阅读说明：本技术 一种堆垛机 (Stacking machine ) 是由 胡歆 张乐 徐振华 李雪建 梁艳 张亚 于 2018-08-28 设计创作，主要内容包括：本发明公布了一种堆垛机,属于茶叶生产设备领域,包括竖直移动机构、茶叶取放机构、调控机构、固定架；竖直移动机构固定于固定架,茶叶取放机构与竖直移动机构相连,调控机构与竖直移动机构、茶叶取放机构相连。该堆垛机可实现茶叶的精确堆垛,克服了人工搬运具有的生产效率低且成本高的缺点,满足了茶叶的机械化、自动化生产需求。(The invention discloses a stacker, which belongs to the field of tea production equipment and comprises a vertical moving mechanism, a tea taking and placing mechanism, a regulating mechanism and a fixing frame; the vertical moving mechanism is fixed on the fixing frame, the tea leaf taking and placing mechanism is connected with the vertical moving mechanism, and the regulating mechanism is connected with the vertical moving mechanism and the tea leaf taking and placing mechanism. The stacking machine can realize accurate stacking of tea, overcomes the defects of low production efficiency and high cost of manual carrying, and meets the mechanical and automatic production requirements of the tea.)

一种堆垛机

技术领域

本发明属于茶叶生产设备领域，具体涉及一种堆垛机。

背景技术

茶叶，根据其原料和种类的不同，在加工过程中往往需要将其堆垛至物架上，如鲜叶的摊放、绿茶的晾青、白茶和红茶的萎凋、紧压茶的发酵或者干燥等。散状茶叶一般放置在竹筛、笳篱或者箩筐中，之后放置于物架上，层与层之间控制一定的间距，便于空气流通。紧压茶包括茯砖茶、青砖茶、沱茶、饼茶、方包茶等，有砖形、饼形或其它多种形状，在生产过程中，紧压茶一般需要堆垛至烘房货架进行一定时间发酵或者干燥，当茶叶码放至烘房货架时，内部含水量较高，为防止茶叶的劣变，茶与茶之间需要控制一定的间距，保证水分散失和空气流通。目前，茶叶的堆垛一般通过人工摆放，关于茶叶的堆垛装置研究较少，缺少自动化、清洁化的堆垛设备，劳动强度大、生产效率低且成本较高。

发明内容

针对现有茶叶的机械化和自动化生产需求，本发明提供了一种堆垛机，其目的是在于解决茶叶堆垛至货架的问题，精确控制茶叶之间的摆放间距，提高生产效率，降低人工成本。

其具体技术方案如下：

一种堆垛机，其特征在于，该堆垛机包括竖直移动机构、茶叶取放机构、调控机构、固定架；竖直移动机构固定于固定架，茶叶取放机构与竖直移动机构相连，调控机构与竖直移动机构、茶叶取放机构相连；

进一步地，所述竖直移动机构包括竖直导轨、传动装置A、伺服电机A，竖直导轨与传动装置A运行方向平行，伺服电机A与传动装置A相连；

进一步地，所述茶叶取放机构设有托放组件和夹取组件任一组件或者二者的组合；

进一步地，所述调控机构为PLC主控或者人工调控，优选为PLC主控；

进一步地，所述固定架优选为龙门架；

进一步地，所述述竖直导轨优选为双侧T型导轨；

进一步地，所述传动装置A为丝杆传动或带传动或链传动或齿轮传动，优选的是链传动；

进一步地，所述链传动包括链轮、链条、传动轴A，链条与竖直导轨平行，链条绕接在链轮上，传动轴A与链条运行方向垂直，伺服电机A固定于传动轴A一侧；

进一步地，所述托放组件与竖直移动机构相连，优选为叉臂或者托盘或者叉臂与托盘两者的组合，叉臂或者托盘上方可放置竹筛、笳篱或者箩筐等；进一步优选的是托放组件采取叉臂与托盘两者的组合，叉臂安装有夹紧组件，叉臂上方设有托盘，托盘与叉臂分离或者固定连接；所述夹取组件为机械手。

为满足堆垛机在水平方向运行的需求，所述堆垛机还包括水平移动机构，水平移动机构与固定架相连，垂直于竖直移动机构；

进一步地，所述水平移动机构包括水平导轨、传动装置B、伺服电机B，水平导轨与传动装置B运行方向平行，伺服电机B与传动装置B相连；

进一步地，所述传动装置B为丝杆传动或带传动或链传动或齿轮传动，优选的是齿轮传动；

进一步地，所述齿轮传动包括齿轮、齿条、传动轴B，齿条与水平导轨平行，传动轴B与齿轮连接，伺服电机B固定于传动轴B一侧。

为使茶叶进一步精确堆垛至货架，所述堆垛机还包括货架定位机构，货架定位机构紧邻水平移动机构终端；

进一步地，所述货架定位机构包括可移动式货架、双侧立柱、定位夹紧机构；

进一步地，所述可移动式货架位于双侧立柱之间，底部优选脚轮；

进一步的，所述定位夹紧机构可以采用四个位置对可移动式货架进行定位夹紧，或者固定于双侧立柱底部中间位置，采用两个位置对可移动式货架进行定位夹紧；

进一步的，所述定位夹紧机构每个位置均由两个气缸从X轴和Y轴共同动作。

与其它堆垛装置相比，本堆垛机具有以下优点：

1、堆垛机竖直方向采用伺服电机+链轮链条+竖直导轨驱动的方式，可精准控制茶叶取放机构上下移动的位置，使托放组件或者夹取组件将茶叶精确堆垛至可移动式货架设定位点。

2、堆垛机水平方向采用伺服电机+齿轮齿条+水平导轨驱动的方式，在水平方向精确控制茶叶取放机构前后移动的位置。

3、货架具有定位夹紧机构，采用四个位置或双侧两个位置对可移动式货架进行定位夹紧，每个位置均由两个气缸共同动作，使可移动式货架定位准确，便于茶叶精确放到指定位置。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明竖直移动机构和水平移动机构的结构示意图；

图中各标记如下：

10-竖直移动机构、11-竖直导轨、12-传动装置A、13-伺服电机A、20-茶叶取放机构、30-调控机构、40-固定架；50-水平移动机构、51-水平导轨、52-传动装置B、53-伺服电机B；60-货架定位机构、61-可移动式货架、62-双侧立柱、63-定位夹紧机构。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本专利的技术方案作进一步地说明：

参照图1和图2，一种堆垛机，包括竖直移动机构10、茶叶取放机构20、调控机构30、固定架40、水平移动机构50、货架定位机构60；竖直移动机构10固定于固定架40，茶叶取放机构20与竖直移动机构10相连，调控机构30与竖直移动机构10、茶叶取放机构20相连，水平移动机构50垂直于竖直移动机构10与固定架40相连，货架定位机构60紧邻水平移动机构50终端。

所述竖直移动机构10包括竖直导轨11、传动装置A12、伺服电机A13，竖直导轨11与传动装置A12运行方向平行，伺服电机A13与传动装置A12相连；传动装置A12为链传动，包括链轮、链条、传动轴A，链条与竖直导轨11平行，链条绕接在链轮上，传动轴A与链条运行方向垂直，伺服电机A13固定于传动轴A一侧；竖直导轨11为双侧T型导轨。所述茶叶取放机构20设有托放组件，与竖直移动机构10相连，包括叉臂和托盘，叉臂数量为两条，与托盘分离，每条叉臂上均安装有夹紧组件。所述调控机构30为PLC主控，固定架40为龙门架。所述水平移动机构50包括水平导轨51、传动装置B52、伺服电机B53，水平导轨51与传动装置B52运行方向平行，伺服电机B53与传动装置B52相连；传动装置B52为齿轮传动，包括齿轮、齿条、传动轴B，齿条与水平导轨51平行，传动轴B与齿轮连接，伺服电机B53固定于传动轴B一侧。

所述货架定位机构60包括可移动式货架61、双侧立柱62、定位夹紧机构63；可移动式货架61位于双侧立柱62之间，底部具脚轮；定位夹紧机构63采用四个位置对可移动式货架61进行定位夹紧，每个位置均由两个气缸从X轴和Y轴共同动作。