阅读说明：本技术 一种机器人弹性伸缩旋转手臂 (Elastic telescopic rotating arm of robot ) 是由 樊绍胜 刘智勇 宋运团 欧阳峰 黄明星 罗江潮 于 2020-06-24 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种机器人弹性伸缩旋转手臂,包括旋转驱动组件、手臂安装件、伸缩驱动件、直线导轨、弹性伸缩手臂和对接安装件,所述手臂安装件与所述旋转驱动组件连接,所述伸缩驱动件和直线导轨均装设在所述手臂安装件上,所述弹性伸缩手臂装设在所述直线导轨上并可在所述伸缩驱动件的驱动下直线往复移动,所述对接安装件装设在所述弹性伸缩手臂的前端。本发明的机器人弹性伸缩旋转手臂具有结构紧凑、运行稳定可靠、适用范围广等优点。(The invention discloses an elastic telescopic rotary arm of a robot, which comprises a rotary driving assembly, an arm mounting piece, a telescopic driving piece, a linear guide rail, an elastic telescopic arm and a butt joint mounting piece, wherein the arm mounting piece is connected with the rotary driving assembly, the telescopic driving piece and the linear guide rail are both arranged on the arm mounting piece, the elastic telescopic arm is arranged on the linear guide rail and can linearly reciprocate under the driving of the telescopic driving piece, and the butt joint mounting piece is arranged at the front end of the elastic telescopic arm. The elastic telescopic rotary arm of the robot has the advantages of compact structure, stable and reliable operation, wide application range and the like.)

一种机器人弹性伸缩旋转手臂

技术领域

本发明涉及智能检测领域，尤其涉及一种机器人弹性伸缩旋转手臂。

背景技术

目前各发电厂、变电站内的配电房以及城市轨道交通如地铁等的配电房内，越来越多地使用了自动巡检机器人，在上述工作环境中，除了要求机器人能进行常规的图像识别、红外温度检测、气体环境检测分析外，通常还要求机器人能对配电房内的机电设备进行局部放电检测，局部放电检测需要机器人把搭载的局部放电检测传感器接触到所需检测设备表面，与检测设备表面准确接触且不能影响设备的正常工作；此外，巡检机器人一般都搭载有固定式拾音器，对环境噪音进行采集以对现场设备进行故障分析判断，但目前现有技术中的绝大部分拾音器是全方向采集环境噪音的，无法对环境噪音异常进行初步的方向判断，更无法对噪音异常的设备进行准确的定位。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构紧凑、运行稳定可靠、适用范围广的机器人弹性伸缩旋转手臂。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种机器人弹性伸缩旋转手臂，包括旋转驱动组件、手臂安装件、伸缩驱动件、直线导轨、弹性伸缩手臂和对接安装件，所述手臂安装件与所述旋转驱动组件连接，所述伸缩驱动件和直线导轨均装设在所述手臂安装件上，所述弹性伸缩手臂装设在所述直线导轨上并可在所述伸缩驱动件的驱动下直线往复移动，所述对接安装件装设在所述弹性伸缩手臂的前端。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述弹性伸缩手臂包括安装板、中空手臂、筒体、导向杆和弹性件，所述安装板装设在所述直线导轨上且与所述伸缩驱动件连接，所述安装板位于所述中空手臂后端，所述中空手臂装设在所述安装板上，所述筒体装设于所述中空手臂前端，所述导向杆设于所述中空手臂内部，所述导向杆前端与所述筒体连接，所述弹性件压设于所述导向杆的凸起部与所述安装板之间，所述对接安装件装设在所述筒体上。

所述弹性伸缩手臂还包括感应结构件，所述导向杆后端穿过所述安装板与所述感应结构件连接，所述感应结构件上设有第一位置感应片。

所述筒体上设有两根以上螺柱，所述螺柱的螺杆位于所述筒体的中空腔体内，所述螺柱上套设有弹簧，所述弹簧压设于所述对接安装件与筒体之间。

所述安装板上设有第二位置感应片，所述直线导轨上由前至后依次设有前限位感应开关、中限位感应开关、后限位感应开关和后端限位块。

所述伸缩驱动件为螺杆电机，所述手臂安装件上还设有可支撑所述螺杆电机的螺杆前端的支撑件，所述支撑件上设有轴承。

所述中空手臂与筒体均为圆筒状，所述手臂安装件上还设有作用于所述中空手臂的拖举导向结构件。

所述旋转驱动组件包括相互配合的旋转中空齿轮和齿轮电机，所述手臂安装件与所述旋转中空齿轮连接。

所述弹性伸缩手臂包括两根导向杆，所述筒体上设有四根均匀分布的螺柱。

所述对接安装件上设有可安装局部放电检测传感器或拾音器的对接结构。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的机器人弹性伸缩旋转手臂，包括旋转驱动组件、手臂安装件、伸缩驱动件、直线导轨、弹性伸缩手臂和对接安装件，手臂安装件与旋转驱动组件连接，伸缩驱动件和直线导轨均装设在手臂安装件上，弹性伸缩手臂装设在直线导轨上并可在伸缩驱动件的驱动下直线往复移动，对接安装件装设在弹性伸缩手臂的前端，手臂安装件可在旋转驱动组件的作用旋转，即伸缩驱动件、直线导轨和弹性伸缩手臂均可在旋转驱动组件的作用旋转，弹性伸缩手臂还可在伸缩驱动件的驱动下沿直线导轨往复移动，带动对接安装件前后移动，通过旋转运动和伸缩运动相结合，可以使对接安装件更加准确地移动至目标区域，当对接安装件上对接安装局部放电检测传感器或拾音器等检测装置时，可以更加准确地定位故障设备，提高检测精度，采用弹性伸缩手臂，可保证检测装置紧贴被检测设备表面但不损坏检测装置的感应部件。

附图说明

图1是本发明的机器人弹性伸缩旋转手臂的立体图。

图2是本发明的机器人弹性伸缩旋转手臂(不含筒体)的立体图。

图3是本发明的机器人弹性伸缩旋转手臂(不含筒体)另一视角的立体图。

图4是本发明的机器人弹性伸缩旋转手臂的旋转驱动组件的立体图。

图中各标号表示：

1、旋转驱动组件；2、手臂安装件；3、伸缩驱动件；4、直线导轨；5、弹性伸缩手臂；51、安装板；52、中空手臂；53、筒体；54、导向杆；55、弹性件；56、感应结构件；57、螺柱；6、对接安装件；71、第一位置感应片；72、第二位置感应片；81、前限位感应开关；82、中限位感应开关；83、后限位感应开关；84、后端限位块；9、支撑件；10、拖举导向结构件。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。

图1至图4示出了本发明的机器人弹性伸缩旋转手臂的一种实施例，该机器人弹性伸缩旋转手臂包括旋转驱动组件1、手臂安装件2、伸缩驱动件3、直线导轨4、弹性伸缩手臂5和对接安装件6，手臂安装件2与旋转驱动组件1连接，伸缩驱动件3和直线导轨4均装设在手臂安装件2上，弹性伸缩手臂5装设在直线导轨4上并可在伸缩驱动件3的驱动下直线往复移动，对接安装件6装设在弹性伸缩手臂5的前端，手臂安装件2可在旋转驱动组件1的作用旋转，即伸缩驱动件3、直线导轨4和弹性伸缩手臂5均可在旋转驱动组件的作用旋转，弹性伸缩手臂5还可在伸缩驱动件3的驱动下沿直线导轨4往复移动，带动对接安装件6前后移动，通过旋转运动和伸缩运动相结合，可以使对接安装件6更加准确地移动至目标区域，当对接安装件6上对接安装局部放电检测传感器或拾音器等检测装置时，可以更加准确地定位故障设备，提高检测精度，采用弹性伸缩手臂2，可保证检测装置紧贴被检测设备表面但不损坏检测装置。

本实施例中，弹性伸缩手臂5包括安装板51、中空手臂52、筒体53、导向杆54和弹性件55，安装板51装设在直线导轨4上且与伸缩驱动件3连接，安装板51位于中空手臂52后端，中空手臂52装设在安装板51上，筒体53装设于中空手臂52前端，导向杆54设于中空手臂52内部，导向杆54前端与筒体53连接，弹性件55压设于导向杆54的凸起部与安装板51之间，对接安装件6装设在筒体53上，需要检测时，伸缩驱动件3驱动安装板51前进，带动中空手臂52、筒体53、导向杆54和对接安装件6向前移动，当对接安装件6前端接触到被检测设备表面达到一定压力时，对接安装件6和筒体53在中空手臂52内向后移动，弹性件55被压缩，既能保证检测装置紧贴被检测设备表面又不会损坏检测装置。

本实施例中，弹性伸缩手臂5还包括感应结构件56，导向杆54后端穿过安装板51与感应结构件56连接，感应结构件56上设有第一位置感应片71，筒体53向后移动时，导向杆54带动感应结构件56向后移动，当第一位置感应片71感应到中限位感应开关82时，发出信号控制伸缩驱动件3停止前进，避免损坏弹性伸缩手臂5或对接安装件6前端的检测装置。

本实施例中，筒体53上设有两根以上螺柱57，螺柱57的螺杆位于筒体53的中空腔体内，螺柱57上套设有弹簧，弹簧压设于对接安装件6与筒体53之间，因弹簧有一定的压缩量，既可保证对接安装件6前端紧贴被测物体表面，又可防止硬性接触、压力过大而导致安装在对接安装件6前端的检测装置损坏。

本实施例中，安装板51上设有第二位置感应片72，直线导轨4上由前至后依次设有前限位感应开关81、中限位感应开关82、后限位感应开关83和后端限位块84，弹性伸缩手臂5伸缩时，当第二位置感应片72感应到前限位感应开关81时，发出信号控制伸缩驱动件3停止前进，当第二位置感应片72感应到后限位感应开关83时，发出信号控制伸缩驱动件3停止后退。

本实施例中，伸缩驱动件3为螺杆电机，手臂安装件2上还设有可支撑螺杆电机的螺杆前端的支撑件9，支撑件9上设有轴承，螺杆电机结构紧凑，运行稳定，设置支撑件9对螺杆前端进行支撑，保证弹性伸缩手臂5的伸缩更加平稳。

本实施例中，中空手臂52与筒体53均为圆筒状，伸缩更加方便，手臂安装件2上还设有作用于中空手臂52的拖举导向结构件10，保证中空手臂52的伸缩平稳。

本实施例中，旋转驱动组件1包括相互配合的旋转中空齿轮和齿轮电机(图中未示出)，手臂安装件2与旋转中空齿轮连接，旋转中空齿轮可带动手臂安装件2进行360°旋转。

本实施例中，弹性伸缩手臂5包括两根导向杆54，筒体53上设有四根均匀分布的螺柱57，运行更加平稳可靠。

本实施例中，对接安装件6上设有可安装局部放电检测传感器或拾音器的对接结构。

本发明中所述的前、后、向前、向后均是为了描述方便，并不限定具体位置或方向，其中，向前是指与螺杆电机的驱动端伸出方向一致的方向，前后是指与螺杆电机的驱动端缩回方向一致的方向。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。