阅读说明：本技术 电动工具及其启动方法 (Electric tool and starting method thereof ) 是由 周懿 杨德中 徐天啸 杨玉伟 段俊雅 陆冰 杨鑫 于 2019-09-12 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种电动工具,使用电池包供电,电动工具包括：工具附件；电机,用于驱动工具附件；驱动电路,与电机电性连接,用于使所述电池包的电压加载至所述电机；控制模块,与驱动电路电性连接,控制模块被配置为：获取电池包的输出电压；根据电池包的输出电压动态调整输出至驱动电路的PWM信号的占空比以使电池包的输出电压大于第一欠压保护阈值。本发明还公开上述电动工具的启动方法。本发明的电动工具及其启动方法能够在低温下安全启动。(The invention discloses an electric tool, which is powered by a battery pack and comprises: a tool accessory; a motor for driving the tool attachment; the driving circuit is electrically connected with the motor and is used for loading the voltage of the battery pack to the motor; a control module electrically connected to the drive circuit, the control module configured to: acquiring the output voltage of the battery pack; and dynamically adjusting the duty ratio of the PWM signal output to the driving circuit according to the output voltage of the battery pack so as to enable the output voltage of the battery pack to be larger than a first undervoltage protection threshold value. The invention also discloses a starting method of the electric tool. The electric tool and the starting method thereof can be started safely at low temperature.)

电动工具及其启动方法

技术领域

本发明涉及电动工具及其启动方法。

背景技术

在具有传动装置的电动工具中，尤其是使用相互啮合的蜗轮蜗杆机构时，在低温环境下启动时，由于润滑油凝固，电动工具启动扭矩因此变大，此时如果按照正常环境下的启动方式强行启动，将需要较大的启动电流，过大的启动电流容易损坏电动工具中的电子开关元件（例如，场效应管）或者进入过流保护，导致电动工具启动不成功。尤其是在电池包供电的电动工具中，低温启动还可能导致电池包输出电压过低，而导致电动工具因欠压保护不能启动成功，且还会影响电池包寿命。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供一种能够在低温下安全启动的电动工具及其启动方法。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种电动工具，使用电池包供电，所述电动工具包括：工具附件；电机，用于驱动所述工具附件；驱动电路，用于使所述电池包的电压加载至所述电机；控制模块，与所述驱动电路电性连接，能够获取所述电池包的输出电压，所述控制模块被配置为：根据所述电池包的输出电压动态调整输出至所述驱动电路的PWM信号的占空比以使所述电池包的输出电压大于第一欠压保护阈值。

可选地，所述电池包的输出电压在预设时间范围内围绕预设电压阈值上下波动。

可选地，在所述电动工具的温度低于预设温度阈值，设置所述第一欠压保护阈值；在所述电动工具的温度高于预设温度阈值，设置第二欠压保护阈值；其中，所述第一欠压保护阈值小于所述第二欠压保护阈值；所述预设电压阈值大于所述第一欠压保护阈值且小于所述第二欠压保护阈值。

可选地，所述预设温度阈值的取值范围为-20℃~10℃。

可选地，所述第一欠压保护阈值与所述电池包的额定电压的比值的取值范围为0.25~0.75。

可选地，所述第二欠压保护阈值与所述电池包的额定电压的比值的取值范围为0.3~0.8。

可选地，所述控制模块被配置为：若所述电池包的输出电压小于预设电压阈值，则减小输出至驱动电路的PWM信号的占空比以使所述电池包的输出电压大于或等于所述预设电压阈值。

一种如上述电动工具的启动方法，包括：获取所述电池包的输出电压；判断所述电池包的输出电压是否小于预设电压阈值；若所述电池包的输出电压小于预设电压阈值，则减小输出至驱动电路的PWM信号的占空比以使所述电池包的输出电压大于或等于所述预设电压阈值；若所述电池包的输出电压大于或等于预设电压阈值，则判断当前PWM信号的占空比是否等于最终占空比；若当前PWM信号的占空比等于最终占空比，则输出最终占空比的PWM信号至所述驱动电路以使所述电机以最终转速运行。

可选地，所述预设电压阈值大于第一欠压保护阈值且小于第二欠压保护阈值；所述第一欠压保护阈值与所述电池包的额定电压的比值的取值范围为0.25~0.75；所述第二欠压保护阈值与所述电池包的额定电压的比值的取值范围为0.3~0.8。

可选地，在判断所述电池包的输出电压是否小于预设电压阈值之前，包括：获取所述电机的电流；判断所述电机的电流是否小于预设电流阈值；在所述电机的电流小于预设电流阈值时，输出占空比逐渐增加的第一PWM信号至所述驱动电路以使所述电机的转速以第一变化速率逐渐上升至预设转速；在所述电机的电流小于预设电流阈值时，输出占空比逐渐增加的第二PWM信号至所述驱动电路以使所述电机的转速以第二变化速率逐渐上升至预设转速；所述第二PWM信号的占空比的增加速率小于所述第一PWM信号的占空比的增加速率。

本发明的电动工具能够在低温下安全启动。

附图说明

图1是一种实施方式的电动工具的外观图；

图2是图1所示的电动工具的一种实施方式的电路系统示意图；

图3是图2所示电动工具的启动方法的流程图；

图4是图1所示的电动工具的另一种实施方式的电路系统示意图；

图5是图4所示电动工具的启动方法的流程图；

图6是本发明电动工具启动过程中的电池包输出电压随时间变化示意图；

图7是发明电动工具启动过程中的电机转速随时间的变化示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。

本发明的电动工具可以为手持式电动工具、花园类工具，在此并非有所限制。本发明的电动工具包括但不限于以下内容：螺丝批、电钻、扳手、角磨等需要调速的电动工具，砂光机等可能用来打磨工件的电动工具，往复锯、圆锯、曲线锯等可能用来切割工件；电锤等可能用来做冲击使用的电动工具。这些工具也可能是园林类工具，比如修枝机、链锯；另外这些工具也可能作为其它用途，比如搅拌机。只要这些电动工具能够采用以下披露的技术方案的实质内容即可落在本发明的保护范围内。本发明尤其适合可能会在在低温环境下使用工作的电动工具。

参照图1，作为一种实施方式的电动工具10，以手持式圆锯为例，其机械结构具体包括：壳体11、电机13、工具附件。

对于圆锯而言，工具附件为锯片（未示出），用于实现电动工具10的功能。电机13，用于驱动所述工具附件，电机13设置于壳体11内，包括定子、转子和电机轴131，电机轴131由电机13的转子驱动。

对于圆锯而言，电动工具10还包括：锯片轴12，用于在锯片罩19内支持锯片转动从而实现对工件进行切割作业；操作开关16，供用户操作使用，操作开关16设置于把手18处，能够方便地被用户操作；底板17，用于与工件接触；把手18，能够被用户握持，把手18可由壳体11形成，也可单独形成或安装，操作开关16包括触发机构461，触发机构461可被触发以启动电机13；锯片罩19，锯片罩19与壳体11连接；传动装置14，传动装置14用于将电机13输出的动力传递至工具附件，具体地，传动装置14连接电机轴131与锯片轴12，将电机轴131的旋转运动传导至锯片轴12以驱动锯片运转。传动装置14具体可包括减速机构，例如，相互啮合的蜗轮和蜗杆机构。作为可选地，电机13为无刷电机。

在本实施方式中，电动工具10使用电池包15供电，电池包15可拆卸地安装至电动工具10，用于为电动工具10提供电能。电池包15包括多个电性连接的电芯，电芯能被反复充放电。电池包15还包括正极电源端子B+和负极电源端子B-。电动工具10包括正极连接端子T+和T-，分别用于与电池包15的正极电源端子B+和负极电源端子B-连接，以传输电能。

参照图2，作为一种实施方式的电动工具10的电路系统，包括：控制模块21、驱动电路22、电压检测模块23。

控制模块21电性连接至驱动电路22，用以输出控制信号控制驱动电路22工作，在一些实施例中，控制模块21采用专用的控制芯片，例如，单片机（微控制模块，Microcontroller Unit）、ARM（Advanced RISC（Reduced Instruction Set Computer，精简指令集计算机）芯片。

驱动电路22其与电机13电性连接，用于使电池包15的电压加载至电机13，驱动电机13输出动力。驱动电路22还与控制模块21电性连接，接收来自控制模块21的驱动信号。驱动电路22具体与电机13的三相电极U、V、W电性连接，驱动电机13运转。如图2所示的驱动电路22包括驱动开关VT1、VT2、VT3、VT 4、VT5、VT6，驱动开关VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6组成三相电桥。驱动开关可以是MOSFET或 IGBT。驱动开关VT1- VT6依据控制模块21输出的驱动信号改变接通状态，从而改变电池包15加载在电机13的绕组上的电压状态，产生交变的磁场驱动转子转动，进而实现对电机13的驱动，驱动电机13运转。

作为可选地，电动工具10还包括电流开关SW（图2和图4），电流开关SW用于接通或断开电动工具10和电池包15的电性连接。电流开关SW由触发机构161触发以在接通状态或断开状态之间切换。

传动装置14设置有润滑剂，该润滑剂在电动工具10的温度低于预设温度阈值时至少部分凝固。尤其是使用相互啮合的蜗轮蜗杆机构作为传动装置时，在低温环境下启动时，由于润滑油凝固，电动工具10启动扭矩因此变大，此时如果按照正常的启动方式强行启动，将需要较大的启动电流，过大的启动电流容易损坏电动工具中的电子开关元件（例如，场效应管）或者进入过流保护，导致电动工具10启动不成功。

电压检测模块23用于检测电池包15的输出电压，其电性连接至控制模块22，用于将检测到的结果传输给控制模块22。作为可选地，电压检测模块23包括一些检测电阻等。

在本实施方式中，控制模块21被配置为：获取电池包15的输出电压；根据电池包15的输出电压动态调整输出至驱动电路22的PWM信号的占空比以使电池包15的输出电压大于第一欠压保护阈值。

可选地，在电动工具10的温度低于预设温度阈值，设置所述第一欠压保护阈值；在电动工具10的温度高于预设温度阈值，设置第二欠压保护阈值；其中，第一欠压保护阈值小于第二欠压保护阈值。可选地，预设温度阈值的取值范围为-20℃~10℃。

在一些实施方式中，第一欠压保护阈值与电池包15的额定电压的比值的取值范围为0.25~0.75。在一些实施方式中，第二欠压保护阈值与电池包15的额定电压的比值的取值范围为0.3~0.8。举例来说，以额定电压为48V的电池包15为例，第一欠压保护阈值例如是24V，第二欠压保护阈值为30V。

也就是说，根据电动工具10的温度不同设置不同的欠压保护阈值。在低温下的欠压保护阈值小于正常温度下的欠压保护阈值。

控制模块21还被配置为：若所述电池包的输出电压小于预设电压阈值，则减小输出至驱动电路的PWM信号的占空比以使所述电池包的输出电压大于或等于所述预设电压阈值。

控制模块21根据电池包15的输出电压动态调整输出至驱动电路22的PWM信号的占空比的方式包括：若电池包15的输出电压小于预设电压阈值，则减小输出至驱动电路的PWM信号的占空比以使电池包15的输出电压大于或等于预设电压阈值。其中，预设电压阈值大于所述第一欠压保护阈值且小于所述第二欠压保护阈值。举例来说，以额定电压为48V的电池包15为例，第一欠压保护阈值例如是24V，第二欠压保护阈值为30V，那么预设电压阈值可以设置在24VV~30V之间，例如27V。

由于预设电压阈值设置在正常温度的欠压保护阈值和低温的欠压保护阈值之间，在正常温度下，在电池包15的输出电压降低到第二欠压保护阈值后，电动工具10就进入欠压保护而停机，不会达到更低的第一欠压保护阈值而触发低温启动，当在电池包15的输出电压降低到第一欠压保护阈值后，才开始进入低温启动。

在低温启动中，控制模块21被配置为：若电池包15的输出电压小于预设电压阈值，则减小输出至驱动电路22的PWM信号的占空比以使电池包15的输出电压大于或等于所述预设电压阈值。

也就是说当电池包15的电压已经降低到达到预设电压阈值，而即将达到低温下的欠压保护阈值（即第一欠压保护阈值）时，控制模块21减小输出至驱动电路22的PWM信号的占空比，通过这样的方式以减小电池包15输出至电机13电流，而由于电池包15的内阻的存在，电池包15的输出电压增加，从而使得电动工具10的电压上升，从而避免电动工具10进入低温下的欠压保护而停机，以致于不能成功启动。

在启动的初始阶段，电动工具10的温度较低，润滑油处于凝固状态，电机13的启动扭矩较大，继续启动时，电池包15的输出电压在短暂上升后又下降至小于预设电压阈值。控制模块21一旦检测到电池包15的输出电压下降至小于预设电压阈值时，就减小输出至驱动电路22的PWM信号的占空比。

如果判断电池包15的输出电压大于预设电压阈值，则逐步增加PWM信号的占空比，例如，每次按照预设占空比增加量增加PWM信号的占空比，一旦PWM信号的占空比达到最终占空比后不再增加，此后电机13以最终占空比进入正常运行阶段，电机13启动结束。也即是说，若电池包15的输出电压大于预设电压阈值，则判断当前占空比是否等于最终占空比；若当前占空比等于最终占空比时，则输出最终占空比的PWM信号控制驱动电路22以使电机13正常运行。作为可选地，最终占空间比设置为100%。当然，最终占空比也可以是其他的预设的占空比，以确保电机能正常工作。也即是说，

并且在整个过程中，需要实时监视电池包15的输出电压以决定是否需要降低PWM信号的占空比，一旦检测到电池包15的输出电压下降至小于预设电压阈值时，控制模块21就减小输出至驱动电路22的PWM信号的占空比。

参照图3，作为图2所示的电动工具10的启动方法包括：

步骤S11：电动工具10上电；

电动工具10上电，控制模块21得电，电机13准备启动。

步骤S12：以初始占空比的PWM信号控制驱动电路22；

具体地，控制模块221先输出一个初始占空比至驱动电路22，以使电机开始启动。初始占空比小于最终占空比。作为可选地，初始占空比的最终占空比的比值5%~20%，初始占空比例如是10%，最终占空比一般设置为100%。

步骤S13：判断电池包15的输出电压是否小于预设电压阈值，如果是，则转至步骤S14，否则转至步骤S15。

具体地，控制模块21获取来自电压检测模块23检测到的电池包15的输出电压，并判断电池包15的输出电压是否小于预设电压阈值，如果是，则转至步骤S14，如果否，则转至步骤S15。

步骤S14：减小占空比以使电池包15的输出电压大于或等于预设电压阈值。

具体地，若电池包15的输出电压小于预设电压阈值，则控制模块21减小输出至驱动电路22的PWM信号的占空比以使电池包15的输出电压大于或等于预设电压阈值；预设电压阈值大于第一欠压保护阈值且小于第二欠压保护阈值。

其中，第一欠压保护阈值、第二欠压保护阈值按如下方式设置：若电动工具10的温度低于预设温度阈值，则电动工具10的欠压保护阈值被设置为第一欠压保护阈值；若电动工具10的温度高于预设温度阈值，则电动工具10的欠压保护阈值被设置为第二欠压保护阈值；其中，第一欠压保护阈值小于第二欠压保护阈值。

可选地，预设温度阈值的取值范围为-20℃~10℃。

可选地，第一欠压保护阈值与电池包15的额定电压的比值的取值范围为0.25~0.75。

可选地，第二欠压保护阈值与电池包15的额定电压的比值的取值范围为0.3~0.8。

也就说，预设电压阈值大于低温时的电动工具10的欠压保护阈值，且小于正常温度时电动工具10的欠压保护阈值。举例来说，以额定电压为48V的电池包15为例，第一欠压保护阈值例如是24A，第二欠压保护阈值为30A，预设电压阈值为27A。

步骤S15：判断PWM信号的占空比是否达到预设的最终占空比，如果是，则转至步骤S16，否则转至步骤S13。

控制模块21判断输出至驱动电路22的PWM信号的占空比是否达到预设的最终占空比，如果是，则转至步骤S16，电机启动结束，电机13进入正常运行，控制模块21控制电机13以按照最终占空比对应的速度进入正常运行阶段。作为可选地，最终占空间比设置为100%。当然，最终占空比也可以是其他的预设的占空比。

步骤S16：电机13启动结束。

电动工具10结束启动过程，进入正常运行阶段。

参照图4，作为另一种实施方式的电动工具10的电路系统，包括：控制模块31、驱动电路32、电压检测模块33以及电流检测模块34。本实施方式的控制模块31、驱动电路32、电压检测模块33与前述实施方式中的控制模块21、驱动电路22、电压检测模块23的协同工作方式以及功能组成相同或相似，此处不再赘述。

本实施方式与前述实施方式的区别在于，增设了电流检测模块34。电流检测模块34用于检测电机13的电流，具体地，电流检测电路712用于检测电机13的母线电流或相电流。电流检测电路34与控制模块21电性连接。

在本实施方式与前述实施方式相比，仍需根据电池包15的输出电压动态调整输出至驱动电路32的PWM信号的占空比以使电池包15的输出电压大于第一欠压保护阈值，具体实施方式与前述实施方式相同或类似，此处不再赘述。不同之处在于，本实施方式中控制模块31被配置为：在判断电池包15的输出电压是否小于预设电压阈值之前，还需要：获取电机13的电流；判断电机13的电流是否小于预设电流阈值；在电机13的电流小于预设电流阈值时，输出占空比逐渐增加的第一PWM信号至驱动电路32以使电机13的转速以第一变化速率逐渐上升至预设转速；在电机13的电流小于预设电流阈值时，输出占空比逐渐增加的第二PWM信号至所述驱动电路以使电机的转速以所述第二变化速率逐渐上升至预设转速；所述第二PWM信号的占空比的增加速率小于所述第一PWM信号的占空比的增加速率。

也即是说，在电机13刚开始启动的最初阶段，电机13的电流较小时，占空比增加的速率更快，而在电机13的电流较大时，占空比增加的速率较慢，从而使得电机13的电流较大时，以较缓慢的速度的启动，而在电机13的电流较小时，则以较快速度的速度启动，以避免电机13的启动电流过大而超过流保护阈值，导致电机13不能成功启动，同时也能避免因启动电流过大导致电池包进入欠压保护而不能成功启动电机。

可选地，所述预设电流阈值的取值范围为50A~100A。通过设置预设电流阈值以防止启动电流过大容易进入过流保护而导致启动不成功。本发明以预设电流阈值为参照，在电机13的电流达到预设电流阈值后就开始减小占空比，能够使得电机13的电流不会超过过流保护时的电流。过流保护的电流值大于所述预设电流阈值。作为可选地，过流保护的电流值的取值范围为110~130A。

可选地，第二PWM信号的占空比增加的第二速率与电机13的电流呈负相关关系。也即是说，第二PWM信号的占空比增加的速率与电机13的电流有关，且电机13的电流越大，第二PWM信号的占空比增加的速率越小，即以更缓慢的方式增加。

可选地，第一PWM信号的占空比和第二PWM信号的占空比中的至少一个在小于预设占空比阈值时的占空比增加速率大于该PWM信号的占空比在大于等于预设占空比阈值时的增加速率。

举例来说，若预设电流阈值设置为80A，当电机13的电流小于80A时，则控制第一PWM信号的占空比和第二PWM信号的占空比中的至少一个在0~50%的范围内以每3ms增加1%的速率增加，在50%~100%的范围内则以每3ms增加2%的速率增加。当电机13的电流大于等于80A时，则根据电流的大小改变增加速率，例如：当母线电流值在80A~90A时，则控制占空比在0~50%的范围内以每3ms增加0.1%的速率增加，在50%~100%的范围内则以每3ms增加0.2%的速率增加。

通过上述配置，使得电机13在启动的初始阶段，根据电机13的电流来调整PWM信号的占空比，以使得电机13的电流不至于过大而进入过流保护。

参照图5，作为图4所示的电动工具10的启动方法包括：

步骤S21：电机13开始启动；

电动工具10上电，控制模块31先以初始占空比控制驱动电路32以使电机13开始启动。

步骤S22：判断电机13的电流是否小于预设电流阈值，如果是，则转至步骤S23，如果不是，则转至步骤S24。

具体地，控制模块31获取来自电流检测模块34的检测到的电机13的电流，并判断电机13的电流是否小于预设电流阈值。

步骤S23：以第一PWM信号控制驱动电路22；

具体地，在电机13的电流小于预设电流阈值时，控制模块31输出占空比逐渐增加的第一PWM信号至驱动电路32以使电机13的转速以第一变化速率增加。

步骤S24：以第二PWM信号控制驱动电路22；

具体地，在电机13的电流大于等于预设电流阈值时，控制模块21输出占空比逐渐增加的第二PWM信号至驱动电路22以使电机13的转速以小于第一变化速率的第二变化速率增加；其中，第二PWM信号的占空比的增加速率小于第一PWM信号的占空比的增加速率。

也就说，如果电机13的电流较小，则按照正常的软起过程启动，占空比按照正常的增加速率增加。如果电机13的电流较大而大于预设电流阈值时，则减小占空比的增加速率，使得电机13比正常启动速度更缓慢以避免出现大电流而进入过流保护以使得电机13启动不成功。

可选地，第二PWM信号的占空比增加的第二速率与电机13的电流呈负相关关系。也即是说，第二PWM信号的占空比增加的速率与电机13的电流有关，且电机13的电流越大，第二PWM信号的占空比增加的速率越小，即以更缓慢的方式增加。

可选地，第一PWM信号的占空比和第二PWM信号的占空比中的至少一个在小于预设占空比阈值时的占空比增加速率大于该PWM信号的占空比在大于等于预设占空比阈值时的增加速率。

举例来说，若预设电流阈值设置为80A，当电机13的电流小于80A时，则控制第一PWM信号的占空比和第二PWM信号的占空比中的至少一个在0~50%的范围内以每3ms增加1%的速率增加，在50%~100%的范围内则以每3ms增加2%的速率增加。当电机13的电流大于等于80A时，则根据电流的大小改变增加速率，例如：当母线电流值在80A~90A时，则控制占空比在0~50%的范围内以每3ms增加0.1%的速率增加，在50%~100%的范围内则以每3ms增加0.2%的速率增加。

步骤S25：判断电池包15的输出电压是否小于预设电压阈值，如果是，则转至步骤S26，否则转至步骤S67。

具体地，控制模块21获取来自电压检测模块23检测到的电池包15的输出电压，并判断电池包15的输出电压是否小于预设电压阈值，如果是，则转至步骤S66，如果否，则转至步骤S67。

步骤S26：减小占空比以使电池包的输出电压大于等于预设电压阈值。

具体地，若电池包15的输出电压小于预设电压阈值，则减小输出至驱动电路22的PWM信号的占空比以使电池包15的输出电压大于或等于预设电压阈值；预设电压阈值大于第一欠压保护阈值且小于第二欠压保护阈值。

其中，第一欠压保护阈值、第二欠压保护阈值按如下方式设置：若电动工具10的温度高于预设温度阈值，则电动工具10的欠压保护阈值被设置为第二欠压保护阈值；若电动工具10的温度低于预设温度阈值，则电动工具10的欠压保护阈值被设置为第一欠压保护阈值；其中，第一欠压保护阈值小于第二欠压保护阈值。

可选地，预设温度阈值的取值范围为-20℃~10℃。

可选地，第一欠压保护阈值与电池包15的额定电压的比值的取值范围为0.25~0.75。

可选地，第二欠压保护阈值与电池包15的额定电压的比值的取值范围为0.3~0.8。

也就说，预设电压阈值大于低温时的电动工具10的欠压保护阈值，且小于正常温度时电动工具10的欠压保护阈值。举例来说，以额定电压为48V的电池包15为例，第一欠压保护阈值例如是24A，第二欠压保护阈值例如是30A，可设预设电压阈值为27A。

步骤S27：判断占空比是否达到预设的最终占空比，如果是，则转至步骤S67，否则转至步骤S62。

控制模块21判断输出至驱动电路22的PWM信号的占空比是否达到预设的最终占空比，如果是，则电机启动结束，进入正常运行，控制模块21控制电机13以最终占空比对应的最终速度进入正常运行阶段。作为可选地，最终占空间比设置为100%。当然，最终占空比也可以是其他的预设的占空比。

步骤S28：电机13启动结束，进入正常运行阶段。

电动工具10结束启动过程，进入正常运行阶段。

参照图6，上述两种实施方式，通过动态调整输出至驱动电路22的占空比，电池包15的输出电压在预设时间范围内围绕预设电压阈值上下波动，在该预设时间范围内，电机13的转速反复改变，电机13的转速反复改变包括所述转速上升后下降再上升。也即是说，通过上述方式，能够使得电机的转速反复上升和下降，能够使得电机产生反复启动的效果，从而加速润滑油的解固，从而能够确保电机在低温下成功启动。

更具体的说，本发明的电机13低温启动过程是一个调整占空比的过程以使得在检测到电池包15的输出电压在降低到预设电压阈值以后的前期阶段，电池包15的输出电压围绕预设电压阈值上下波动，也即是说基本维持在预设电压阈值，从而不会进入欠压保护，在启动过程的后期，由于反复启动的效果，润滑油逐渐解固，启动扭矩减小，PWM信号的占空比逐渐增加到最终占空比，此后电机13以最终占空比运行进入正常运行阶段，电机13启动结束。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。