阅读说明：本技术 一种便于多角度转动的机器人机械臂 (Robot arm convenient to multi-angle rotating ) 是由 胡丹萍 于 2019-11-29 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种便于多角度转动的机器人机械臂,包括安装底板,所述安装底板的上表面固定安装有电控箱,所述电控箱的上表面固定安装有第一伺服缸,所述第一伺服缸的上表面设有第一伸缩杆套,所述第一伸缩杆套的内表面活动连接有第一伸缩杆,所述第一伸缩杆的上端固定连接有第一伺服电机,所述第一伺服电机的上端转动连接有第一转动轴,所述第一转动轴的上端固定安装有第二伺服缸,所述第二伺服缸的水平一端设有第二伸缩杆套。本发明实现了机械臂水平位置的旋转与伸缩,同时也可以实现垂直方向的旋转与伸缩,从而让机械臂实现多角度的转动,方便机器人的多角度抓取操作,结构简单,制造成本低,适宜广泛推广。(The invention discloses a robot mechanical arm convenient for multi-angle rotation, which comprises an installation bottom plate, wherein an electric cabinet is fixedly arranged on the upper surface of the installation bottom plate, a first servo cylinder is fixedly arranged on the upper surface of the electric cabinet, a first telescopic rod sleeve is arranged on the upper surface of the first servo cylinder, a first telescopic rod is movably connected to the inner surface of the first telescopic rod sleeve, a first servo motor is fixedly connected to the upper end of the first telescopic rod, a first rotating shaft is rotatably connected to the upper end of the first servo motor, a second servo cylinder is fixedly arranged on the upper end of the first rotating shaft, and a second telescopic rod sleeve is arranged at the horizontal end of the second servo cylinder. The invention realizes the rotation and the extension of the horizontal position of the mechanical arm and the rotation and the extension in the vertical direction, thereby realizing the multi-angle rotation of the mechanical arm, facilitating the multi-angle grabbing operation of the robot, having simple structure and low manufacturing cost, and being suitable for wide popularization.)

一种便于多角度转动的机器人机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种便于多角度转动的机器人机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

不过，现有的机械臂结构复杂，造价成本高，在实际的使用过程中造成了一定的不良影响，因此，我们提出了一种便于多角度转动的机器人机械臂。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种便于多角度转动的机器人机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种便于多角度转动的机器人机械臂，包括安装底板，所述安装底板的上表面固定安装有电控箱，所述电控箱的上表面固定安装有第一伺服缸，所述第一伺服缸的上表面设有第一伸缩杆套，所述第一伸缩杆套的内表面活动连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的上端固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的上端转动连接有第一转动轴，所述第一转动轴的上端固定安装有第二伺服缸，所述第二伺服缸的水平一端设有第二伸缩杆套，所述第二伸缩杆套的一端内表面活动连接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆远离第二伸缩杆套的一端固定安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机远离第二伸缩杆的一端转动连接有第二转动轴，所述第二转动轴远离第二伺服电机的一端固定连接有末端执行器连接板。

优选的，所述电控箱的顶部内壁固定安装有接线盒，所述接线盒的内部固定安装有单片机，且接线盒顶部开设有引线槽，所述单片机通过外部电源与第一伺服缸、第一伺服电机、第二伺服缸、第二伺服电机电性连接。

优选的，所述电控箱的底部内壁设有维修工具盒，且维修工具盒内设有维修工具。

优选的，所述电控箱的一侧外壁通过铰链活动连接有箱门，且箱门的外表面固定连接有门柄。

优选的，所述安装底板的两端固定连接有安装片，且安装片的内表面开设有第二安装孔。

优选的，所述末端执行器连接板的内表面四角位置均开设有第一安装孔。

优选的，所述安装底板与电控箱之间固定连接有第一连接板，所述第一伸缩杆和第一伺服电机之间固定连接有第二连接板，所述第一转动轴和第二伺服缸之间固定连接有第三连接板，所述第二伸缩杆和第二伺服电机之间固定连接有第四连接板。

优选的，所述第一转动轴的外表面设有第一轴套，所述第二转动轴的外表面设有第二轴套。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过设置第一伺服缸、第一伺服电机、第二伺服缸、第二伺服电机、末端执行器连接板，实现了机械臂水平位置的旋转与伸缩，同时也可以实现垂直方向的旋转与伸缩，从而让机械臂实现多角度的转动，方便机器人的多角度抓取操作；

2、本发明中，通过设置电控箱和单片机，可以实现对机械臂的控制，自动化程度高，结构简单，制造成本低，适宜广泛推广；

3、本发明中，通过设置箱门和维修工具盒，可以在需要时方便对机械臂的检修工作，避免人们随身携带检修工具的麻烦。

综上，本发明实现了机械臂水平位置的旋转与伸缩，同时也可以实现垂直方向的旋转与伸缩，从而让机械臂实现多角度的转动，方便机器人的多角度抓取操作，结构简单，制造成本低，适宜广泛推广。

附图说明

图1为本发明提出的一种便于多角度转动的机器人机械臂的结构示意图；

图2为本发明提出的一种便于多角度转动的机器人机械臂的安装底板的结构示意图；

图3为本发明提出的一种便于多角度转动的机器人机械臂的末端执行器连接板的结构示意图；

图4为本发明提出的一种便于多角度转动的机器人机械臂的电控箱的结构示意图。

图中：1安装底板、2第一伺服缸、3第一伸缩杆套、4第一伸缩杆、5第一伺服电机、6第一转动轴、7第二伺服缸、8第二伸缩杆、9第二伸缩杆套、10第二伺服电机、11第二转动轴、12末端执行器连接板、13接线盒、14维修工具盒、15箱门、16安装片、17第一安装孔、18第二安装孔、19电控箱、20第一连接板、21第二连接板、22第一轴套、23第三连接板、24第四连接板、25第二轴套、26门柄、27引线槽、28单片机、29铰链。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种便于多角度转动的机器人机械臂，包括安装底板1，安装底板1的上表面固定安装有电控箱19，电控箱19的上表面固定安装有第一伺服缸2，第一伺服缸2的上表面设有第一伸缩杆套3，第一伸缩杆套3的内表面活动连接有第一伸缩杆4，第一伸缩杆4的上端固定连接有第一伺服电机5，第一伺服电机5的上端转动连接有第一转动轴6，第一转动轴6的上端固定安装有第二伺服缸7，第二伺服缸7的水平一端设有第二伸缩杆套9，第二伸缩杆套9的一端内表面活动连接有第二伸缩杆8，第二伸缩杆8远离第二伸缩杆套9的一端固定安装有第二伺服电机10，第二伺服电机10远离第二伸缩杆8的一端转动连接有第二转动轴11，第二转动轴11远离第二伺服电机10的一端固定连接有末端执行器连接板12。

其中，电控箱19的顶部内壁固定安装有接线盒13，接线盒13的内部固定安装有单片机28，且接线盒13顶部开设有引线槽27，单片机28通过外部电源与第一伺服缸2、第一伺服电机5、第二伺服缸7、第二伺服电机10电性连接。

其中，电控箱19的底部内壁设有维修工具盒14，且维修工具盒14内设有维修工具。

其中，电控箱19的一侧外壁通过铰链29活动连接有箱门15，且箱门15的外表面固定连接有门柄26。

其中，安装底板1的两端固定连接有安装片16，且安装片16的内表面开设有第二安装孔18。

其中，末端执行器连接板12的内表面四角位置均开设有第一安装孔17。

其中，安装底板1与电控箱19之间固定连接有第一连接板20，第一伸缩杆4和第一伺服电机5之间固定连接有第二连接板21，第一转动轴6和第二伺服缸7之间固定连接有第三连接板23，第二伸缩杆8和第二伺服电机10之间固定连接有第四连接板24。

其中，第一转动轴6的外表面设有第一轴套22，第二转动轴11的外表面设有第二轴套23。

工作原理：在使用时，通过设置第一伺服缸2、第一伺服电机5、第二伺服缸7、第二伺服电机10、末端执行器连接板12，实现了机械臂水平位置的旋转与伸缩，同时也可以实现垂直方向的旋转与伸缩，从而让机械臂实现多角度的转动，方便机器人的多角度抓取操作，通过设置电控箱19和单片机28，可以实现对机械臂的控制，自动化程度高，结构简单，制造成本低，适宜广泛推广，通过设置箱门15和维修工具盒14，可以在需要时方便对机械臂的检修工作，避免人们随身携带检修工具的麻烦，本发明实现了机械臂水平位置的旋转与伸缩，同时也可以实现垂直方向的旋转与伸缩，从而让机械臂实现多角度的转动，方便机器人的多角度抓取操作，结构简单，制造成本低，适宜广泛推广。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。