最上侧的所述反应触发装置抵接，从而限制所述反应触发装置、所述可充气浮力板继续上移，所述限位板与所述滑腔左侧内壁之间连接有第二压缩弹簧。

可优选地，所述储存袋供应装置包括固定连接于所述支撑板前侧端面上且位于所述输送管上侧的储存箱，所述储存箱内设有开口朝右的储存腔，所述储存腔内滑动连接有推板，所述推板与所述储存腔左侧内壁之间连接有第五压缩弹簧，三个所述滑动板滑动连接于所述储存腔内，且位于所述推板右侧，所述储存箱下侧内壁上设有开口朝上且朝右的副滑腔，所述副滑腔内滑动连接有副限位板，所述副限位板与所述副滑腔左侧内壁之间连接有第六压缩弹簧，所述副限位板能与位于所述储存腔内的所述滑动板下侧端面抵接，从而限制所述滑动板下移移动，所述副限位板下侧端面上固定连接有向下延伸至所述储存箱端面外的固定杆，所述固定杆上固定连接有位于L形杆，所述L形杆部分位于所述固定环左侧，所述L形杆能与所述固定环抵接，所述储存箱下侧端面上固定连接有位于所述L形杆左侧的位置开关。

本发明的有益效果是：本发明的鲍鱼输送储存装置能将机械爪抓取的鲍鱼通过水流输送到储存袋内储存，储存袋更换装置能在储存袋装满鲍鱼后，使储存袋与水下机器人主体分离，并通过充气式浮力板充气膨胀带动装满鲍鱼的储存袋上浮到水面上，之后储存袋供应装置更换上新的储存袋，从而能大幅增加储存容量，从而使鲍鱼捕捞作业过程中无需多次上浮下潜，因此本发明能大幅增大鲍鱼储存容量，从而大幅缩短捕捞作业时间，提高捕捞作业效率。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种野生鲍鱼水下捕捞机器人的整体结构示意图；

图2为图1的“A”处的结构放大示意图；

图3为图1的“B”处的结构放大示意图；

图4为图3的“C”处的结构放大示意图；

图5为图1的“D”处的结构放大示意图；

图6为图5的“E”处的结构放大示意图；

图7为图1的“F”处的结构放大示意图。

具体实施方式

下面结合图1至图7对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明涉及一种野生鲍鱼水下捕捞机器人，主要应用于水下机器人，下面将结合本发明附图对本发明做进一步说明：本发明所述的一种野生鲍鱼水下捕捞机器人，包括水下机器人主体11，所述水下机器人主体11内设有支撑板19，所述水下机器人主体11内设有位于所述支撑板19上侧的脐带电缆23，所述支撑板19前侧端面上设有鲍鱼抓取装置101，所述鲍鱼抓取装置101用于抓取鲍鱼，所述支撑板19前侧端面上设有位于所述鲍鱼抓取装置101右侧的鲍鱼输送储存装置102，所述鲍鱼输送储存装置102用于输送和储存鲍鱼，所述鲍鱼输送储存装置102上设有储存袋更换装置103，所述储存袋更换装置103能自动检测储存袋29内的鲍鱼是否装满，并将释放装满的所述储存袋29，使所述储存袋29自动上浮到水面上，所述储存袋更换装置103包括固定连接于所述支撑板19前侧端面上的活塞缸32，所述活塞缸32内设有开口朝下的活塞腔33，所述活塞腔33内滑动连接有活塞69，所述活塞69内设有上下贯通的滑孔39，所述滑孔39内能滑动连接有电磁铁38，所述电磁铁38通电能与所述活塞69固定连接，所述电磁铁38与所述滑孔39之间均为动密封，所述电磁铁38与所述活塞腔33下侧内壁之间连接有副复位弹簧76，所述电磁铁38上侧端面上固定连接有向上延伸至所述活塞缸32端面外的活塞杆68，所述活塞杆68上固定连接有位于所述活塞缸32上侧的称重板63，所述活塞69与所述活塞腔33下侧内壁之间连接有第四压缩弹簧71，所述活塞腔33上侧端面上设有单向阀67，所述单向阀67单向向下相通，所述活塞腔33后侧内壁上滑动连接有向下延伸至所述活塞缸32端面外的升降杆72，所述活塞腔33左侧端面上固定连接有阀体75，所述阀体75内设有与所述活塞腔33相通的阀体腔77，所述阀体腔77右侧内壁上滑动连接有阀芯78，所述阀芯78能密封所述活塞腔33与所述阀体腔77之间的相通口，所述支撑板19前侧端面上设有位于所述鲍鱼输送储存装置102上侧的储存袋供应装置104，所述储存袋供应装置104用于自动更换新的所述储存袋29。

有益地，所述鲍鱼抓取装置101包括设置于所述支撑板19前侧端面上的机械臂12，所述机械臂12上设有机械爪16，所述机械爪16用于抓去鲍鱼，所述支撑板19前侧端面上固定连接有位于所述机械臂12右上侧的潜水泵18，所述潜水泵18上相通连接有文丘里管47，所述文丘里管47径缩段相通连接有负压管48，所述负压管48与所述机械爪16之间相通连接有伸缩管13，使所述机械爪16抓取的鲍鱼能在负压作用下被吸入伸缩管13内。

有益地，所述鲍鱼输送储存装置102包括相通连接于所述文丘里管47右侧端面上的副伸缩管52，所述副伸缩管52位于所述负压管48右侧，所述副伸缩管52右侧端面上相通连接有输送管30，所述输送管30环向端面上固定连接有固定环53，所述固定环53右侧端面上固定连接有位于所述输送管30下侧的齿条59，所述支撑板19前侧端面上转动连接有向前延伸的齿轮轴60，所述齿轮轴60位于所述齿条59下侧，所述齿轮轴60上固定连接有齿轮61，所述齿轮61与所述齿条59啮合连接，所述支撑板19前侧端面上共设有四个滑动板28，所述滑动板28内设有左右贯通的通孔37，所述滑动板28滑动连接于所述支撑板19前侧端面，所述储存袋29设置于所述滑动板28右侧端面上，所述滑动板28右侧端面上转动连接有盖板27，所述盖板27能密封所述通孔37，所述盖板27转动连接处设有扭转弹簧58，所述通孔37能与所述输送管30水密封连接，其中一个所述滑动板28密封连接于所述输送管30上，且位于所述输送管30右侧，其余三个所述滑动板28储存于所述储存袋供应装置104内，所述支撑板19前侧端面上固定连接有位于所述输送管30右下侧的滑筒65，所述滑筒65位于所述活塞缸32左侧，所述滑筒65开口朝上，所述滑筒65内滑动连接有斜面块64，所述斜面块64能与所述输送管30上的所述滑动板28右侧端面抵接，所述斜面块64与所述滑筒65下侧内壁之间连接有第三压缩弹簧66。

有益地，所述阀芯78与所述阀体腔77下侧端面之间连接有复位弹簧74，所述阀芯78下侧端面上固定连接有向下延伸至所述阀体75端面外的L形升降杆73，所述L形升降杆73与所述升降杆72之间固定连接，所述支撑板19前侧端面上固定连接有位于所述活塞缸32左上侧的叶轮机36，所述叶轮机36与所述阀体腔77之间相通连接有水管34，所述叶轮机36内转动连接有向前延伸至所述叶轮机36端面外的转轴51，所述转轴51上固定连接有位于所述叶轮机36前侧的曲柄轮49，所述支撑板19前侧端面上滑动连接有位于所述输送管30下侧的滑动齿条62，所述滑动齿条62位于所述齿轮61下侧，且所述滑动齿条62与所述齿轮61啮合连接，所述滑动齿条62能推动所述滑动板28右移，所述滑动齿条62与所述曲柄轮49之间铰接有连杆35，所述脐带电缆23上滑动连接有四个自下而上阵列分布的可充气浮力板24，所述可充气浮力板24通过化学反应进行快速充气，所述可充气浮力板24与所述滑动板28之间连接有绳索25，所述可充气浮力板24左侧端面上设有反应触发装置40，所述水下机器人主体11上侧端面上固定连接有位于所述可充气浮力板24左侧的储存架20，所述储存架20右侧端面上滑动连接有滑板22，所述滑板22与所述水下机器人主体11上侧端面之间连接有第一压缩弹簧21，所述滑板22能与最下侧的所述可充气浮力板24抵接，所述储存架20左侧端面上固定连接有电动缸42，所述电动缸42内设有向右贯穿所述储存架20的触发杆41，所述触发杆41能触发所述反应触发装置40，所述触发杆41与最上侧的所述反应触发装置40抵接，所述储存架20内设有位于所述触发杆41上侧的滑腔43，所述滑腔43内滑动连接有限位板45，所述限位板45能与最上侧的所述反应触发装置40抵接，从而限制所述反应触发装置40、所述可充气浮力板24继续上移，所述限位板45与所述滑腔43左侧内壁之间连接有第二压缩弹簧44。

有益地，所述储存袋供应装置104包括固定连接于所述支撑板19前侧端面上且位于所述输送管30上侧的储存箱26，所述储存箱26内设有开口朝右的储存腔80，所述储存腔80内滑动连接有推板82，所述推板82与所述储存腔80左侧内壁之间连接有第五压缩弹簧81，三个所述滑动板28滑动连接于所述储存腔80内，且位于所述推板82右侧，所述储存箱26下侧内壁上设有开口朝上且朝右的副滑腔83，所述副滑腔83内滑动连接有副限位板85，所述副限位板85与所述副滑腔83左侧内壁之间连接有第六压缩弹簧84，所述副限位板85能与位于所述储存腔80内的所述滑动板28下侧端面抵接，从而限制所述滑动板28下移移动，所述副限位板85下侧端面上固定连接有向下延伸至所述储存箱26端面外的固定杆57，所述固定杆57上固定连接有位于L形杆55，所述L形杆55部分位于所述固定环53左侧，所述L形杆55能与所述固定环53抵接，所述储存箱26下侧端面上固定连接有位于所述L形杆55左侧的位置开关54。

以下结合图1至图7对本文中的一种野生鲍鱼水下捕捞机器人的使用步骤进行详细说明：初始状态：在第二压缩弹簧44作用下，限位板45位于右限位处，触发杆41位于左限位处，触发杆41未和反应触发装置40接触，在第一压缩弹簧21作用下，滑板22与最下侧的反应触发装置40抵接，推板82位于左限位处，第五压缩弹簧81处于压缩状态，在扭转弹簧58作用下，盖板27处于关闭状态，在复位弹簧74作用下,阀芯78、L形升降杆73、升降杆72位于上限位处，在第四压缩弹簧71作用下，活塞69、活塞杆68、称重板63位于上限位处，称重板63与输送管30处的滑动板28下侧端面抵接，在第三压缩弹簧66作用下，斜面块64与输送管30处的滑动板28右侧端面抵接，滑动齿条62位于左限位处，齿条59、固定环53位于右限位处，在第六压缩弹簧84作用下，副限位板85位于右限位处，限制储存腔80内最右侧的滑动板28下移，L形杆55位于右限位处，L形杆55未和固定环53抵接，L形杆55未和位置开关54抵接，电磁铁38通电吸附活塞69，活塞杆68相对于活塞69位于上限位处；工作时，水下机器人主体11下潜到海底，之后机械臂12带动机械爪16移动，使机械爪16抓取鲍鱼，之后潜水泵18启动，潜水泵18从海中抽水，并水输送到文丘里管47内，使负压管48处产生负压，负压管48的负压传输到伸缩管13处，之后机械爪16释放鲍鱼，使鲍鱼被伸缩管13吸取，并通过负压管48、文丘里管47、副伸缩管52输送到输送管30内，之后推开盖板27，使鲍鱼被输送到输送管30处的储存袋29内储存；当输送管30处的储存袋29装满鲍鱼后，储存袋29内的鲍鱼重力推动称重板63、活塞杆68、活塞69下移，活塞69下移使第四压缩弹簧71压缩，之后活塞69与升降杆72抵接，活塞69推动升降杆72、L形升降杆73下移，使阀芯78下移，从而使水管34与活塞腔33相通，同时电磁铁38失电，在第四压缩弹簧71作用下，活塞69上移，活塞69上移产生的水流通过水管34输送到叶轮机36内，并带动叶轮机36工作，使叶轮机36带动转轴51转动，转轴51带动曲柄轮49转动，曲柄轮49通过连杆35带动滑动齿条62先向右移动，滑动齿条62推动输送管30处的滑动板28向右移动，同时滑动齿条62通过啮合连接带动齿轮61、齿轮轴60转动，齿轮61通过啮合连接带动齿条59向左移动，齿条59通过固定环53带动输送管30左移，使输送管30和输送管30处的滑动板28分离，之后滑动齿条62推动输送管30处的滑动板28向右移动，使滑动板28推动斜面块64先下移，从而使滑动板28能移动到斜面块64右侧，之后在第三压缩弹簧66作用下，斜面块64上移复位，同时固定环53继续左移，使固定环53带动L形杆55左移，L形杆55带动固定杆57、副限位板85左移，使储存腔80内最右侧的滑动板28在重力作用下下落，并落到输送管30右侧，L形杆55触发位置开关54，使电动缸42动作，电动缸42带动触发杆41向右移动触发最上侧的反应触发装置40，从而使最上侧的可充气浮力板24内的物质反应快速产生气体，之后最上侧的可充气浮力板24膨胀，在最上侧的可充气浮力板24的福利作用下，最上侧的可充气浮力板24、反应触发装置40上移向左推开限位板45，之后，充气后的可充气浮力板24通过绳索25带动装满鲍鱼的储存袋29沿着脐带电缆23上移至水面上，之后活塞69与升降杆72脱离接触，在复位弹簧74作用下，阀芯78上移复位，活塞69继续上移复位，活塞69上侧多余的水流通过滑孔39流入到活塞69下侧；同时，曲柄轮49带动滑动齿条62向左移动复位，使得固定环53、输送管30向右移动复位，输送管30右移插接入下落到输送管30处的滑动板28内，从而实现自动更换储存袋29，由于称重板63所受压力减速，在副复位弹簧76作用下，电磁铁38、活塞杆68上移复位，电磁铁38通电吸附活塞69，从而实现自动更换储存袋29，大幅提高鲍鱼储存量，延长水下作业时间。

本发明的有益效果是：本发明的鲍鱼输送储存装置能将机械爪抓取的鲍鱼通过水流输送到储存袋内储存，储存袋更换装置能在储存袋装满鲍鱼后，使储存袋与水下机器人主体分离，并通过充气式浮力板充气膨胀带动装满鲍鱼的储存袋上浮到水面上，之后储存袋供应装置更换上新的储存袋，从而能大幅增加储存容量，从而使鲍鱼捕捞作业过程中无需多次上浮下潜，因此本发明能大幅增大鲍鱼储存容量，从而大幅缩短捕捞作业时间，提高捕捞作业效率。

通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。