阅读说明：本技术 用于低床身设备的盘类零件自动转盘料仓及其控制系统 (Automatic rotary disc storage bin for disc parts of low-lathe-bed equipment and control system of automatic rotary disc storage bin ) 是由 张华� 赵雷 陈华 余衡 杨川 赵志雄 骆冬智 *** 吕佳阳 邓江山 周会佳 于 2019-07-31 设计创作，主要内容包括：本发明涉及自动化生产设备领域,具体涉及用于低床身设备的盘类零件自动转盘料仓及其控制系统,包括低床身座、升降送料机构、间歇运动机构和旋转料仓机构,所述间歇运动机构包括交流电机、凸轮分割器和间歇旋转盘,所述旋转料仓机构包括若干以中心孔为轴心安装在间歇旋转盘上的固定底盘组和导杆,所述升降送料机构包括升降支撑架、伺服电机、直线提升模组和推料板,此设计为机床自动上下料的前端设备,配合工业机器人等自动化设备使用,针对盘类零件开发,具有较强的通用性,适用于齿轮、链轮等盘类零件的加工送料,在使用过程中,盘类零件自动转盘料仓能够有效的降低上料高度,减小体积,降低机床自动上下料工作站的设计难度,降低成本。(The invention relates to the field of automatic production equipment, in particular to an automatic turntable bin for disc parts of low-lathe-bed equipment and a control system thereof, which comprises a low-lathe-bed seat, a lifting and feeding mechanism, an intermittent movement mechanism and a rotary bin mechanism, wherein the intermittent movement mechanism comprises an alternating current motor, a cam divider and an intermittent rotary disk, the rotary bin mechanism comprises a plurality of fixed base disc groups and guide rods which are arranged on the intermittent rotary disk by taking a central hole as an axis, the lifting and feeding mechanism comprises a lifting support frame, a servo motor, a linear lifting module and a material pushing plate, the automatic feeding and discharging front-end equipment is designed into front-end equipment for automatic feeding and discharging of a machine tool, is matched with automatic equipment such as an industrial robot and the like for use, has stronger universality aiming at the development of disc parts, is suitable for the processing and feeding of the disc parts such as gears, chain wheels and, the volume is reduced, the design difficulty of the automatic feeding and discharging workstation of the machine tool is reduced, and the cost is reduced.)

用于低床身设备的盘类零件自动转盘料仓及其控制系统

技术领域

本发明涉及机床自动供料设备领域，具体涉及用于低床身设备的盘类零件自动转盘料仓及其控制系统。

背景技术

工业机器人开始逐步的进入机械加工制造企业，工业机器人已经标准化，在生产中作为一个标准的单元。单独工业机器人是无法工作的，必须配合周边设备，组合成为具有特定功能的工作站系统才能工作。在机械加工型制造企业中，大批零件的生产依靠机床，机床的零件的装夹，依靠人工完成。要取代人工实现机床自动上下料，即使用工业机器人与机器人周边设备组成工作站与机床配套来实现。

机床自动上下料工作站中，除了工业机器人，最重要的周边设备就是自动料仓。自动料仓主要作用是将无序摆放的工件有序整齐的排列，并根据机器人抓紧需要，精确将工件一个一个进行分离，并送到自动位置。

转盘料仓是盘类零件自动料仓的一种常见结构，用于盘类零件的自动存储，配合工业机器人实现机器人自动上下料。常见转盘料仓由于提升机构在床身下部，床生较高，料仓的高度较高，取料、送料高度较高，由于这一结构特定，不便于工业机器人抓取和人工装料。

发明内容

本发明的目的在于提供用于低床身设备的盘类零件自动转盘料仓及其控制系统，具有刚性好，强度高，不易变形等特点，能够有效的降低上料高度，减小体积，降低机床自动上下料工作站的设计难度，降低成本。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

用于低床身设备的盘类零件自动转盘料仓，包括低床身座、升降送料机构、间歇运动机构和旋转料仓机构，所述间歇运动机构安装在箱式低床身座内，所述旋转料仓机构安装在低床身座顶部。

所述间歇运动机构包括交流电机、凸轮分割器和间歇旋转盘，在低床身座的上平面板上设有中心孔，所述凸轮分割器的输入轴连接在交流电机上，所述凸轮分割器的分度盘穿过中心孔突出于低床身座的上平面板，所述间歇旋转盘刚性连接在分度盘上。

所述旋转料仓机构包括若干以中心孔为轴心安装在间歇旋转盘上的固定底盘组和导杆，一个固定底盘组上至少设有三根导杆，三根导杆围绕固定底盘组的轴心均匀分布，盘类零件套在导杆上依次重叠堆放在固定底盘组上，固定底盘组的数量与分度盘上凸轮滚子数量相等，且间隔夹角相同。

所述升降送料机构包括升降支撑架、伺服电机、直线提升模组和推料板，在低床身座的上平面板上还设有穿行孔，当凸轮分割器停止时，其中一组固定底盘组置于穿行孔正中位置处，所述升降支撑架安装在低床身座的上平面板上，且至于背离固定底盘组另一侧的穿行孔边侧位置，所述直线提升模组安装在升降支撑架上，所述推料板安装在直线提升模组上，所述伺服电机安装在直线提升模组的底部驱动其上下提升运动，并且伺服电机处于箱式低床身座内部，推料板提升时由低床身座的上平面板下方往上穿过穿行孔后带动固定底盘组沿着导杆竖直提升。

上述设计的有益效果是：本料仓为机床自动上下料的前端设备，配合工业机器人等自动化设备使用，针对盘类零件开发，具有较强的通用性，适用于齿轮、链轮等盘类零件的加工送料，配合工业机器人实现齿、轮链轮车床自动上下料。在使用过程中，盘类零件自动转盘料仓能够有效的降低上料高度，减小体积，降低机床自动上下料工作站的设计难度，降低成本。

进一步限定，固定底盘组包括依次叠放的下底盘、中调节盘和上压紧盘，所述下底盘上设有从下底盘边沿往其中心轴处延伸的至少三条导轨槽，三根导杆的下端分别安装在三条导轨槽内；所述中调节盘上设有至少三条供导杆穿过的弧形条孔，且三条弧形条孔沿着中调节盘的中心轴呈旋涡状旋向；所述上压紧盘上至少设有三条供导杆穿过的直线条孔，所述导轨槽、弧形条孔和直线条孔的位置上下连通。下底盘的作用是为了安装固定住导杆，使得三根导杆竖直向上固定，导杆的作用是便于盘类零件依次叠加套放，中调节盘的作用是微调三个导杆之间的间隔距离，使其叠放不同直径大小的盘类零件，上压紧盘的作用是压紧导杆与中调节盘的位置，避免在推料板输送盘类零件的过程中上下位叠放的盘类零件相互错位，从而避免工业机器人无法准确定位抓取零件的失误出现。

进一步限定，在相邻两组固定底盘组之间的间歇旋转盘上设有向着中心孔方向凹进去的凹槽孔，多个凹槽孔将间歇旋转盘的外周段间隔成与固定底盘组数量相同的承载凸出块，并且，所述下底盘和中调节盘的直径窄于承载凸出块的宽度，其上压紧盘的直径宽于承载凸出块的宽度。

进一步限定，所述推料板的截面呈U字形，U字形推料板的闭合底端部安装在直线提升模组上，U字形推料板的开口端朝向承载凸出块方向，U字形推料板的开口端中间间隙宽度大于承载凸出块的宽度、小于或等于上压紧盘的直径。承载凸出块、凹槽孔和U字形推料板三者的配合设计，是为了直线提升模组在提升的时候便于将整个叠放着多个的上压紧盘往上抬升，且下底盘和中调节盘直径较小，能够在原位置稳定住导杆，每次抬升的高度都让最高位的盘类零件置于等待抓取的工位上，以配合工业机器人抓取盘类零件。

进一步限定，间歇旋转盘与低床身座的上平面板之间还设有环绕分度盘一周的受力支撑柱，受力支撑柱的上端呈圆珠状，受力支撑柱的上顶面与间歇旋转盘的下底面接触。码放满盘类零件的固定底盘组，承载在间歇旋转盘上的重量较重，如果仅靠中心孔位置处的分度盘来支撑，容易使得远离中心孔位置处的间歇旋转盘外边沿变形，甚至断裂，所以在设计受力支撑柱给间歇旋转盘一个稳定支撑，加强间歇旋转盘的承载力。

进一步限定，所述直线提升模组包括滚珠丝杠、直线滑轨、丝杠滑块和直线滑块，所述直线滑轨固定在升降支撑架上，所述滚珠丝杠通过联轴器连接在伺服电机的输出轴上，所述丝杠滑块套在滚珠丝杠上，所述直线滑块的中间部固定在丝杠滑块上、两侧边部卡接在直线滑轨上升降滑动，U字形推料板的闭合底端部固定在直线滑块上。带动盘类零件精确向上移动，具有将单个固定底盘组上的工件一个一个分离的作用。

用于低床身设备的盘类零件自动转盘料仓的控制系统，包括PLC控制系统、HMI触摸屏、对射传感器、接近开关、操控按钮、机器人输入信号、机器人输出信号和信号灯，所述HMI 触摸屏与PLC控制系统之间连通，所述对射传感器、接近开关、操控按钮和机器人输入信号接入PLC控制系统的输入端，所述伺服电机、交流电机、信号灯和机器人输出信号连接PLC 控制系统的输出端。所述HMI触摸屏为人机交互界面安装在触摸板上，所述操控按钮安装在触摸板上，所述触摸板通过支撑立柱固定在低床身座的上平面板上。所述对射传感器分为对射传感器发射端和对射传感器接收端，所述对射传感器发射端和对射传感器接收端以直线提升模组为对称中心线，分别处于直线提升模组上最高位的盘类零件的左右对称两侧。所述接近开关分为从上至下依次安装在直线提升模组上的上极限传感器、原点传感器和下极限传感器。

进一步限定，所述PLC控制系统内分为手动控制程序和自动运行程序。

进一步限定，所述手动控制程序包括数据处理模块、报警模块、旋转盘控制模块、提升模组控制模块、复位模块、自动状态切换模块，所述数据处理模块的功能是储存运算直线提升模组的速度、提升高度以及触碰接近开关的运行距离，储存运算伺服电机、交流电机的运行速度，以及储存运算间歇旋转盘的转动角度；所述报警模块的作用是当推料板运行至接近开关位置处时报警提示；所述旋转盘控制模块根据固定底盘组数量控制间歇旋转盘的角位移；所述提升模组控制模块用于控制直线提升模组的运行方式；所述复位模块的功能是当推料板运行至直线提升模组的最高位置后进行复位，复位至最下方；所述自动状态切换模块用于切换至自动运行程序模式。

进一步限定，所述操控按钮分为启动开关、停止开关和暂停开关，启动自动运行程序后盘类零件自动转盘料仓的运行控制方法包含如下步骤：

步骤一、点击启动开关，进入自动运行程序模式，自动运行开始后先初始化，间歇运动机构和升降送料机构复位，回到零点位置，

步骤二、第一组装填有盘类零件的固定底盘组和导杆运行至直线提升模组正前方的穿行孔位置处，

步骤三、直线提升模组开始从零点位置处提升运行，推料板带动上压紧盘提升，固定底盘组上的最上端一个盘类零件触碰对射传感器，直线提升模组减速运行一个盘类零件的高度后停止，将盘类零件送到设定高度并计数，

步骤四、工业机器人抓取最上端的一个盘类零件，

步骤五、直线提升模组再次提升，如此循环，直至同一组固定底盘组和导杆上的盘类零件被全部抓取，

步骤六、直线提升模组复位，回到零点位置，间歇运动机构运行，间歇旋转盘转动，相邻的下一组固定底盘组和导杆旋转至直线提升模组正前方的穿行孔位置处，再循环步骤三和步骤四。

控制系统采用手动控制程序和自动运行程序两种操控模式，使得控制更灵活，接近开关的设计，严格控制直线提升模组的运行行程，结合对射传感器的使用，使其输送盘类零件定位更精确，能够避免盘类零件移动从而导致工业机器人失误抓取的情况出现，保证整个送料过程的流畅性和连贯性，整个PLC控制系统在运行工程中安全稳定、可靠高效，满足企业自动化生产的需求，减少人力资源的使用，加快生产效率，节约生产成本。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的低床身座、升降送料机构和间歇运动机构的立体结构示意图；

图3为本发明的低床身座、升降送料机构和间歇运动机构的立体***结构示意图；

图4为本发明的旋转料仓机构安装在间歇旋转盘上的立体结构示意图；

图5为本发明的升降送料机构的立体***结构示意图；

图6为本发明的旋转料仓机构的立体***结构示意图；

图7为本发明的水平输送机构、换向机构和翻转料斗机构运动过程中初始状态的立体结构示意图；

图8为本发明的PLC控制系统和HMI触摸屏连接的系统构架示意图；

图9为本发明的HMI触摸屏的手动程序操作界面；

图10为本发明的自动控制程序的运行工作状态流程图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例进一步阐述本发明，其中凸轮分割器为现有技术，在本实施例中不具体阐述其工作原理。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示的用于低床身设备的盘类零件自动转盘料仓，包括低床身座1、升降送料机构2、间歇运动机构3和旋转料仓机构4，低床身座1为一种箱式柜体结构，所述间歇运动机构3安装在箱式低床身座1内，所述旋转料仓机构4安装在低床身座1顶部。整个设备的控制系统的电路连接皆可连接在低床身座1内，避免线路暴露在外影响使用，还影响加工区的安全性。间歇运动机构3的作用就是带动旋转料仓机构4呈规律性、间歇性的转动，升降送料机构2配合间歇运动机构3的转动频率将低位旋转料仓机构 4上的盘类零件5提升输送至高位，便于工业机器人在可抓取范围内对加工机床自动上料盘类5零件。

所述间歇运动机构3包括交流电机30、凸轮分割器31和间歇旋转盘32，在低床身座1 的上平面板11上设有中心孔，所述凸轮分割器31的输入轴连接在交流电机30上，整个凸轮分割器31和交流电机30处于低床身座1内，所述凸轮分割器31的分度盘33穿过中心孔突出于低床身座1的上平面板11，所述间歇旋转盘32刚性连接在分度盘33上。

所述旋转料仓机构4包括以中心孔为轴心安装在间歇旋转盘32上的固定底盘组40和导杆41，一个固定底盘组40上设有三根导杆41，三根导杆41围绕固定底盘组40的轴心均匀分布，盘类零件5套在导杆41上依次重叠堆放在固定底盘组40上，固定底盘组40的数量与分度盘33上凸轮滚子数量相等，且间隔夹角相同。本发明设计中一个间歇旋转盘32上旋转一周设有8个固定底盘组40，分度盘33上就设有等分的8个凸轮滚子，8个凸轮滚子的分布角度与固定底盘组40的分布角度相同，即凸轮滚子被凸轮分割器31的槽轮轴带动着转动一个工位的角度时，固定底盘组40运转同样的角度。

优选的，固定底盘组40包括依次叠放的下底盘401、中调节盘402和上压紧盘403，所述下底盘401上设有从下底盘边沿往其中心轴处延伸的三条导轨槽4011，三根导杆41的下端分别安装在三条导轨槽4011内卡紧；所述中调节盘402上设有三条供导杆41穿过的弧形条孔4021，且三条弧形条孔4021沿着中调节盘402的中心轴呈旋涡状旋向；所述上压紧盘403上设有三条供导杆41穿过的直线条孔4031，所述导轨槽4011、弧形条孔4021和直线条孔4031的位置上下连通。在安装时，现将下底盘401固定在间歇旋转盘32上，然后导杆41 的底部从导轨槽4011的边沿往内滑动，因为配合紧密，在安装的时候可利用橡胶锤锤进去，之后将中调节盘402从导杆41的顶部往下套，此时，可以拿去盘类零件5来比对三根导管的间距，保证盘类零件5能套进去即可，当不能套进去的时候移动导杆41，且旋转中调节盘402，让导杆41在弧形条孔4021内滑动微调位置，调整到位后，再套上上压紧盘403，直线条孔 4031的缘故使得导杆41只能径向移动而不能旋转，那么上压紧盘403就起固定三根导杆41 之间的位置的作用，便于盘类零件5沿着导杆41往上依次叠放而不错位。

所述升降送料机构2包括升降支撑架20、伺服电机21、直线提升模组22和推料板23，在低床身座1的上平面板11上还设有穿行孔12，当凸轮分割器31停止时，其中一组固定底盘组40置于穿行孔12正中位置处，所述升降支撑架20安装在低床身座1的上平面板11上，且至于背离固定底盘组41另一侧的穿行孔12边侧位置，所述直线提升模组22安装在升降支撑架20上，所述推料板23安装在直线提升模组22上被带着提升、下降，所述伺服电机21 安装在直线提升模组22的底部以驱动其上下提升运动，并且伺服电机21处于箱式低床身座 1内部，推料板23提升时由低床身座1的上平面板11下方往上穿过穿行孔12后带动固定底盘组40沿着导杆41竖直提升。伺服电机21选择的主要参数为扭矩，应有足够的扭矩提升盘类零件5。单料仓盛放工件最大直径φ120mm，导杆41高度为550mm。盘类零件5材料以钢件计算，最大提升负载约为194kg。伺服电机21需要扭矩T＝M*g*PB/2π＝194kgx9.8m/s²2x0.005mm/6.28＝1.51N.M(M为提升负载质量，G是重力加速度，PB为滚珠丝杠螺距)。直线提升模组22自身还有一定重量，提升模组在启动和提升的过程中还有一定加速度，按额定力矩的3倍计算，即是需要约4.5N.M扭矩。在满足功能要求安全保障的前提下，从企业熟悉程度，经济性角度考虑。选台达公司伺服电机，ECMA低惯量交流伺服电机ECMA-C2-1010ES,配置驱动器ASD-B2-1021。输出扭矩为6.37N.M，功率为1kw。

优选的，在相邻两组固定底盘组40之间的间歇旋转盘32上设有向着中心孔方向凹进去的凹槽孔320，多个凹槽孔320将间歇旋转盘32的外周段间隔成与固定底盘组40数量相同的承载凸出块321，8个固定底盘组40，那么就有8个承载突出块321，承载凸出块321与间歇旋转盘32一体成型，并且，所述下底盘401和中调节盘402的直径窄于承载凸出块321的宽度，其上压紧盘403的直径宽于承载凸出块321的宽度，这样在推料板23上升的时候只抬升直径最大的上压紧盘403，已经码放多个盘类零件5的固定底盘组40，上压紧盘403抬升后导杆41也不会再移位。

优选的，所述推料板23的截面呈U字形，U字形推料板23的闭合底端部安装在直线提升模组22上，U字形推料板23的开口端朝向承载凸出块321方向，U字形推料板23的开口端中间间隙宽度大于承载凸出块321的宽度、小于或等于上压紧盘403的直径。另外，U字形推料板23的对称内侧壁上还设有托板，推料板23提升顶起上压紧盘403后，托板在上压紧盘403的底部增加一支撑力，避免夹住上压紧盘403后整个下滑，导致直线提升模组22提升高度有偏差，致使机械手无法定位抓取。

在本发明的优选实施例中，间歇旋转盘32与低床身座1的上平面板11之间还设有环绕分度盘33一周的受力支撑柱13(如图3所示)，受力支撑柱13的上端呈圆珠状，受力支撑柱13的上顶面与间歇旋转盘32的下底面接触，并且，为保证所有固定底盘组40装满盘类零件5后其间隙旋转盘32的强度和承载力，受力支撑柱13支撑在间歇旋转盘32的二分之一直径位置处，也保证其中一组固定底盘组40的零件被抓取后，整个间歇旋转盘32的平衡性，避免往称重力多的一侧歪斜，影响整个料仓的使用。

在本发明的优选实施例中，所述直线提升模组22包括滚珠丝杠220、直线滑轨221、丝杠滑块222和直线滑块223，所述直线滑轨221固定在升降支撑架20上，所述滚珠丝杠220通过联轴器连接在伺服电机21的输出轴上，所述丝杠滑块222套在滚珠丝杠220上，所述直线滑块223的中间部固定在丝杠滑块222上、两侧边部卡接在直线滑轨221上升降滑动，U 字形推料板23的闭合底端部固定在直线滑块223上。当伺服电机21驱动滚珠丝杠220旋转时，丝杠滑块222被滚珠丝杠220传输着上下移动，进而带动连接着的直线滑块223运动，直线滑轨221作为直线滑块223的导轨，控制着直线滑块223的路径行程，推料板23就在此路径行程内不断的、一级一级的被伺服电机21提升，带动上压紧盘403及其盘类零件5一级一级上升，运行到设定的高度供工业机器人抓取，再结合控制系统和控制程序，完成各个机构零件之间的配合运动，达到从低位输送盘类零件5至高位加工的目的，降低机床自动上下料工作站的设计难度。

用于低床身设备的盘类零件自动转盘料仓的控制系统，包括PLC控制系统、HMI触摸屏 7、对射传感器6、接近开关8、操控按钮、机器人输入信号、机器人输出信号和信号灯，所述HMI触摸屏与PLC控制系统之间采用RS485通讯协议连通，所述对射传感器、接近开关、操控按钮和机器人输入信号接入PLC控制系统的输入端，所述伺服电机21、交流电机30、信号灯和机器人输出信号连接PLC控制系统的输出端，如图7所示。

所述HMI触摸屏7为人机交互界面安装在触摸板上，所述操控按钮安装在触摸板上，所述触摸板通过支撑立柱71固定在低床身座1的上平面板11上。HMI触摸屏7上的手动操控界面如图8所示，HMI触摸屏采用威纶公司的TP3071IH。使用easybuilder pro软件编制设计。HMI主要包括开机画面、手动画面、IO查看画面、参数设置画面、自动操作画面、报警画面、帮助画面。

所述对射传感器6分为对射传感器发射端60和对射传感器接收端61，所述对射传感器发射端60和对射传感器接收端61以直线提升模组22为对称中心线，分别处于直线提升模组 22上最高位的盘类零件5的左右对称两侧，保持齐平。对射传感器6主要用于检测盘类零件 5上升到位，用于确定盘类零件5提升的高度，也是工业机器人抓取盘类零件5的位置，才能在检测到中间空位时，给控制系统发出信号，从而驱使伺服电机21运转让直线提升模组 22提升一个高度的盘类零件5，如此循环，实现连续进料的目的。

所述接近开关8分为从上至下依次安装在直线提升模组22上的上极限传感器、原点传感器和下极限传感器，上极限传感器用于警示推料板23运行的最高点，原点传感器用于检测直线提升模组22和推料板23在复位至零点时的位置，下线传感器用于警示推料板23运行的最低点，上下配合限定推料板23被直线提升模组22带动的运行行程，避免送料出现差错。

优选的，根据机械电气安全机械电气设备标准GB5226.1-2008/ICE 60204-1:2005结合企业的实际需求，保证设备安全、稳定、高效、操作方便、维护简单的要求。系统选PLC为控制核心，HMI触摸屏为人机交互界面。PLC控制系统内分为手动控制程序和自动运行程序，采用梯形图与SFC流程图编程相结合的方式编写程序，如图9所示。

优选的，手动操控程序在HMI触摸屏7上操作，所述手动控制程序包括数据处理模块、报警模块、旋转盘控制模块、提升模组控制模块、复位模块、自动状态切换模块。

其中，数据处理模块的作用是：储存运算直线提升模组的速度、提升高度以及触碰接近开关的运行距离，伺服电机、交流电机的运行速度，间歇旋转盘的转动角度，。

报警模块的作用是：当推料板运行至接近开关位置处时报警提示。

旋转盘控制模块的作用是：根据固定底盘组数量控制间歇旋转盘的角位移。

提升模组控制模块的作用是：控制直线提升模组的运行方式。

复位模块的作用是：当推料板运行至直线提升模组的最高位置后进行复位，复位至最下方。自动状态切换模块的作用是：切换至自动运行程序模式。

对于PLC系统的选型问题，根据系统构架的要求，和企业人员熟悉程度，在满足功能需求，稳定性，可靠性的前提下选择了市面上大量采用的三菱公司FX3U系列PLC主机。根据输入输出的需求选择了数字输入8位，脉冲输出1位，数字输出4位，与HMI通信采用RS485通信的方式。为了以后设备扩展和升级，选择了三菱公司的FX3U-16MT主机，数字输入8 位，数字输出8位，兼容RS485通信和RS232通信，100kHZ的三路脉冲输出，并具有较好的扩展性。

优选的，所述操控按钮分为启动开关、停止开关和暂停开关，启动自动运行程序后盘类零件自动转盘料仓的运行控制方法包含如下步骤，由PLC控制程序操控，如图10所示：

步骤一、点击启动开关，进入自动运行程序模式，自动运行开始后先初始化，间歇运动机构3和升降送料机构2复位，回到零点位置，

步骤二、第一组装填有盘类零件5的固定底盘组40和导杆41运行至直线提升模组22正前方的穿行孔12位置处，

步骤三、直线提升模组22开始从零点位置处提升运行，推料板23带动上压紧盘403提升，固定底盘组40上的最上端一个盘类零件5触碰对射传感器6，直线提升模组22减速运行一个盘类零件5的高度后停止，将盘类零件5送到设定高度并计数，

步骤四、工业机器人抓取最上端的一个盘类零件5，

步骤五、直线提升模组22再次提升，如此循环，直至同一组固定底盘组40和导杆41上的盘类零件5被全部抓取，

步骤六、直线提升模组22复位，回到零点位置，间歇运动机构3运行，间歇旋转盘32转动，相邻的下一组固定底盘组40和导杆41旋转至直线提升模组22正前方的穿行孔12位置处，再循环步骤三和步骤四。

根据企业需求本发明设计盛放盘类零件5直径范围为φ60至φ120mm。

以上对本发明提供的用于低床身设备的盘类零件自动转盘料仓及其控制系统进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。